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液压支护机器人群组移架一致性分布式协同控制

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煤炭学报 2024年

作者：孙铭泽王永强常亚军朱德昇李石岩杨克虎中国矿业大学(北京)人工智能学院郑州煤矿机械集团股份有限公司

液压支架作为采煤工作面推进和支护的主要装备，其推移的一致性直接影响采煤工作面的平直度，进而影响作业安全和开采效率，目前液压支架系统主要采用集中控制方式，一旦中心控制器出现故障，将严重影响系统的正常运行。本文将液压支架... 详细信息

液压支架作为采煤工作面推进和支护的主要装备，其推移的一致性直接影响采煤工作面的平直度，进而影响作业安全和开采效率，目前液压支架系统主要采用集中控制方式，一旦中心控制器出现故障，将严重影响系统的正常运行。本文将液压支架视为具备自主感知能力、决策能力和控制能力的智能个体，提出了去中心化的液压支架群组一致性的分布式协同移架控制方法。首先，结合支架机械结构，分析建立液压支架单体移架机构的数学模型，设计了一种基于状态信息的自适应通信拓扑构建方法；其次，根据提出的通信拓扑结构，制定了一致性控制协议，并设计了分布式扩张状态观测器以及扰动反馈回路，用以实现对未知扰动的估计并在输出主动抵消干扰，从而提高一致性控制算法的鲁棒性；随后通过Amesim-Simulink联合仿真验证了一致性控制算法的可行性，通过与PID对比，分析了算法控制精度以及对未知扰动的主动抗扰能力，并对间隔交错移架和成组顺序移架两种常用移架方式下的可行性和稳定性进行了仿真验证。结果表明，论文提出的分布式协同控制方法能实现各种复杂干扰下的液压支架群组自动移架和自主调直功能，相较于工程常用的PID集中控制方法，具有可靠性高、推移一致性好、主动抗扰能力强、拓展性好等优点，能够自主调节控制策略以适配多种移架方式，提高移架效率和安全性。

关键词：液压支架煤矿智能化一致性控制自抗扰控制分布式观测器

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对待网络谣言露头就打

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复杂载荷下复合材料螺栓连接预紧力松弛试验研究

包头日报

作者：梁彦强

本报讯 5月9日，记者在市公安局“抵制网络谣言、共建清朗空间”新闻通气会上获悉，全市公安机关自2023年12月5日起，开展为期一年的打击整治网络谣言专项行动。截至目前，全市公安机关查办网络谣言370条，侦办网络谣言刑事案件1起，行... 详细信息

本报讯 5月9日，记者在市公安局“抵制网络谣言、共建清朗空间”新闻通气会上获悉，全市公安机关自2023年12月5日起，开展为期一年的打击整治网络谣言专项行动。截至目前，全市公安机关查办网络谣言370条，侦办网络谣言刑事案件1起，行政案件46起，依法查处造谣传谣网民548人，......

关键词：网络谣言公安局

来源： cnki报纸评论

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航空制造技术 2024年第9期67卷 98-105页

作者：魏嘉兵邹礼洋杨浩然贲强袁大鹏国营芜湖机械厂芜湖241000 南京航空航天大学南京210016

本研究基于疲劳试验机,自主设计了复杂载荷螺栓松动试验装置。在不同的试验参数下开展了复杂载荷作用下螺栓连接结构松弛行为试验,系统地研究振动幅值、载荷类型对复杂载荷下螺栓连接结构松弛行为的影响。通过获取螺栓连接的实时残余夹... 详细信息

本研究基于疲劳试验机,自主设计了复杂载荷螺栓松动试验装置。在不同的试验参数下开展了复杂载荷作用下螺栓连接结构松弛行为试验,系统地研究振动幅值、载荷类型对复杂载荷下螺栓连接结构松弛行为的影响。通过获取螺栓连接的实时残余夹紧力和螺栓螺母相对旋转角度,并结合光学显微镜分析复合材料板表面损伤形貌,进一步揭示复合材料螺栓连接松动机理。主要结论如下:当载荷幅值越大,螺栓连接残余夹紧力下降的值越大,连接结构越容易发生松弛行为;轴向幅值增大会导致复合材料板孔周位置损伤加重,横向幅值增大则会导致复合材料板板面磨损加重;复杂载荷的载荷类型对连接结构松弛行为会产生明显影响,与静拉伸载荷相比,振动载荷对螺栓连接残余夹紧力的影响更大。

关键词：复杂载荷螺栓连接螺栓松弛复合材料夹紧力复合材料损伤

瓜尔豆胶甘露寡糖对链脲佐菌素诱导糖尿病小鼠的降血糖作用

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食品科学 2024年第16期45卷 113-120页

作者：程教擘李延啸王楠楠闫巧娟江正强中国农业大学食品科学与营养工程学院中国轻工业食品生物工程重点实验室北京100083 中国农业大学工学院北京100083 河南工业大学粮油食品学院河南郑州450001 中原食品实验室河南漯河462333

目的:研究瓜尔豆胶甘露寡糖(guar gum manno-oligosaccharides,GMOS)对链脲佐菌素诱导糖尿病小鼠的降血糖效果及作用机制。方法:采用GMOS干预糖尿病小鼠6周,监测小鼠体质量和胰岛素抵抗状态变化并测定血清中葡萄糖、胰岛素、高密度脂蛋... 详细信息

目的:研究瓜尔豆胶甘露寡糖(guar gum manno-oligosaccharides,GMOS)对链脲佐菌素诱导糖尿病小鼠的降血糖效果及作用机制。方法:采用GMOS干预糖尿病小鼠6周,监测小鼠体质量和胰岛素抵抗状态变化并测定血清中葡萄糖、胰岛素、高密度脂蛋白胆固醇(high density lipoprotein cholesterol,HDL-C)、低密度脂蛋白胆固醇(low density lipoprotein cholesterol,LDL-C)等糖脂代谢相关指标水平,观察肝脏组织形态学变化,同时检测肝脏中腺苷酸活化蛋白激酶(adenosine monophosphate-activated protein kinase,AMPk)/过氧化物酶增殖活化受体γ辅激活因子1α(peroxisome proliferator-activated receptorγcoactivator 1α,PGC-1α)信号通路相关蛋白的表达情况及抗氧化酶活性。结果:GMOS可以有效缓解糖尿病小鼠体质量减轻,明显改善其葡萄糖耐量(30.3%)和胰岛素敏感性(34.6%);体内葡萄糖、糖化血清蛋白和LDL-C含量较模型组小鼠分别降低38.6%、29.5%和27.3%,而胰岛素和HDL-C水平显著提高;有效减轻肝组织氧化损伤,激活肝脏AMPk/PGC-1α信号通路,提高肝脏内超氧化物歧化酶和过氧化氢酶活性。结论:GMOS具有降血糖效果,能够改善由糖尿病引发的糖脂代谢紊乱和氧化应激,具有作为抗糖尿病功能性食品配料的潜力。

关键词：瓜尔豆胶甘露寡糖降血糖糖脂代谢信号通路

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花岗斑岩石粉高韧性水泥基复合材料性能研究

硅酸盐通报 2024年第2期43卷 555-563页

作者：孙彬强田茂盛谢超李彦宵安健民甘肃一安建设科技集团有限公司兰州730070 兰州交通大学土木工程学院兰州730070

高韧性水泥基复合材料(ECC)具有优异的力学性能和裂缝控制能力,已应用在大尺寸的板梁结构中,但因造价过高限制了其进一步的推广应用。机制砂在生产过程中会产生大量的石粉,如处理不当则会严重污染环境。为达到降低ECC造价及保护环境的... 详细信息

高韧性水泥基复合材料(ECC)具有优异的力学性能和裂缝控制能力,已应用在大尺寸的板梁结构中,但因造价过高限制了其进一步的推广应用。机制砂在生产过程中会产生大量的石粉,如处理不当则会严重污染环境。为达到降低ECC造价及保护环境的双重目标,本文以花岗斑岩石粉代替河砂来配制花岗斑岩石粉高韧性水泥基复合材料(GP-ECC),研究了其各项性能,并建立了GP-ECC自收缩预测模型。研究表明,GP-ECC试件均表现出多缝开裂与应变硬化的特征,其抗压强度和抗折强度均随石粉取代率的增加而先减小后增大,完全取代时性能最优,其28 d拉伸峰值应力达4.4 MPa,极限应变超4.2%,抗压强度均超50 MPa,抗折强度超18 MPa。GP-ECC试件的早期自收缩值随石粉取代率的增加而增加,其中石粉完全取代河砂时的自收缩值为3 133.3μm/m,较基准试件增加了117.3%,故抑制GP-ECC的自收缩很有必要。同时,本文提出的自收缩预测模型能够有效预测GP-ECC的自收缩变化情况。SEM测试结果表明,PVA纤维在花岗斑岩石粉水泥基体中分散均匀,能协同工作。

关键词：水泥基复合材料花岗斑岩石粉拉伸性能收缩力学性能聚乙烯醇纤维

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27个番石榴种质花粉形态特征研究

西北农林科技大学学报(自然科学版) 2024年 1-11页

作者：邵雪花蒋浩然陈军张守梅肖维强赖多庄庆礼秦健广州市果树科学研究所广东省农业科学院果树研究所农业农村部南亚热带果树生物学与遗传资源利用重点实验室广东省热带亚热带果树研究重点实验室长江大学园艺园林学院南沙区万顷沙镇农业农村技术服务中心

【目的】探究不同番石榴(Psidium guajava Linn.)种质间的花粉形态差异,为番石榴的杂交育种和系统分类工作提供孢粉学依据。【方法】以来自中国、泰国和巴西的27个番石榴种质花粉为试验材料,通过扫描电镜观察其超微结构并测花粉粒极轴长... 详细信息

【目的】探究不同番石榴(Psidium guajava Linn.)种质间的花粉形态差异,为番石榴的杂交育种和系统分类工作提供孢粉学依据。【方法】以来自中国、泰国和巴西的27个番石榴种质花粉为试验材料,通过扫描电镜观察其超微结构并测花粉粒极轴长度(LP)、赤道轴长度(LE)、花粉大小(LP×LE)、极赤比(LP/LE)、萌发沟长度(单面)和萌发沟宽度,对不同种质各指标数据进行比较,并采用组间连接法进行系统聚类分析。【结果】27个番石榴种质花粉粒以单粒形式存在,呈辐射对称,极面观为近圆形或近三角形,有明显三孔沟,具角萌发孔,赤道面观均为椭圆形,外壁纹饰均为瘤状纹饰。27个番石榴种质的花粉大小为11.53(10.06～18.42)μm×14.45(13.45～19.64)μm,均为小型花粉粒;极赤比为0.80(0.73～0.94),其中‘草莓’番石榴的花粉粒形状为近球形,其余26个番石榴种质的花粉粒形状均为扁球形;萌发沟长度为5.51(3.27～9.95)μm,萌发沟宽度为0.78(0.33～1.26)μm;上述指标在不同种质间均存在极显著差异。系统聚类分析结果显示,在平方欧氏距离为2时可将27个番石榴种质分为5个类群,其中‘草莓’番石榴种质单独聚为一类,其花粉的LP、LE、LP×LE、LP/LE均显著大于其他种质。【结论】不同番石榴种质的萌发孔、外壁纹饰和萌发沟数具有遗传保守性,花粉特征具有遗传多样性,其中花粉特征可在一定程度上反映番石榴种质间的差异。

关键词：番石榴花粉形态花粉特征种质资源进化程度

基于可解释神经网络的中巴公路沿线区域工程扰动滑坡危险性评价

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工程地质学报 2024年第3期32卷 935-946页

作者：戴勇孟庆凯陈世泷李威杨立强中国科学院水利部成都山地灾害与环境研究所成都610299 青海大学土木水利学院西宁810016 成都理工大学地球物理学院成都610059 成都理工大学地球与行星科学学院成都610059 成都理工大学核技术与自动化工程学院成都610059

为提高滑坡危险性评价精度、解释工程扰动滑坡风险评估过程,本文以中巴公路沿线区域为例,提出了一种DNN-SHAP可解释神经网络模型。首先选取了距道路距离、坡度等12个危险性评估因子,计算因子间的皮尔逊相关系数,剔除强相关因子,其次构建... 详细信息

为提高滑坡危险性评价精度、解释工程扰动滑坡风险评估过程,本文以中巴公路沿线区域为例,提出了一种DNN-SHAP可解释神经网络模型。首先选取了距道路距离、坡度等12个危险性评估因子,计算因子间的皮尔逊相关系数,剔除强相关因子,其次构建DNN模型进行滑坡预测,并综合对比随机森林(RF)、支持向量机(SVM)和逻辑回归(LR)模型,最后利用SHAP模型获取DNN预测过程中各因子的影响贡献,完成工程扰动滑坡危险性评价,并解释影响因子间的依赖耦合关系。研究结果表明:本文提出的DNN-SHAP模型预测精度上相比其他3种模型除精准度(Precision)略低于SVM模型以外,其余评价指标均为最高,且该方法可定量揭示道路-岩性、道路-坡度、道路-坡度-地形起伏度等共同作用是该区域工程扰动滑坡灾害的主控因素,为完善滑坡危险性评价方法提供了新的研究思路和技术参考。

关键词：滑坡危险性评价深度神经网络可解释性工程扰动中巴公路沿线区域

zaih 基于变补油及冲洗回路联控的泵控马达系统热管理方法

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农业机械学报 2024年

作者：王华帅张彦斌李阁强崔本涛耿冠杰刘荣升河南科技大学机电工程学院河南工学院机械工程学院机械装备先进制造河南省系统创新中心新乡航空工业(集团)有限公司中国农业机械化科学研究院集团有限公司河南工学院智能工程学院

针对静液压驱动的工程及农业装备中典型泵控马达系统低压回路存在连续功率损失，回路油液温度受负载及油箱温度变化大等问题，本文提出一种基于变补油及冲洗回路(ACFC)联控的节能热管理方法。在典型泵控马达系统低压回路中引入电比例恒... 详细信息

针对静液压驱动的工程及农业装备中典型泵控马达系统低压回路存在连续功率损失，回路油液温度受负载及油箱温度变化大等问题，本文提出一种基于变补油及冲洗回路(ACFC)联控的节能热管理方法。在典型泵控马达系统低压回路中引入电比例恒压变量泵及电比例节流阀，实现冲洗流量可控调节及补油流量自动适应，以提供回路温度的控制自由度；基于实验测试数据，构建基于损失模型的泵控马达系统产热模型;依据系统产热模型设计了一种基于前馈+PD反馈控制算法的热管理方法对回路温度进行控制；采用基于功率跟随的泵控马达系统调速策略，在不同负载、不同初始温度等工况下，对典型泵控马达系统和基于ACFC的泵控马达系统展开对比实验。实验结果表明，所建立的损失模型可实现对泵控马达系统产热功率的实时估计，估计精度达到±10%，验证了所建系统产热模型的正确性；在ACFC具有一定散热裕度的条件下，所提出的热管理方法可使回路温度控制精度达到■，并降低低压回路功率消耗24.7%-66.7%，使系统总传动效率提高0.9%-3.9%，有效验证了所提热管理方法的温控及节能性能。基于ACFC的热管理方法可为静液压驱动的工程及农业装备的节能控制及热管理提供一种思路及方法。

关键词：泵控马达系统静液压系统节能可变补油及冲洗回路热管理

铅胁迫下吲哚乙酸对狗牙根铅累积及生理特性的影响

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草业学报 2024年

作者：朱城强温绍福江润海张梅蔡治宏何玥琛陈鑫侯秀丽昆明学院农学与生命科学学院高原湖泊生态与环境健康云南省高校协同创新中心

为明确外源生长素对狗牙根在铅(Pb)胁迫下的作用与机制，本研究以Pb耐性植物狗牙根为对象，在盆栽试验条件下，对处于324.4 mg·kg-1土壤Pb胁迫下的狗牙根叶面喷施不同浓度的(0、1、10、100 mg·L-1)吲哚乙酸(IAA)与5、10 mg·L-1的生... 详细信息

为明确外源生长素对狗牙根在铅(Pb)胁迫下的作用与机制，本研究以Pb耐性植物狗牙根为对象，在盆栽试验条件下，对处于324.4 mg·kg-1土壤Pb胁迫下的狗牙根叶面喷施不同浓度的(0、1、10、100 mg·L-1)吲哚乙酸(IAA)与5、10 mg·L-1的生长素极性运输抑制剂(NPA)，探究外源IAA对狗牙根的生长、生理特性及Pb积累的影响。结果表明：外源IAA使狗牙根IAA与细胞分裂素(CTK)含量升高，脱落酸(ABA)含量及吲哚乙酸氧化酶(IAAO)活性降低，促进了狗牙根在Pb胁迫下株高、根长、地上和地下部干重的增加。其中，喷施10 mg·L-1IAA效果最好。与对照相比，10 mg·L-1IAA叶面喷施处理使株高、根长及地上与地下部干重分别提高了32.4%、30.1%、32.2%和25.5%，叶绿素a、叶绿素b、胡萝卜素含量分别升高到对照组的1.35、1.36和1.21倍，叶与根中的Ca2+与可溶性蛋白含量显著上升。10 mg·L-1IAA叶面喷施还改善了狗牙根体内的抗氧化指标，表现为丙二醛(MDA)含量相较于对照组显著下降，过氧化物酶(POD)活性显著升高。此外，10 mg·L-1IAA叶面喷施促进了根对Pb的吸收和固定，同时抑制Pb的根-冠转移。但喷施NPA加重了Pb对狗牙根的生长抑制且该生长抑制具有对NPA的剂量依赖效应，10 mg·L-1NPA的抑制效果最强，削弱了狗牙根内源激素对Pb的应激效应、降低了叶绿素荧光参数与光合色素含量、提高了狗牙根地上部分Pb含量、导致MDA含量升高。综合分析表明，本试验条件下狗牙根喷施10 mg·L-1IAA效果最佳，通过增强狗牙根对Pb的激素应激反应、提高光合作用和抗氧化能力改善了植株生长；同时通过提升胞内Ca2+与可溶性蛋白含量抑制了Pb的根冠迁移，从而降低膜脂质过氧化水平，缓解了Pb胁迫下狗牙根的氧化损伤。本研究结果丰富了狗牙根耐Pb机制，并为应用外源IAA缓解植物Pb毒害提供了科学依据。

关键词：铅胁迫吲哚乙酸狗牙根生长素极性运输铅耐性