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面向实际场景SLAM应用的光照适应性研究

南京信息工程大学学报（自然科学版） 2024年第1期16卷 128-136页

作者：柯福阳陆佳嘉杭琦琳宋宝陈伟超南京信息工程大学无锡研究院无锡214000 南京信息工程大学遥感与测绘学院南京210044 无锡学院物联网工程学院无锡214105 南京信息工程大学自动化学院南京210044 安徽理工大学空间信息与测绘工程学院淮南232001

为探究环境感知设备在SLAM算法应用过程中的光照适应性问题,在不同光照强度下分别进行激光雷达和深度相机SLAM算法的验证性评估实验.基于四轮差速机器人,搭载16线激光雷达和深度相机,结合LOAM(Lidar Odometry And Mapping)和RTAB-MAP(Re... 详细信息

为探究环境感知设备在SLAM算法应用过程中的光照适应性问题,在不同光照强度下分别进行激光雷达和深度相机SLAM算法的验证性评估实验.基于四轮差速机器人,搭载16线激光雷达和深度相机,结合LOAM(Lidar Odometry And Mapping)和RTAB-MAP(Real-Time Appearance-Based Mapping)算法,分别在明暗环境中分析验证设备光照适应性.实验结果表明:在明亮环境下,基于视觉SLAM和激光SLAM系统偏差的中误差分别为0.203和0.644 m;在黑暗环境中两者偏差的中误差分别为0.282和0.683 m;深度相机在明、暗环境中的定位建图效果均优于激光雷达,深度相机的光照适应性更强.

关键词：激光SLAM 视觉SLAM RTAB-MAP算法 LOAM算法

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赋权的挑战：北京集体经营性建设用地入市下的国土空间用途管制实施

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城市规划学刊 2024年第4期 98-104页

作者：严雅琦深圳大学建筑与城市规划学院

集体经营性建设用地入市是实现集体土地还权赋能、促进城乡融合发展的重要途径。然而，北京的入市试点项目在国土空间用途管制实施过程中遭遇多重挑战。构建“控制权界定土地发展权”的分析框架，依据国土空间用途管制的“规划—建设—... 详细信息

集体经营性建设用地入市是实现集体土地还权赋能、促进城乡融合发展的重要途径。然而，北京的入市试点项目在国土空间用途管制实施过程中遭遇多重挑战。构建“控制权界定土地发展权”的分析框架，依据国土空间用途管制的“规划—建设—治理”链条，将地方政府对土地开发的控制权分解为规划编制权、实施许可权、治理监督权等三大维度，明晰其运作的影响因素，由此解释入市实施挑战及其形成机制。研究发现，尽管集体土地入市促进了集体土地名义发展权的强权赋能，但地方政府的控制权行使造成集体土地实际发展权的三次弱化。此权利弱化蕴藏于发展理念转型下地方政府的多元目标兼顾困局，形成于建设指标约束下的地方财政优先导向，加深于资源反哺农村下的政府监督渗透强化。提出面向城乡融合的国土空间用途管制实施路径与配套政策优化建议。

关键词：集体经营性建设用地入市国土空间用途管制规划实施控制权土地发展权北京

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基于MPC的轮毂电机驱动车辆轨迹跟踪控制

汽车工程学报 2024年

作者：付翔刘毅万佳琦刘泽轩武汉理工大学现代汽车零部件技术湖北省重点实验室武汉理工大学汽车零部件技术湖北省协同创新中心武汉理工大学湖北省新能源与智能网联车工程技术研究中心武汉理工大学汽车工程学院武汉华夏理工学院

为解决轮毂电机驱动车辆在复杂工况下轨迹跟踪精度低、横摆稳定性差的问题，提出一种协调控制方法。通过神经网络动态辨识以车辆质心侧偏角-质心侧偏角速度相平面划分的稳定域边界，并基于边界线特征值得出失稳因子；将该因子作为目标... 详细信息

为解决轮毂电机驱动车辆在复杂工况下轨迹跟踪精度低、横摆稳定性差的问题，提出一种协调控制方法。通过神经网络动态辨识以车辆质心侧偏角-质心侧偏角速度相平面划分的稳定域边界，并基于边界线特征值得出失稳因子；将该因子作为目标函数权重影响参数，构建轨迹跟踪MPC模型，输出前轮转角和四轮力矩控制量，同时采用滑模控制方法防止车轮过度滑转；仿真表明，该轨迹跟踪控制策略与单目标MPC轨迹跟踪控制策略相比，在低附着路面车辆最大横向跟踪误差降低了61.7%，最大质心侧偏角降低了75.7%，车辆高速行驶时，运动状态均保持在稳定域范围内，实现了轨迹跟踪精度与车辆横摆稳定性能的综合提升。

关键词：轮毂电机驱动车辆轨迹跟踪车辆稳定域辨识失稳因子

基于全局位置信息和残差特征融合的SAR船舶检测算法

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系统工程与电子技术 2024年第3期46卷 839-848页

作者：方小宇黄丽佳中国科学院空天信息创新研究院北京100190 中国科学院空间信息处理与应用系统技术重点实验室北京100190 中国科学院大学电子电气与通信工程学院北京100049

针对合成孔径雷达(synthetic aperture radar,SAR)图像船舶目标尺度不一且易受海面、地面杂波和相干斑噪声的影响,难以提取目标多维特征且特征融合过程中易产生语义歧义,造成船舶目标检测率低,虚警率高的问题,提出一个基于全局位置信息... 详细信息

针对合成孔径雷达(synthetic aperture radar,SAR)图像船舶目标尺度不一且易受海面、地面杂波和相干斑噪声的影响,难以提取目标多维特征且特征融合过程中易产生语义歧义,造成船舶目标检测率低,虚警率高的问题,提出一个基于全局位置信息和残差特征融合的SAR船舶目标检测算法。基于Faster区域卷积神经网络(region convolutional neural network,R-CNN)目标检测算法,在特征提取网络和特征融合网络中进行改进:在特征提取网络中使用高宽注意力机制提取目标在图像中的全局位置信息,增强目标的多维特征提取能力;在特征融合网络中使用带有残差连接的双向特征金字塔网络削弱特征融合过程中的语义歧义,降低复杂背景下的船舶目标虚警率,同时进行不同层级的多尺度特征双向融合,增强高低层特征的联系,提升多尺度船舶目标的检测能力。在SAR船舶数据集上达到98.2%的均值平均精度,超过部分算法2.4%以上。实验表明,所提算法有效提取了目标的多维特征,显著缓解了语义歧义问题,具有较好的检测能力和泛化能力。

关键词：合成孔径雷达船舶检测注意力机制特征金字塔网络残差连接

国家自然科学基金光学和光电子学学科项目申请资助分析和规划展望(特邀)

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中国激光 2024年第1期51卷 419-431页

作者：唐华张丽佳国家自然科学基金委员会信息科学部北京100085

本文从国家自然科学基金申请与资助的角度,总结回顾了自“十三五”(2016—2020年)以来至“十四五”开局之年(2021年)期间国家自然科学基金委员会信息科学部光学和光电子学学科(F05)自由探索类项目、引导类项目以及人才类项目的申请资助... 详细信息

本文从国家自然科学基金申请与资助的角度,总结回顾了自“十三五”(2016—2020年)以来至“十四五”开局之年(2021年)期间国家自然科学基金委员会信息科学部光学和光电子学学科(F05)自由探索类项目、引导类项目以及人才类项目的申请资助情况,从项目数量、资助额度、依托单位、学科领域等角度分析了该领域基金资助的总体特征、结构性变化以及发展趋势,依据这一时期的优秀科研成果分析了基金资助的成效,并结合“十四五”发展规划对光学和光电子学学科未来的优先发展领域与基金管理工作进行了展望。

关键词：光学和光电子学资助趋势优化布局

基于课程思政融入的线上线下混合式教学应用与评价——以临床血液学检验技术课程为例

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右江医学 2024年第3期52卷 276-280页

作者：支佳琦胡梅琮汤立旦杭州医学院检验医学院、生物工程学院临床检验教研室浙江杭州310053

医学检验技术专业旨在培养具备良好的职业素养和职业能力,掌握医学检验基本理论,有扎实的专业技能和一定创新能力的高素质应用型医学检验技术人才。习近平总书记在2016年召开的全国高校思想政治工作会议上,强调高校思想政治工作关系高... 详细信息

医学检验技术专业旨在培养具备良好的职业素养和职业能力,掌握医学检验基本理论,有扎实的专业技能和一定创新能力的高素质应用型医学检验技术人才。习近平总书记在2016年召开的全国高校思想政治工作会议上,强调高校思想政治工作关系高校培养什么样的人、如何培养人以及为谁培养人的根本问题,指出要把思想政治工作贯穿教育教学全过程^([1])。这意味着将高校思想政治教育从思想政治理论课延伸拓展到所有课程中。

关键词：教学改革临床血液学检验技术线上线下混合式教学课程思政

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利用动态阈值决策树分类的华北平原冬小麦动态监测

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农业工程学报 2024年第8期40卷 125-132页

作者：乔梦琦周德成南京信息工程大学中国气象局生态系统碳源汇重点开放实验室/气象灾害预报预警与评估协同创新中心南京210044

华北平原是中国最大的粮食生产基地,准确监测其冬小麦种植面积及其变化对粮食产量预测和国家粮食安全具有重要意义。然而,不同土地利用产品所估算的小麦面积、空间分布及其动态变化均存在较大分歧,不能有效反映出冬小麦的长期变化特征... 详细信息

华北平原是中国最大的粮食生产基地,准确监测其冬小麦种植面积及其变化对粮食产量预测和国家粮食安全具有重要意义。然而,不同土地利用产品所估算的小麦面积、空间分布及其动态变化均存在较大分歧,不能有效反映出冬小麦的长期变化特征。该研究结合作物物候特征和已有小麦专题数据产品,首先构建动态阈值决策分类算法,以降低传统方法在阈值设定和样本筛选方面的不确定性;进而分析了2003—2022年华北平原区冬小麦播种面积的长期变化规律。结果表明:1)该研究提出的动态阈值决策分类算法能准确地提取冬小麦面积,平均总体精度为93.44%,且与统计数据具有较高的一致性;2)2003—2022年华北平原冬小麦种植面积整体呈上升趋势,不同地区变化类型差异较大;3)研究时段内,持续种植冬小麦的耕地面积仅占各年份种植范围总面积的5%,种植次数低于10 a的面积占比达55%;4)河北省中南部、山东省西部和河南省中北部冬小麦种植面积相对稳定,京津冀地区以及山区冬小麦播种面积变化相对频繁。该研究可为大尺度冬小麦动态监测提供了新的方法视角,并对科学制定耕地调控策略具有重要意义。

关键词：遥感农作物分类动态阈值决策树 MODIS 华北平原

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食管癌同步放化疗及免疫治疗的研究进展

现代医学与健康研究电子杂志 2024年第11期8卷 121-124页

作者：马英骥宿佳琦殷蓓蓓同济大学附属东方医院胶州医院肿瘤放疗科山东青岛266300

食管癌是我国发病率和死亡率较高的恶性肿瘤,其治疗方法多样,如手术、放疗、化疗、免疫治疗和靶向治疗等。近年来,食管癌受到越来越多专家学者的关注,同时也开展了更多相关研究,并取得了一些进展。随着放疗、化疗技术方案和药物的优化... 详细信息

食管癌是我国发病率和死亡率较高的恶性肿瘤,其治疗方法多样,如手术、放疗、化疗、免疫治疗和靶向治疗等。近年来,食管癌受到越来越多专家学者的关注,同时也开展了更多相关研究,并取得了一些进展。随着放疗、化疗技术方案和药物的优化及免疫治疗措施的开发,使得食管癌患者获得更长生存时间。基于此,本文从同步放化疗和免疫治疗在食管癌中的应用及其治疗效果等方面进行分析,以期为临床治疗食管癌提供参考依据。

关键词：食管癌同步放化疗免疫治疗

肝病感染相关的代谢紊乱与营养支持的预见性护理研究

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中文科技期刊数据库（引文版）医药卫生 2024年第8期 0181-0184页

作者：秦雪琴徐航万佳琦湖北医药学院附属太和医院湖北十堰442600

通过对甲状腺功能亢进组与对照组的比较,分析甲状腺功能亢进对于患者肝功能的影响,提出更加有效的预见性护理策略。方法选择100位病人,其中有50位病人甲状腺功能亢进,作为研究组。另外50位作为对照组。同时,对两组甲状腺功能指标与肝... 详细信息

通过对甲状腺功能亢进组与对照组的比较,分析甲状腺功能亢进对于患者肝功能的影响,提出更加有效的预见性护理策略。方法选择100位病人,其中有50位病人甲状腺功能亢进,作为研究组。另外50位作为对照组。同时,对两组甲状腺功能指标与肝功能指标进行比较与相关性分析。结果通过分析发现,甲状腺功能亢进组在肝功能指标如TBiL、DBiL、TP、ALB、ALT、AST、ALP和GGT等方面,与对照组相比,均有显著异常。肝功能的异常率在甲状腺功能亢进组中也比对照组高。再通过相关性分析,肝功能指标与甲状腺功能在一定程度上相关。结论甲状腺功能亢进可以导致患者的肝功能异常,需要对这部分患者进行有效的预见性护理,以减少患者的疾病发病率和死亡率,提高患者的生活质量。

关键词：肝病感染甲状腺功能亢进肝功能异常预见性护理生活质量