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一种室内弱纹理环境下的视觉SLAM算法

机器人 2024年第3期46卷 284-293,304页

作者：蔡显奇王晓松李玮中国计量大学机电工程学院浙江杭州310018

针对室内机器人在弱纹理环境下视觉SLAM(同步定位与地图构建)不鲁棒、不精确的问题,提出一种视觉惯性SLAM优化算法。首先,利用基于注意力机制的深度学习模块直接对相邻两帧图像进行特征匹配,结合传统特征检测方法,解决无法提取足够特征... 详细信息

针对室内机器人在弱纹理环境下视觉SLAM(同步定位与地图构建)不鲁棒、不精确的问题,提出一种视觉惯性SLAM优化算法。首先,利用基于注意力机制的深度学习模块直接对相邻两帧图像进行特征匹配,结合传统特征检测方法,解决无法提取足够特征点的问题;其次,建立相机深度置信模型,在计算相机帧间位姿变换关系前,引入空间点的深度置信概率来减小远距离特征的漂移误差;最后,将参与后端优化的所有匹配特征点的深度置信度作为动态鲁棒核函数的分段阈值,优化传统光束平差法,协调整体运动轨迹。实际场景实验表明,该算法在弱纹理环境下有明显的鲁棒性,相较于VINS-RGBD算法,该算法的绝对轨迹误差降低了50.38%,相对轨迹误差降低了85.75%。

关键词：视觉SLAM 弱纹理环境 RGB-D相机特征置信鲁棒核函数

荀子“天生人成”的性恶论与康德的“根本恶”

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齐鲁学刊 2024年第1期 15-26页

作者：陈迎年华东理工大学哲学研究所上海200237

“人之所生而有”的欲、知、辨、能等,作为“本始材朴”,既可能意味着人向善的原初禀赋,又可能指示了人趋恶的自然倾向。但若因此断定荀子既非性善论者也非性恶论者,而只能是持一种“中间状态”的性朴论者,却极易招致荀子丧失确定性和... 详细信息

“人之所生而有”的欲、知、辨、能等,作为“本始材朴”,既可能意味着人向善的原初禀赋,又可能指示了人趋恶的自然倾向。但若因此断定荀子既非性善论者也非性恶论者,而只能是持一种“中间状态”的性朴论者,却极易招致荀子丧失确定性和稳定性的危险。荀子的逻辑是,人生而具有某些天性,但这些天性究竟是善的还是恶的,却并不能归因于天,而只能是出于人自身的创造。若一个人无力创造,即无法“具”其“朴”“资”,那便是荀子所谓的“性恶”,康德称之为“根本恶”。至于人如何“具”,一方面,“俄而”间的“决”与“断”成为生死关头,另一方面,“长久”的“积”和“渐”又事关重大。前者涉及自由任性问题,后者必重圣王师法。以自由任性为基础,圣王师法也就跟权威专制或浪漫主义的人治遐想等清楚区别开来了,这有利于荀子思想的现代转化。

关键词：荀子康德性恶根本恶自由任性

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当代重彩山水画的色彩语言探索

当代文坛 2024年第2期 I0008-I0009页

作者：蔡芝竖江苏师范大学美术学院

中国山水画最早是以重彩画形式呈现,宋以后逐渐走向衰落。20世纪以来,西方的色彩观与科学色彩学理论体系,以及石窟壁画和民间美术的色彩等诸多方面,给中国画带来更多的创作灵感,也丰富了中国画色彩的表现空间。尤其是20世纪80年代以来,... 详细信息

中国山水画最早是以重彩画形式呈现,宋以后逐渐走向衰落。20世纪以来,西方的色彩观与科学色彩学理论体系,以及石窟壁画和民间美术的色彩等诸多方面,给中国画带来更多的创作灵感,也丰富了中国画色彩的表现空间。尤其是20世纪80年代以来,在各种艺术思潮和时代审美需求的冲击下,重彩山水画得以快速发展。

关键词：艺术思潮重彩画色彩观语言探索山水画石窟壁画色彩学民间美术

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创新医防融合共筑健康中国——2023年健康中国研究网络专家共识

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中国全科医学 2024年第22期27卷 2685-2688页

作者：无梁万年健康中国研究网络专家组不详

创新医防融合机制是完善医疗卫生服务体系,推进健康中国建设的重要抓手。针对当前医防相对割裂的现状,健康中国研究网络通过汇集专家智慧,以医防融合的内涵、理念、体系、制度为基本框架提出“创新医防融合共筑健康中国”专家共识。本... 详细信息

创新医防融合机制是完善医疗卫生服务体系,推进健康中国建设的重要抓手。针对当前医防相对割裂的现状,健康中国研究网络通过汇集专家智慧,以医防融合的内涵、理念、体系、制度为基本框架提出“创新医防融合共筑健康中国”专家共识。本共识指出,创新医防融合是以贯彻预防为主的新时代党的卫生与健康工作方针为指引,以促进治疗和预防服务的有效协同为抓手,实现健康促进、预防、治疗、康复护理、临终关怀等全链条服务的有机衔接,构建覆盖全人群、全生命周期的一体化健康服务模式。创新医防融合在理念上应从单向的干预或治疗向综合式的健康管理转变,从供方决策向需方共同参与式决策转变,从短暂的医患关系向连续长期的责任制关系转变;在体系上应加强医疗服务体系和公共卫生服务体系协同,加强医疗服务机构和公共卫生服务机构协作;在治理上应构建多元主体参与的共建共治共享格局与工作机制;在制度上应优化医防融合考核评价、筹资支付、薪酬绩效、人才培养使用制度,同时加快医防融合智慧赋能与宣传引导,推进医防人员通、资源通、信息通,打破医防分离,实现医防融合,为人民群众提供全方位、全周期的健康服务。

关键词：医防融合医防协同健康中国卫生服务研究专家共识

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我国图书对外传播中文化差异的影响及其消解

出版科学 2024年第2期32卷 68-77页

作者：潘文年戴颖华侨大学新闻与传播学院厦门361021 浙江工商大学杭州商学院图书馆杭州311508

文化差异指因自然地理环境、文化自身进化与变迁、历史传统以及民族性的存在使不同民族、国家的文化都具有自己的独特个性并本能地恒久保持,从而使不同民族、国家的文化呈现出的差异。我国图书对外传播过程中,文化差异影响图书产品的生... 详细信息

文化差异指因自然地理环境、文化自身进化与变迁、历史传统以及民族性的存在使不同民族、国家的文化都具有自己的独特个性并本能地恒久保持,从而使不同民族、国家的文化呈现出的差异。我国图书对外传播过程中,文化差异影响图书产品的生产制作、图书产品的交易成本以及图书产品对外传播中的区域分布。包括“香蕉人”模式、“混搭-融合”模式和“通适性”模式在内的图书产制模式的推展创新有助于消解文化差异的不利影响,推进我国图书进入西方发达国家主流市场文化障碍的渐次消除。

关键词：出版国际传播文化差异版权输出影响

基于事件触发的非线性异构多智能体系统容错一致性

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复杂系统与复杂性科学 2024年

作者：王君蔡学强兰州理工大学电气工程与信息工程学院

针对非线性异构多智能体系统中的执行器故障和外部干扰，本文提出了一种基于事件触发的容错一致性算法确保系统的一致性。针对跟随者设计了基于状态误差的触发函数，智能体仅在触发特定情况下触发事件，更新并传输采样信息。综合模型变... 详细信息

针对非线性异构多智能体系统中的执行器故障和外部干扰，本文提出了一种基于事件触发的容错一致性算法确保系统的一致性。针对跟随者设计了基于状态误差的触发函数，智能体仅在触发特定情况下触发事件，更新并传输采样信息。综合模型变换、矩阵理论和Lyapunov稳定性理论，得出系统达成一致的充分条件，保证了系统的稳定性。考虑非线性环节时基于Lipschitz和范数有界条件处理，并通过线性矩阵不等式(LMI)求解控制增益矩阵。通过Matlab仿真实验验证了所提方法的可行性和有效性。

关键词：异构多智能体系统执行器加性故障事件触发机制容错一致性

“软治理”下的“强参与”:法语国家组织多边教育治理探析

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比较教育研究 2024年第1期46卷 14-23,33页

作者：阚阅万年浙江大学教育学院浙江杭州310058

作为当今国际社会中不可忽视的一个政府间国际组织,法语国家组织出于促进多边教育文化合作的历史需求,满足独特政治文化格局的社会需求,以及适应可持续发展议程的全球治理需求,积极开展多边教育治理。法语国家组织将教育与培训融入总体... 详细信息

作为当今国际社会中不可忽视的一个政府间国际组织,法语国家组织出于促进多边教育文化合作的历史需求,满足独特政治文化格局的社会需求,以及适应可持续发展议程的全球治理需求,积极开展多边教育治理。法语国家组织将教育与培训融入总体战略框架,旨在加强法语国家在国际舞台上的地位和影响,改善多边主义和全球治理,以及推动实现可持续发展。法语国家组织旗舰教育治理项目主要包括以双语教育为原则的小学教育,以改善就业为目标的职业培训和以信息技术为媒介的教师教育。实践表明,法语国家组织以法语文化扩大了治理影响力,以多边主义提升了治理合法性,以非洲国家放大了治理有效性。

关键词：法语国家组织多边治理教育治理软治理