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Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics 2024年第S1期41卷 43-51页

作者： ZHU Zekun YANG Zhong XUE Bayang ZHANG Chi YANG Xin College of Automation Engineering Nanjing University of Aeronautics and AstronauticsNanjing 211106P.R.China

With the development of unmanned driving technology,intelligent robots and drones,high-precision localization,navigation and state estimation technologies have also made great *** global navigation satellite system/inertial navigation system(GNSS/INS)integrated navigation systems can provide high-precision navigation information ***,when this system is applied to indoor or GNSS-denied environments,such as outdoor substations with strong electromagnetic interference and complex dense spaces,it is often unable to obtain high-precision GNSS positioning *** positioning and orientation errors will diverge and accumulate rapidly,which cannot meet the high-precision localization requirements in large-scale and long-distance navigation *** paper proposes a method of high-precision state estimation with fusion of GNSS/INS/Vision using a nonlinear optimizer factor graph optimization as the basis for multi-source *** the collected experimental data and simulation results,this system shows good performance in the indoor environment and the environment with partial GNSS signal loss.

关键词： state estimation multi-sensor fusion combined navigation factor graph optimization complex environments

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无人机双目视觉鲁棒定位方法

应用科技 2024年第4期51卷 43-50页

作者：杨欣杨忠张驰卓浩泽廖禄伟薛八阳南京航空航天大学自动化学院江苏南京211106 广西电网有限责任公司电力科学研究院广西南宁530028

无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)在全球定位系统(global positioning system,GPS)信号拒止环境中的应用受到限制,传统视觉同步定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)技术一定程度上解决了该问题,但在动态场景和弱纹理场景中定位精度较差。针对该问题提出一种基于双目视觉的多场景鲁棒SLAM方法,重点考虑了真实环境中的动态和弱纹理2类具有挑战性的场景,利用双目相机为UAV在动态和弱纹理场景中提供位姿信息。针对动态场景利用掩膜基于区域的卷积神经网络(mask region-based convolutional neural network,Mask R-CNN)分割潜在动态内容并剔除动态特征,通过计算稠密光流同步相邻帧的掩膜,减小了掩膜的计算成本。对于弱纹理场景,在传统SLAM算法使用的点特征基础上融合了线特征,充分利用了环境中的结构特征。数值模拟和仿真实验证明了本文算法具有更高的鲁棒性和精确性。

关键词：无人机定位双目相机同步定位与建图掩模基于区域的卷积神经网络动态剔除点线特征重投影误差位姿优化

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基于人工标志的无人机视觉导航方法

应用科技 2015年第5期42卷 34-37,82页

作者：杨成顺杨忠薛八阳南京工程学院电力工程学院江苏南京211167 南京航空航天大学自动化学院江苏南京210016

为了实现无人机长时间的精确定位,提出了一种新的视觉导航方法。无人机机载摄像头实时采集无人机相对人工标志物的图像,采用基于Cam Shift的特征目标跟踪算法,实时识别人工标志,并计算无人机相对标志物的质心位置与图像中心的偏差以及... 详细信息

为了实现无人机长时间的精确定位,提出了一种新的视觉导航方法。无人机机载摄像头实时采集无人机相对人工标志物的图像,采用基于Cam Shift的特征目标跟踪算法,实时识别人工标志,并计算无人机相对标志物的质心位置与图像中心的偏差以及方向角偏差,无人机根据偏差数据生成飞行控制律,调整无人机姿态,实现对无人机的引导。实验验证了该算法的正确性和有效性。

关键词：无人机人工标志视觉导航连续自适应的均值漂移算法

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基于目标跟踪的区域入侵检测方法研究

电子测量技术 2015年第2期38卷 51-54,63页

作者：薛八阳杨忠钟山郑海彬程凯南京航空航天大学自动化学院南京210016

智能视频监控在人们生产生活中的应用越来越广,区域入侵检测是智能视频监控的一个重要方面。主要研究了基于目标跟踪的区域入侵检测方法。首先采用混合高斯模型进行运动物体检测,在实际验证中获得了较好的前景检测效果;进一步采用了Mean... 详细信息

智能视频监控在人们生产生活中的应用越来越广,区域入侵检测是智能视频监控的一个重要方面。主要研究了基于目标跟踪的区域入侵检测方法。首先采用混合高斯模型进行运动物体检测,在实际验证中获得了较好的前景检测效果;进一步采用了Mean-Shift算法对从前景检测图像中提取出的运动物体进行实时跟踪,能够实时标记出运动物体并绘制出运动轨迹。采用OpenCV的运动物体跟踪算法框架,在Qt软件开发平台上进行了算法验证,获得了较好的实验效果,充分验证了算法的跟踪效果和实时性,具有实际工程指导价值。

关键词：智能视频监控区域入侵目标跟踪 Mean-Shift Qt

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超疏水表面的防/除冰研究与应用

哈尔滨工程大学学报 2024年第8期45卷 1497-1507页

作者：王钰博孙永阳薛意青梁文彦哈尔滨工程大学航天与建筑工程学院黑龙江哈尔滨150001

为了避免表面覆冰对日常生产生活造成的巨大影响,解决传统防/除冰技术存在效率低、能耗大、高污染等问题,本文梳理了基于超疏水特性实现表面防/除冰的研究进展。介绍了固体表面浸润性理论及常见的超疏水表面的制备方法,对超疏水表面的... 详细信息

为了避免表面覆冰对日常生产生活造成的巨大影响,解决传统防/除冰技术存在效率低、能耗大、高污染等问题,本文梳理了基于超疏水特性实现表面防/除冰的研究进展。介绍了固体表面浸润性理论及常见的超疏水表面的制备方法,对超疏水表面的被动防冰和主动除冰方法进行了综述和讨论,归纳了基于超疏水表面的防/除冰策略在航空、船舶、电力等领域的具体应用。总结和剖析了超疏水防/除冰表面在实际应用中存在的问题和面临的挑战,对未来的发展方向进行了展望。

关键词：超疏水仿生表面与界面复合材料被动防冰主动除冰研究进展工程应用

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阵列式监测传感器研究及算法实现

铁道工程学报 2024年第4期41卷 84-89页

作者：薛骐中国铁路设计集团有限公司天津300308

研究目的:目前基坑深层水平位移自动化监测和路基隧道等构筑物内部形变自动化监测领域中所用测量传感器普遍使用测斜等轮轴测量设备,存在抗压性较差、监测密度不够详细等问题。本文通过研发具有高强度、高稳定性的阵列式传感器,并针对... 详细信息

研究目的:目前基坑深层水平位移自动化监测和路基隧道等构筑物内部形变自动化监测领域中所用测量传感器普遍使用测斜等轮轴测量设备,存在抗压性较差、监测密度不够详细等问题。本文通过研发具有高强度、高稳定性的阵列式传感器,并针对设备监测过程中发生的旋转误差问题研究多轴实时矫正算法,以实现实时、自动化、高精度监测。研究结论:(1)本文通过软硬件结构设计,将加速度传感芯片、磁力传感芯片和温度传感芯片等高度集成,研发了MEMS三维形变监测仪;(2)本文针对各芯片的输出数据进行解算,开发了各节段位移计算方法;(3)本文利用三轴加速度计和三轴磁力计研发了组合旋转角度计算方法,测试证明了在单节段0.5 m条件下,单节绝对精度优于0.1 mm,系统稳定性优于0.2 mm,航向角绝对精度优于0.5°,航向角稳定性优于0.1°;(4)本文研究可为自动化监测领域提供一种新型设备及自动化监测方法。

关键词：阵列式传感器自动化监测旋转角

风暴过程中泥质海岸的孔压响应——以舟山朱家尖海域为例

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海洋湖沼通报 2024年第2期46卷 62-70页

作者：侯衍凯薛凉梁天阳单红仙中国海洋大学环境科学与工程学院山东青岛266100 山东省海洋环境地质工程重点实验室山东青岛266100

海床沉积物中的孔隙水压力对水动力变化反应敏感,调查不同海况下沉积物中的孔隙水压力响应情况对研究海床的失稳破坏,海底边界层的动态演化具有重要意义。在浙江舟山朱家尖海域采用孔隙水压力监测系统记录了台风利奇马前后观测区水动力... 详细信息

海床沉积物中的孔隙水压力对水动力变化反应敏感,调查不同海况下沉积物中的孔隙水压力响应情况对研究海床的失稳破坏,海底边界层的动态演化具有重要意义。在浙江舟山朱家尖海域采用孔隙水压力监测系统记录了台风利奇马前后观测区水动力条件及海床沉积物孔隙水压力在海床下1、3、5、7 m处的动态变化过程。监测数据显示,海床沉积物孔隙水压力的变化受静水压力及沉积物性质影响,短期内对波浪作用有明显响应。台风期间,水动力大幅增强,有效波高可达平静海况下的5倍以上,浅层1 m处沉积物超孔隙水压力震荡幅值可达1~2 kPa,超孔压值的变化与波浪强度具有很强的一致性。波浪荷载作用于海床沉积物过程中波压力有明显振幅衰减,在浅层1 m处其衰减可达70%以上,在1 m以下波浪的影响几乎可以忽略。探杆止位盘的影响是孔压振幅衰减的重要原因,除此之外,海床沉积物中气体的存在及海床浅层活动性淤泥层与波浪的相互作用能显著减弱波浪荷载对海床孔隙水压力的影响,是波浪能量消耗的重要因素。

关键词：原位观测孔隙水压力利奇马振幅衰减

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声誉循环:创业型大学建设的标识

现代大学教育 2024年第1期40卷 35-42,112页

作者：付八军福建师范大学教育学院福州350007

大学是一个高度依赖声誉辨识的社会组织,声誉循环是大学面向未来的战略选择。从办学质量、教育市场与大学排名三个方面分析,创业型大学正是遵循声誉循环战略的典范。创业型大学声誉循环的运行机制主要表现为:以资金为聚能点、以师资为... 详细信息

大学是一个高度依赖声誉辨识的社会组织,声誉循环是大学面向未来的战略选择。从办学质量、教育市场与大学排名三个方面分析,创业型大学正是遵循声誉循环战略的典范。创业型大学声誉循环的运行机制主要表现为:以资金为聚能点、以师资为出发点、以成果为落脚点、以声誉为发光点、以生源为新起点。在此运行机制的作用下,创业型大学比传统型大学更能实现高校的主体性复归、办学资金筹措的多元化以及知识生产模式的转向,成为当前最有利于实现声誉循环战略的大学模式。随着声誉循环的不断推进,创业型大学建设会先后实现两个转向,即从办学理念到办学类型的转变,再从“自我”到“无我”的发展。

关键词：创业型大学声誉循环办学质量教育市场大学排名

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破解高校科技成果转化的体制性障碍

国家教育行政学院学报 2024年第1期313卷 69-78页

作者：付八军福建师范大学福建福州350007

职务科技成果归属国有无形资产的法律政策问题被视为当前高校科技成果转化最难破解的体制性障碍。自2015年“权属分置制度”改革至今,科技管理政策取得了巨大成绩,但尚未从根本上解决资产属性的体制性障碍。国内一些学者在解读西方经典... 详细信息

职务科技成果归属国有无形资产的法律政策问题被视为当前高校科技成果转化最难破解的体制性障碍。自2015年“权属分置制度”改革至今,科技管理政策取得了巨大成绩,但尚未从根本上解决资产属性的体制性障碍。国内一些学者在解读西方经典科技管理政策《拜杜法案》时存在误解。破解高校科技成果转化的体制性障碍,要从成果转化优先、发明人主义、合同契约精神层面汲取其法理精神。从短期战略看,应吸收《拜杜法案》中的契约精神,摆脱国有资产属性体制的束缚;从中期战略看,应修改资产管理相关法律法规文件,避免不同政策相互掐架的现象;从长期战略看,应赋予高校真正的法人办学自主权,在根本上破解体制性障碍。

关键词：科技成果转化高校《拜杜法案》体制性障碍契约精神

自主创新型大学:中国语境的创业型大学本土概念

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江苏高教 2024年第1期 7-14页

作者：付八军福建师范大学教育学院福州350007

伯顿·克拉克的“Entrepreneurial University”一经问世便被介绍到中国,随后出现了自主创新型大学与创业型大学两个不同的汉译概念。前者属于意译,抓住了其核心与实质,是一个适切中国语境的本土概念。但是,直译出来的后者,体现了克拉... 详细信息

伯顿·克拉克的“Entrepreneurial University”一经问世便被介绍到中国,随后出现了自主创新型大学与创业型大学两个不同的汉译概念。前者属于意译,抓住了其核心与实质,是一个适切中国语境的本土概念。但是,直译出来的后者,体现了克拉克的本意与初衷,成为中国的主流概念,也成为一个国际概念。创业型大学本土化十多年的探索与实践尚未取得突破性进展,这与社会各界对创业型大学字眼产生的偏见与误解密切相关,与创业型大学未能像创业教育一样纳入国家战略密切相关,与创业型大学个案实践未能获得外界认可密切相关。当这两个汉译概念“同义异名”成为常识与共识后,可以借力自主创新型大学这个本土概念,通过理论研究力推自主创新型大学建设自上而下纳入国家战略,通过试点改革力推创业型大学建设自下而上走出中国经验。

关键词：创业型大学自主创新型大学办学自主权中国语境本土概念