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复杂路况下无人车辆全速域路径跟踪复合控制研究

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重庆理工大学学报（自然科学） 2022年第2期36卷 28-36页

作者：黄迎港罗文广蓝红莉陈锴广西科技大学电气与信息工程学院广西柳州545006 广西汽车零部件与整车技术重点实验室(广西科技大学) 广西柳州545006

针对无人驾驶车辆控制器在宽速度变化范围及复杂路况下跟踪适应性问题,提出一种路径跟踪复合控制方法。建立基于车辆误差状态空间方程的模型预测控制器,并通过它求解前轮转角和纵向加速度,控制车辆直线行驶时精确跟踪目标路径;在分析车... 详细信息

针对无人驾驶车辆控制器在宽速度变化范围及复杂路况下跟踪适应性问题,提出一种路径跟踪复合控制方法。建立基于车辆误差状态空间方程的模型预测控制器,并通过它求解前轮转角和纵向加速度,控制车辆直线行驶时精确跟踪目标路径;在分析车辆行驶过程中不同车速和路面附着系数对路径跟踪性能影响基础上,利用模糊控制原理构建转角补偿控制,并以道路曲率信息作为补偿控制选择机制;二者共同构成无人驾驶车辆全速域路径跟踪复合控制器。在考虑安全行车的避障路径规划下进行跟踪实验,结果表明:在全路面系数下以0~180 km/h速度变化,提出的控制方法都具有良好的控制效果,以180 km/h在冰雪路面上行驶时,其最大横向误差仅为0.36 m。

关键词：复杂路况全速域路径跟踪模型预测控制模糊控制

电动汽车城市道路行驶工况特征参数智能混合搜索算法研究

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重庆理工大学学报（自然科学） 2022年第8期36卷 36-44页

作者：吴若园罗文广覃永新蓝红莉庞娜广西科技大学电气与信息工程学院广西柳州545006 广西汽车零部件与整车技术重点实验室广西柳州545006

为了更好地解决行驶工况特征参数选择的问题,提出了一种将粒子群算法与禁忌搜索算法相结合的智能混合搜索算法。在对实车采集的数据进行预处理的基础上划分运动学片段,并按照电动汽车城市道路行驶的四种工况对片段进行分类,作为智能混... 详细信息

为了更好地解决行驶工况特征参数选择的问题,提出了一种将粒子群算法与禁忌搜索算法相结合的智能混合搜索算法。在对实车采集的数据进行预处理的基础上划分运动学片段,并按照电动汽车城市道路行驶的四种工况对片段进行分类,作为智能混合搜索算法中分类器的训练数据集和测试数据集。使用粒子群算法对行驶工况特征参数的分段参数部分的参数边界进行搜索和优化,由此计算行驶工况特征参数全集,使用禁忌搜索算法进行全集搜索,选择行驶工况特征参数最优子集。结果表明:提出的算法选择11个特征参数组成的最优子集使随机森林分类器的识别准确度达到87.74%的较高水准,且能在较短计算时间内选择特征参数最优子集。

关键词：最优子集智能混合搜索算法行驶工况特征参数粒子群算法禁忌搜索算法电动汽车城市道路

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公路隧道纵向式通风系统的模糊控制研究

系统仿真学报 2006年第12期18卷 3520-3523页

作者：蓝红莉罗文广孔峰广西工学院计算机工程系广西柳州545006 广西工学院电子信息与控制工程系广西柳州545006

根据公路隧道污染物的运移机理及其通风系统的特点,建立一氧化碳浓度模糊控制器和烟雾浓度模糊控制器,构成公路隧道纵向式通风模糊控制系统。仿真试验结果表明,模糊控制与间接控制法相比,获得更好的节能效果,并能部分解决交通量检测滞... 详细信息

根据公路隧道污染物的运移机理及其通风系统的特点,建立一氧化碳浓度模糊控制器和烟雾浓度模糊控制器,构成公路隧道纵向式通风模糊控制系统。仿真试验结果表明,模糊控制与间接控制法相比,获得更好的节能效果,并能部分解决交通量检测滞后及污染物运移滞后带来的通风系统控制难的问题,获得较好的控制效果。

关键词：公路隧道通风系统模糊控制一氧化碳烟雾交通量

Cascade Optimization Control of Unmanned Vehicle Path Tracking Under Harsh Driving Conditions

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Journal of Shanghai Jiaotong university(Science) 2023年第1期28卷 114-125页

作者：黄迎港罗文广黄丹蓝红莉 School of Electrical and Information Engineering、Guangxi Key Laboratory of Auto Parts and Vehicle Technology Guangxi University of Science and TechnologyLiuzhou 545006GuangxiChina School of Mechanical and Automotive Engineering South China University of TechnologyGuangzhou 510641China

Under ultra-high-speed and harsh conditions,conventional control methods struggle to ensure the path tracking accuracy and driving stability of unmanned vehicles during the turning ***,this study proposes a cascade control to solve this *** on the new vehicle error model that considers vehicle tire sideslip and road curvature,the feedforward-parametric adaptive linear quadratic regulator(LQR)and proportional integral control-based speed-keeping controllers are used to compose the path-tracking cascade optimization controller for unmanned *** improve the adaptability of the unmanned vehicle path-tracking control under harsh driving conditions,the LQR controller parameters are automatically adjusted using a back-propagation neural network,in which the initial weights and thresholds are optimized using the improved grey wolf optimization algorithm according to the driving *** speed-keeping controller reduces the impact on the curve-tracking accuracy under nonlinear vehicle speed ***,a joint model of MATLAB/Simulink and CarSim was established,and simulations show that the proposed control method can achieve stable entry and exit curves at ultra-high speeds for unmanned *** strong wind and ice road conditions,the method exhibits a higher tracking accuracy and is more adaptive and robust to external interference in driving and variable curvature roads than methods such as the feedforward-LQR,preview and pure pursuit controls.

关键词： unmanned vehicles path tracking harsh driving conditions cascade control improved gray wolf optimization algorithm backpropagation neural network

公路隧道环境计算机模拟及其通风系统控制研究

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公路隧道环境计算机模拟及其通风系统控制研究

作者：蓝红莉华东师范大学

学位级别：硕士

公路隧道环境计算机模拟系统是在实验室开展隧道通风系统控制方式研究的基础,而公路隧道通风系统的控制方式则关系到车辆行驶安全、人体健康和舒适性、运营能耗高低。本课题开展这两方面的研究工作。在构建公路隧道环境总体结构模型和... 详细信息

公路隧道环境计算机模拟系统是在实验室开展隧道通风系统控制方式研究的基础,而公路隧道通风系统的控制方式则关系到车辆行驶安全、人体健康和舒适性、运营能耗高低。本课题开展这两方面的研究工作。在构建公路隧道环境总体结构模型和主要数据流图基础上,应用基于组件技术的西门子组态软件WinCC V6. 0开发平台,完成了能够对公路隧道的空气动力学模型、污染模型(主要是CO和烟雾浓度)、交通模型的综合统一模拟的系统;根据公路隧道污染物的运移机理及其通风系统的特点,建立一氧化碳浓度模糊控制器和烟雾浓度模糊控制器,构成公路隧道纵向式通风模糊控制系统;开展了仿真试验研究。本论文的主要结论和贡献:1、应用WinCC V6. 0使系统开发周期短,并且使系统能够直接应用于基于西门子公司产品的隧道监控系统;2、开发的隧道环境模拟系统是一种综合的、动态的和具有反馈的模拟系统;3、公路隧道通风系统模糊控制的效果与节能效果存在一定的矛盾性,实际应用时应根据具体情况调试选择一种较好的情况,使其达到一定控制效果的前提下尽可能地节能;4、模糊控制的输入信息量增加了一氧化碳浓度和烟雾浓度,与间接控制相比,增加了相应的传感器,增加了建设费用及维护费用,但模糊控制能够在保证隧道内一氧化碳浓度、烟雾浓度和透过率不低于规范要求前提下,获得较好的节能效果,其节能达20%以上,该特点有益于我国公路隧道通风系统的正常投入运行,因而采用模糊控制具有较好的经济效益和社会效益;5、模糊控制器的编程实现简单,且不同隧道的模糊控制器的设计方法基本一样,通用性较高,有利于系统推广和降低设计费用。

关键词：公路隧道模拟通风系统模糊控制组态软件

基于预估模型切换的过热汽温无辨识自适应控制

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电力自动化设备 2009年第2期29卷 94-97页

作者：罗文广覃伟年蓝红莉广西工学院电子信息与控制工程系广西柳州545006 河池学院院长办公室广西宜州546300 广西工学院计算机工程系广西柳州545006

针对电厂锅炉的过热汽温系统具有大惯性、大时滞和多模型等特性,研究一种基于预估模型切换的无辨识自适应预估控制方法。该方法需设计一个无辨识自适应预估控制器和基于主蒸汽流量变化率的切换律,给出若干个一阶预估模型。在系统运行过... 详细信息

针对电厂锅炉的过热汽温系统具有大惯性、大时滞和多模型等特性,研究一种基于预估模型切换的无辨识自适应预估控制方法。该方法需设计一个无辨识自适应预估控制器和基于主蒸汽流量变化率的切换律,给出若干个一阶预估模型。在系统运行过程中,这些预估模型在切换律控制下根据运行工况按优化切换时间自适应地切换,而其中的优化切换时间是用切换系统优化理论计算得到的。仿真试验结果表明,该方法适用于过热汽温系统,具有良好的控制品质、较强的抗扰和自适应能力.且对预估模型的精度要求不高,控制参数容易整定,易于工程实现。

关键词：过热汽温自适应控制无辨识预估控制预估模型切换系统优化切换

Safety Evaluation of Commercial Vehicle Driving Behavior Using the AHP–CRITIC Algorithm

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Journal of Shanghai Jiaotong university(Science) 2023年第1期28卷 126-135页

作者：庞娜罗文广吴若园蓝红莉覃永新苏琦 School of Electrical and Information Engineering Guangxi Key Laboratory of Auto Parts and Vehicle TechnologyGuangxi University of Science and TechnologyLiuzhou 545006GuangxiChina Liuzhou OVM Machinery Co. Ltd.Liuzhou 545005GuangxiChina

To prevent and reduce road traffic accidents and improve driver safety awareness and bad driving be-haviors,we propose a safety evaluation method for commercial vehicle driving *** driving style clas-sification indexes were extracted using driving data from commercial vehicles and four primary and ten secondary safety evaluation *** on the stability of commercial vehicles transporting goods,the acceleration index is divided into three levels according to the statistical third quartile,and the evaluation expression of the safety index evaluation is *** were divided into conservative,moderate,and radical using K-means++.The weights corresponding to each index were calculated using a combination of the analytic hierarchy process(AHP)and criteria importance through intercriteria correlation(CRITIC),and the driving behavior scores of various drivers were calculated according to the safety index score *** established AHP-CRITIC safety evaluation model was verified using the actual driving behavior data of commercial vehicle *** calculation results show that the proposed evaluation model can clearly distinguish between the types of drivers with different driving styles,verifying its rationality and *** evaluation results can provide a reference for transportation management departments and enterprises.

关键词： commercial vehicle driving behavior analytic hierarchy process(AHP) criteria importance through intercriteria correlation(CRITIC) safety evaluation driving style

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一类切换系统的混沌行为分析及混沌控制研究

深圳大学学报（理工版） 2013年第3期30卷 235-241页

作者：罗文广于滢源谢广明蓝红莉广西科技大学电气与信息工程学院广西柳州545006 广西汽车零部件与整车技术重点实验室广西柳州545006 北京大学工学院北京100871 广西科技大学计算机学院广西柳州545006

针对易于产生不规则现象的Buck型变换器电路切换系统,建立系统模型,分析其系统稳定性.应用系统时域波形图、相轨迹图和分岔图分析该切换系统的混沌动力学行为.为保证该切换系统工作稳定,根据驱动-响应同步思想,采用粒子群优化(particle ... 详细信息

针对易于产生不规则现象的Buck型变换器电路切换系统,建立系统模型,分析其系统稳定性.应用系统时域波形图、相轨迹图和分岔图分析该切换系统的混沌动力学行为.为保证该切换系统工作稳定,根据驱动-响应同步思想,采用粒子群优化(particle swarm optimization,PSO)算法进行控制器参数寻优,设计切换系统的PSO-PID控制器,使系统稳定地工作在单周期态.仿真结果表明,该控制器可将工作在混沌态的系统引入到周期态,有效抑制系统的混沌.

关键词：混沌控制切换系统 Buck型变换器电流连续模式分岔图周期态 PSO PID控制器混沌同步非线性系统

项目教学法在《计算机组成原理》教学中的应用研究

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中国科技信息 2007年第10期 218-219页

作者：蓝红莉广西工学院计算机工程系 545006

根据计算机科学与技术本科专业课程《计算机组成原理》的教学目标、特点,在教学中引入项目教学法。本文探讨了该教学法中项目制定基本原则,给出了一些具体项目实例,并结合教学实践给出了实施方案

关键词：本科教育计算机组成原理项目教学法