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基于改进EMD阈值的伺服电机驱动控制仿真

计算机仿真 2024年

作者：南亮生陈璐冯铁成虞继敏重庆邮电大学理学院重庆移通学院智能工程学院

伺服电机在运动过程中会产生噪声，影响控制精度，为此提出基于改进EMD阈值的伺服电机驱动控制方法。建立驱控一体的伺服电机数学模型，分析伺服电机驱动性能；通过伺服电机的速度检测和位置检测推导出伺服电机驱动控制的给定三相电流... 详细信息

伺服电机在运动过程中会产生噪声，影响控制精度，为此提出基于改进EMD阈值的伺服电机驱动控制方法。建立驱控一体的伺服电机数学模型，分析伺服电机驱动性能；通过伺服电机的速度检测和位置检测推导出伺服电机驱动控制的给定三相电流值，通过霍尔电流传感器采集电机实际电流，并通过改进EMD阈值小波滤波方法对采集到的电流实行去噪处理；在伺服电器驱动控制模型内计算给定三相电流值与实际电机电流的差值，在输入线性放大器内实现驱控一体的伺服电机驱动控制。仿真结果表明，所提方法的驱控一体伺服电机驱动控制精度高、抗干扰性强、效果好，更适合于实际应用。

关键词：驱控一体伺服电机驱动控制绝对式光电编码器电流采集

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基于改进EMD阈值的伺服电机驱动控制仿真

计算机仿真 2024年第09期 346-350页

作者：南亮生陈璐冯铁成虞继敏重庆移通学院智能工程学院重庆邮电大学理学院

关键词：驱控一体伺服电机驱动控制绝对式光电编码器电流采集

基于量化依赖Lyapunov函数的有界丢包网络控制系统的保成本控制

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自动化学报 2018年第8期44卷 1381-1390页

作者：唐晓铭杨爽虞继敏屈洪春重庆邮电大学自动化学院重庆400065 重庆邮电大学工业物联网与网络化控制教育部重点实验室重庆400065

研究了一类具有有界去包的网络控制系统(Networked control systems,NCSs)的保成本控制问题,提出了一种包含量化反馈的网络控制系统数学模型,该模型将系统的镇定问题转化为镇定一系列子系统的鲁棒控制问题.在对网络控制系统的分析中,区... 详细信息

研究了一类具有有界去包的网络控制系统(Networked control systems,NCSs)的保成本控制问题,提出了一种包含量化反馈的网络控制系统数学模型,该模型将系统的镇定问题转化为镇定一系列子系统的鲁棒控制问题.在对网络控制系统的分析中,区别于常用的二次型Lyapunov函数,本文采用了一种新的且能够降低保守性的量化依赖Lyapunov函数方法.基于本文的Lyapunov函数,得到了充分考虑丢包过程的保成本控制器的设计方法.仿真算例验证了所给出方法的有效性.

关键词：网络控制系统保成本控制量化反馈 Lyapunov函数

基于果蝇——广义回归神经网络优化的WSN节点定位算法

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南京师大学报（自然科学版） 2017年第2期40卷 31-38页

作者：陈璟虞继敏广西科技师范学院数学与计算机科学学院广西来宾546199 重庆邮电大学工业物联网与网络化控制教育部重点实验室重庆400065

针对无线传感器网络(WSN)基于测距的定位算法中,利用节点坐标计算方法获得的节点坐标位置存在较大误差的问题,提出一种无需进行坐标计算的果蝇—广义回归神经网络(FOA-GRNN)优化的WSN节点定位算法.该算法利用广义回归神经网络(GRNN)较... 详细信息

针对无线传感器网络(WSN)基于测距的定位算法中,利用节点坐标计算方法获得的节点坐标位置存在较大误差的问题,提出一种无需进行坐标计算的果蝇—广义回归神经网络(FOA-GRNN)优化的WSN节点定位算法.该算法利用广义回归神经网络(GRNN)较快的学习速度和较强的逼近能力建立WSN节点定位模型,通过果蝇优化算法(FOA)调整广义回归神经网络的平滑参数,降低调整平滑参数时人为因素的影响,由神经网络直接输出未知节点坐标.仿真实验表明,通过果蝇算法优化的FOA-GRNN模型的节点定位精度比未经优化的GRNN模型的节点定位精度高.同时,比较了FOA-GRNN模型与BP神经网络模型、虚拟节点BP网络模型(VNBP)在WSN节点定位中效果,表明FOA-GRNN模型在WSN节点定位精确性方面具有明显优势.

关键词：无线传感器网络节点定位广义回归神经网络果蝇优化算法

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一类高阶非线性系统的几乎干扰解耦问题

数学的实践与认识 2003年第5期33卷 82-90页

作者：虞继敏武利强卜春霞郑州大学数学系河南郑州450052 中国科学院系统所北京100080

对于一类高阶下三角形结构的非线性系统内稳几乎干扰解耦问题 ( ADD)的可解性 ,本文按 L2 —L2 p增益 ,使用“加幂积分器”方法 ,没有对系统中的函数作任何增长性条件限制 ,证明了文中非线性系统的ADD问题有一个连续状态反馈解 .并且可... 详细信息

对于一类高阶下三角形结构的非线性系统内稳几乎干扰解耦问题 ( ADD)的可解性 ,本文按 L2 —L2 p增益 ,使用“加幂积分器”方法 ,没有对系统中的函数作任何增长性条件限制 ,证明了文中非线性系统的ADD问题有一个连续状态反馈解 .并且可以显式解出此连续状态反馈控制器使得干扰对输出的影响可限制到任一精度且保持系统内稳 .

关键词：高阶非线性系统几乎干扰解耦全局强稳定性静态反馈控制率下三角形 “加幂积分器”方法连续状态反馈解可控系统仿射系统

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非线性奇异摄动系统的输出调节问题

数学的实践与认识 2002年第2期32卷 247-252页

作者：虞继敏慕小武陈树伟郑州大学数学系河南郑州450052

本文讨论了一类非线性奇异摄动系统的输出调节器问题 .在一些合理的假设条件下 ,综合利用奇异摄动和几何方法 ,我们给出了问题可解的充分必要条件 .

关键词：非线性奇异摄动系统输出调节状态反馈泊松稳定控制论

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带非线性项的异构多智能体系统一致性研究

电光与控制 2021年第9期28卷 44-48页

作者：虞继敏王游司重庆邮电大学重庆400000

针对一阶线性、二阶带有非线性项的异构多智能体系统在无向拓扑结构条件下的一致性问题,通过修改现有的一种分布式控制协议,利用图论、Lyapunov稳定性理论和Lasalle不变集理论,得出该异构智能体系统达到一致性的充分条件。使用Simulink... 详细信息

针对一阶线性、二阶带有非线性项的异构多智能体系统在无向拓扑结构条件下的一致性问题,通过修改现有的一种分布式控制协议,利用图论、Lyapunov稳定性理论和Lasalle不变集理论,得出该异构智能体系统达到一致性的充分条件。使用Simulink搭建四旋翼无人机和智能小车组成的带非线性环节的异构多智能体平台,并将研究理论结果在该平台上进行验证。最终数值模拟结果表明,若满足所提条件,该异构多智能体系统在该协议下可实现一致性。

关键词：异构多智能体一致性无向拓扑结构 Lyapunov稳定性理论