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SE(3)描述的多刚体系统约束违约问题研究

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力学学报 2024年第8期56卷 2351-2363页

作者：袁歆懿陈菊田强北京理工大学宇航学院北京100081

多刚体系统动力学的指标-1微分代数方程组仅包含加速度级别约束方程,未考虑位移和速度约束方程.数值积分过程中位移和速度约束违约逐渐增加,导致计算结果精度下降,需引入约束稳定方法减小约束违约.首先根据Hamilton变分原理,建立了SE(3... 详细信息

多刚体系统动力学的指标-1微分代数方程组仅包含加速度级别约束方程,未考虑位移和速度约束方程.数值积分过程中位移和速度约束违约逐渐增加,导致计算结果精度下降,需引入约束稳定方法减小约束违约.首先根据Hamilton变分原理,建立了SE(3)描述的多刚体系统动力学模型.其次给出4种约束稳定方法在SE(3)上形式:Baumgarte方法、罚函数方法、增广拉格朗日方法和约束违约增强稳定方法.相较于传统多刚体系统动力学建模,基于SE(3)的动力学建模可描述转动对平动的耦合效应,能更精确地模拟系统的动力学行为,可提升约束稳定方法的性能.在SE(3)框架下,将4种约束稳定方法与RKMK(Runge-Kutta Munthe-Kass)数值方法结合,对含位移约束和速度约束的动力学方程进行求解.最后通过两个动力学算例:含球铰的空间双球摆算例以及含圆柱铰的曲柄滑块机构算例,分别给出了4种约束稳定方法在SE(3)上对动力学系统的位移和速度约束违约的修正对比结果,并分析了系统能量的变化图.结果表明:SE(3)框架下,4种约束稳定方法结合RKMK算法均表现出良好的保结构和保能量性质,其中SE(3)上增广拉格朗日方法所得位移和速度约束违约较小,总能量保持情况更好;SE(3)上Baumgarte方法能更好地平衡系统计算效率和精度.

关键词：多刚体动力学李群SE(3) RKMK方法约束违约

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在线诉讼庭审公开中的个人信息保护

河南大学学报（社会科学版） 2024年第2期64卷 40-45,153页

作者：袁相亭吉林大学法学院吉林长春130012

在线诉讼庭审公开存在“在线庭审+线下旁听”“在线庭审+在线直播”和“在线庭审+在线旁听”三种实践样态。其中,“在线庭审+在线直播”与“在线庭审+在线旁听”因属于完全的在线公开,故具有载体虚拟性、范围广泛性、受众不确定性、公... 详细信息

在线诉讼庭审公开存在“在线庭审+线下旁听”“在线庭审+在线直播”和“在线庭审+在线旁听”三种实践样态。其中,“在线庭审+在线直播”与“在线庭审+在线旁听”因属于完全的在线公开,故具有载体虚拟性、范围广泛性、受众不确定性、公开及时性、庭审秩序弱控制性等特征,导致在线公开中的个人信息保护尤为困难。实践中,这两种样态下个人信息的保护存在敏感个人信息保护不足、信息公开范围欠缺必要约束以及庭审形式灵活性不强等问题。为解决这些问题,有必要厘清个人信息保护与庭审公开制度、目的限制原则、程序正当理念的关系,在此基础上,提出分类保护敏感个人信息、限制信息公开范围为关联信息、应用部分公开庭审形式这三种具体方法。方法的运用离不开程序规则架设路径,故相关部门应遵循数字正当程序理念,从情况告知、个人信息影响评估、权利救济等程序入手,完善相关规则,为在线公开个人信息提供程序性规制路径,从而有效规范在线庭审中的个人信息公开行为,实现在线公开与个人信息保护之间的平衡。

关键词：在线诉讼庭审公开个人信息数字正当程序

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董事间披露义务的法律构造

法学研究 2024年第5期46卷 114-132页

作者：袁崇霖清华大学法学院

信息是董事会知情决策的基础,从个体董事到董事会集体的决策信息横向流动具有重要意义。由于集体决策的固有局限和日益凸显的董事异质性,董事会决策信息横向流动面临着结构性困境。针对董事会内部的信息不对称和信息流动受阻问题,基于... 详细信息

信息是董事会知情决策的基础,从个体董事到董事会集体的决策信息横向流动具有重要意义。由于集体决策的固有局限和日益凸显的董事异质性,董事会决策信息横向流动面临着结构性困境。针对董事会内部的信息不对称和信息流动受阻问题,基于勤勉义务的董事间披露义务可以作为规范上的应对。知情董事应当向董事会或其他全部董事,及时披露足以引起多数董事合理注意或能够改变个体董事决策判断的重大信息。董事会集体决策失败并给公司造成损失时,应在董事集体归责的基础上,结合披露义务的履行情况,甄别和评价董事的个体责任,实现董事集体责任与个体责任的区分和兼容。对于知情董事而言,在董事会决议作出之前及时履行披露义务,是责任减免的关键因素。

关键词：信息不对称董事间披露义务勤勉义务董事责任

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医学与身体诗学——身体的一场跨学科之旅

浙江学刊 2024年第3期 215-222页

作者：袁霜霜浙江科技大学人文学院杭州310023

身体文化影响了医学的发展,医学对于身体的探索促进身体观的更迭,身体意识与身体文化在医学发展中生长。现代医学助力身体话语在理论界发声,身体理论也渐次应用到文学批评领域,身体诗学逐渐形成。当下身体诗学研究进一步纳入医学理论,... 详细信息

身体文化影响了医学的发展,医学对于身体的探索促进身体观的更迭,身体意识与身体文化在医学发展中生长。现代医学助力身体话语在理论界发声,身体理论也渐次应用到文学批评领域,身体诗学逐渐形成。当下身体诗学研究进一步纳入医学理论,主要体现在结合生理学、生物学、病理学、神经科学等医学相关学科。从身体诗学理论建构,到身体诗学在批评实践中出现较多医学主题,以及身体诗学与生态批评的交叉融合,医学都在其中提供了必要的跨学科理论。

关键词：身体医学身体诗学

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微通道内气液流动与传质特性的研究进展

化工进展 2024年第1期43卷 34-48页

作者：袁谅从海峰李鑫钢天津大学化工学院天津300354 天津大学浙江研究院浙江宁波315201

微化工过程具有高效、安全、节能、体积小和高传热传质率等方面的固有优势,其在气液非均相传质与反应强化领域表现出巨大的发展潜力。本文系统论述了微通道内气液两相流动与传质特性的研究现状,总结了微通道内气液两相流型及分布情况,... 详细信息

微化工过程具有高效、安全、节能、体积小和高传热传质率等方面的固有优势,其在气液非均相传质与反应强化领域表现出巨大的发展潜力。本文系统论述了微通道内气液两相流动与传质特性的研究现状,总结了微通道内气液两相流型及分布情况,从操作条件和微通道设计等方面分析了影响两相流型的关键因素,并讨论了多种因素对传质与过程强化的影响方式,对目前研究的微通道内气液两相的传质模型进行了总结分类。以气液两相在主要流动通道的流动形态为基准,分类介绍了多种气液两相微反应器的最新研究进展。文中指出进一步探究微化工过程强化方式以及开发新型气液微通道反应器仍是未来微化工研究的重点发展方向。

关键词：微化工技术气液流动传质与反应过程强化

东亚文化交流视域下古代朝鲜诗家明诗复古批评

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文艺争鸣 2024年第2期 192-197页

作者：袁棠华李悦北华大学文学院延边大学外国语学院

明代是古代中朝两国友好交往的高峰时期,明诗在中、朝诗歌发展史及文化交流史上发挥了重要作用。明诗借由书籍传播、政府赠书等多种路径传入朝鲜(1)后,对朝鲜朝诗坛影响很大,朝鲜诗家在接受与学习明诗时,结合本国诗坛发展实际及其诗学理... 详细信息

明代是古代中朝两国友好交往的高峰时期,明诗在中、朝诗歌发展史及文化交流史上发挥了重要作用。明诗借由书籍传播、政府赠书等多种路径传入朝鲜(1)后,对朝鲜朝诗坛影响很大,朝鲜诗家在接受与学习明诗时,结合本国诗坛发展实际及其诗学理念,对明诗展开了多元批评,以批评明诗复古尤为突出。

关键词：诗歌发展史朝鲜诗家明诗诗学理念文化交流史东亚文化复古友好交往

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日本会从“贸易立国”转向“投资立国”吗?

现代日本经济 2024年第4期43卷 1-15页

作者：袁堂军复旦大学经济学院上海200433

日本企业的生产活动向海外转移对日本的贸易结构产生了较大影响。日本企业参与全球价值链分工从上游参与开始,随当地采购的增加下游参与逐渐增加,因此基于常规贸易统计的贸易赤字并不意味着日本国际竞争力减弱。海外投资收益的持续增加... 详细信息

日本企业的生产活动向海外转移对日本的贸易结构产生了较大影响。日本企业参与全球价值链分工从上游参与开始,随当地采购的增加下游参与逐渐增加,因此基于常规贸易统计的贸易赤字并不意味着日本国际竞争力减弱。海外投资收益的持续增加推动了日本国民总收入增长,“投资立国”亦渐成雏形。然而,国内设备投资不足,股票和投资信托在日本家庭金融资产中占比较低,影响了海外投资收益的回流。强化国内企业总部功能、对外投资多元化、加快数字化转型等国内高附加值化等措施,有助于提高日本在国际分工中附加值份额,“贸易立国”仍将持续。积极提高居民的金融素养也可增强日本家庭和居民的投资意愿,促进海外投资收益回流并推动GDP增长。

关键词：国际收支全球价值链对外直接投资贸易结构国民总收入

改进NSGA—Ⅱ算法的机械臂多目标轨迹优化

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机械科学与技术 2024年

作者：吴飞袁来沈大伟武汉理工大学机电工程学院高性能材料特种零部件制造技术教育部重点实验室

针对传统NSGA-Ⅱ算法对机械臂运行过程中进行时间最优、能耗消耗低、脉动冲击小等多目标下的轨迹优化时，存在易陷入局部最优，收敛速度慢等不足，提出一种改进的多目标优化算法。通过采用佳点集优化多目标优化问题中初始种群的生成，提... 详细信息

针对传统NSGA-Ⅱ算法对机械臂运行过程中进行时间最优、能耗消耗低、脉动冲击小等多目标下的轨迹优化时，存在易陷入局部最优，收敛速度慢等不足，提出一种改进的多目标优化算法。通过采用佳点集优化多目标优化问题中初始种群的生成，提出DC算子与多种进化策略、设置种群优化策略改进新种群的生成，建立了机械臂多目标轨迹优化的SDE-NSGA-Ⅱ算法，并对改进算法性能进行仿真测试；最后在JAKA Zu3机械臂上进行算法验证。研究结果表明：改进算法求解Pareto最优解分布更加均匀，迭代时间更短，采用7次B样条曲线插值方法，可构造出机械臂关节空间速度、加速度、加加速度均连续平滑的轨迹，保证机械臂运行性能。

关键词：轨迹优化多目标优化 NSGA-Ⅱ算法动态进化策略

壮侗语族语言“做”义动词的致使表达及其语法化

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民族语文 2024年第2期 55-68页

作者：袁善来南阳师范学院文学院南阳473061

壮侗语族语言有丰富的递系句式“NP_(1)+V_(1)+NP_(2)+V_(2)”,处于Vi位置的“做”义动词因与NP2之间出现了角色误配,以及其他部分词与结构关系在语义上的压制,使其动作性减弱,降格为次要动词,发生了弱化和使役化,从而获得致使义。由于... 详细信息

壮侗语族语言有丰富的递系句式“NP_(1)+V_(1)+NP_(2)+V_(2)”,处于Vi位置的“做”义动词因与NP2之间出现了角色误配,以及其他部分词与结构关系在语义上的压制,使其动作性减弱,降格为次要动词,发生了弱化和使役化,从而获得致使义。由于NPI的语义性质差异,形成了典型组合使成式、非典型组合使成式和非典型致动式、典型致动式,“做”义动词分别语法化为致使义泛义动词、准致使标记词、纯致使标记词。因NP2与NP3具有同指关系,在整合空间里需要加以叠加并保留一个,原型式演变为后强化组合使成式和前强化组合使成式;又因为“把”字和“被”字的介入等原因,导致后强化组合使成式和前强化组合使成式演变为强化使成式,“做”义动词语法化为强化致使标记助词。

关键词：壮侗语族语言 “做”义动词致使表达语法化