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多传感欠驱动水果采摘机械手的设计

农机化研究 2025年第1期47卷 93-98,105页

作者：蒋林祥贺磊盈马锃宏浙江理工大学机械工程学院杭州310018

机械手是水果采摘机器人与水果直接接触部分,在采摘过程中具有至关重要的作用,其设计是采摘机器人研发的重要环节。针对大部分水果生长环境复杂、形状不规则,且表皮易受损的现状,设计了一种多传感欠驱动采摘机械手,并采用腱绳传动的欠... 详细信息

机械手是水果采摘机器人与水果直接接触部分,在采摘过程中具有至关重要的作用,其设计是采摘机器人研发的重要环节。针对大部分水果生长环境复杂、形状不规则,且表皮易受损的现状,设计了一种多传感欠驱动采摘机械手,并采用腱绳传动的欠驱动系统,内嵌微型彩色相机、激光测距传感器和压力薄膜传感器等模块。首先,对压力薄膜传感器采集的数据进行滤波和标定处理,实现在复杂环境中对水果恒定力采摘,防止水果受损;最后,进行了样机制作,并在实验室搭建采摘平台,验证了采摘机械手设计的可靠性和稳定性。

关键词：水果采摘机械手欠驱动多传感压力薄膜传感器

基于改进MobileViT的鱼群摄食行为分类模型

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农业机械学报 2024年

作者：徐立鸿黄志尊龙伟蒋林华童欣湖州师范学院信息工程学院同济大学电子与信息工程学院

鱼群摄食的精准投喂技术是实现智慧化水产养殖的一项关键技术。近年来，基于计算机视觉技术构建精准投喂模型，从而实现投喂的精准化，已成为研究热点。但目前大多数研究都是基于水质较清晰的室内养殖池，不太适用于开放式养殖环境。针... 详细信息

鱼群摄食的精准投喂技术是实现智慧化水产养殖的一项关键技术。近年来，基于计算机视觉技术构建精准投喂模型，从而实现投喂的精准化，已成为研究热点。但目前大多数研究都是基于水质较清晰的室内养殖池，不太适用于开放式养殖环境。针对实际情况，本研究通过水上视角采集构建了一套详尽的开放式池塘数据集，并对数据集进行数据增强增加其多样性，然后在轻量化神经网络MobileViT基础上，将CBAM注意力模块与MV2模块结合设计了CBAM-MV2模块，并嵌入BiLSTM循环神经网络用于识别分类，提出改进后的MobileViT-CBAM-BiLSTM模型，提高了模型预测能力、鲁棒性和泛化性能，实现了鱼群摄食行为的三分类。实验结果显示，改进后的MobileViT在采集的视频帧数据集上明显优于改进之前的MobileViT，准确率达到98.61%，Macro-f1达到98.79%，相对于原始MobileViT准确率提高6.33个百分点，Macro-f1提高6.75个百分点。

关键词：精准投喂 MobileViT BiLSTM CBAM 鱼群摄食强度分类模型

基于语义物体尺寸链的改进自适应蒙特卡洛动态定位研究

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机械工程学报 2024年第15期60卷 49-59页

作者：蒋林李云飞汤勃刘奇郭宇飞赵慧武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室武汉430081 武汉科技大学机器人与智能系统研究院武汉430081 武汉科技大学机械传动与制造工程湖北省重点实验室武汉430081

为解决原始自适应蒙特卡洛定位(Adaptive Monte Carlo localization,AMCL)在相似动态环境下极易重定位失败的问题,首先融合机器人里程计信息、激光信息以及视觉信息,基于Gmapping算法完成机器人的即时定位与栅格地图的创建,其次将Kinec... 详细信息

为解决原始自适应蒙特卡洛定位(Adaptive Monte Carlo localization,AMCL)在相似动态环境下极易重定位失败的问题,首先融合机器人里程计信息、激光信息以及视觉信息,基于Gmapping算法完成机器人的即时定位与栅格地图的创建,其次将KinectV2彩色图像输入到目标检测识别方法中获取图像中物体检测框与类别,并结合GrabCut算法实现语义分割,利用配准数据计算出彩色图像中的物体在深度图像中对应位置,然后将获取到的KinectV2深度数据转换成点云信息并投影转换至全局地图坐标系下,得到物体语义图,并充分发掘各语义物体之间的关系,构建语义物体尺寸链,并提出一种快速有效的尺寸链检索方法,同时采用贝叶斯方法来减小误检测和重复检测对物体语义图的影响,将物体语义图和栅格地图进行原点重合以及位姿对齐,从而构建二维语义栅格地图,提出一种基于语义物体尺寸链的改进AMCL重定位算法,最后通过大量真实环境下的重定位实验验证了所提方法在相似动态环境中的优越性能。

关键词：相似动态环境语义物体尺寸链贝叶斯方法二维语义栅格地图重定位

除盐水再生废水回用促进PTA废水厌氧污泥颗粒化工业实践

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石油炼制与化工 2024年第3期55卷 132-137页

作者：王胜军戴楚湘蒋林坪福建福海创石油化工有限公司福建漳州363216

福建福海创石油化工有限公司将含有高浓度无机盐的除盐水再生废水引至精对苯二甲酸(PTA)厂区废水处理装置,把高浓度的无机盐均匀稀释,补充至PTA废水上流式厌氧污泥床(UASB)厌氧反应器,作为厌氧微生物微量元素营养剂添加。装置运行4个月... 详细信息

福建福海创石油化工有限公司将含有高浓度无机盐的除盐水再生废水引至精对苯二甲酸(PTA)厂区废水处理装置,把高浓度的无机盐均匀稀释,补充至PTA废水上流式厌氧污泥床(UASB)厌氧反应器,作为厌氧微生物微量元素营养剂添加。装置运行4个月后,颗粒污泥占厌氧污泥总量的60%以上,厌氧反应器化学需氧量(COD)降低率提升5百分点以上,说明除盐水再生废水对厌氧污泥颗粒化有明显促进作用。

关键词：精对苯二甲酸废水上流式厌氧污泥床无机盐颗粒化

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任务分解与自适应面部聚焦的“换脸”方法

计算机工程与应用 2024年

作者：谭台哲蒋林轩梁邦康郑乐镔湖南大学土木工程学院广东工业大学计算机学院河源市湾区数字经济技术创新中心

现有“换脸”算法已取得显著进步，但仍难以达成身份传输和背景保持之间的最佳平衡。实际应用中，身份特征易被传递到非面部区域，导致背景失真，换脸效果不明显。同时，由于身份-背景损失之间优化目标的冲突性，换脸后的面部光照，额... 详细信息

现有“换脸”算法已取得显著进步，但仍难以达成身份传输和背景保持之间的最佳平衡。实际应用中，身份特征易被传递到非面部区域，导致背景失真，换脸效果不明显。同时，由于身份-背景损失之间优化目标的冲突性，换脸后的面部光照，额头发丝等细节也易丢失，缺乏真实感；为缓解上述问题，提出任务分解与自适应面部聚焦的“换脸”方法TDSwap。该方法通过自适应面部聚焦模块，将身份特征传输限制在面部区域内，强化个人身份特征。采用任务分解策略和模块，缓解身份特征损失与全图重构损失之间的冲突，避免陷入局部最优。在FaceForensics++数据集上的实验结果表明，该方法在身份相似度和峰值信噪比方面表现出色，其指标分别达到0.75和28.67，展示了该方法在身份-背景平衡方面的优越性。

关键词：换脸生成对抗网络注意力机制任务分解

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酵母培养物调控瘤胃功能的研究进展

动物营养学报 2024年第3期36卷 1463-1472页

作者：谭健赵慧颖蒋林树赵玉超北京农学院动物科学技术学院奶牛营养学北京市重点实验室北京102206

酵母培养物是一种独特的微生态制品,在特定工艺条件控制下由酵母在特定的培养基上经过充分的发酵后形成。酵母培养物富含蛋白质、小肽、低聚糖、维生素、矿物质、酶和许多未知生长因子,对反刍动物生长性能、免疫功能和瘤胃发酵有着显著... 详细信息

酵母培养物是一种独特的微生态制品,在特定工艺条件控制下由酵母在特定的培养基上经过充分的发酵后形成。酵母培养物富含蛋白质、小肽、低聚糖、维生素、矿物质、酶和许多未知生长因子,对反刍动物生长性能、免疫功能和瘤胃发酵有着显著的改善作用。本文综述了酵母培养物对反刍动物瘤胃发酵和瘤胃微生物的影响和作用机制,以期为酵母培养物调控反刍动物瘤胃功能的研究提供理论依据,为酵母培养物在反刍动物生产中的应用提供参考。

关键词：酵母培养物瘤胃发酵瘤胃微生物作用机制

基于融合BEBLID和改进ORB算法的单目视觉里程计研究

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组合机床与自动化加工技术 2024年第3期 6-11页

作者：余正强蒋林郭宇飞武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室武汉430081 武汉科技大学机器人与智能系统研究院武汉430081

为防止FAST算法在纹理丰富的环境下提取的特征点过于密集,通过预设条件使特征点稀疏化,便于后续对极约束恢复相机的位姿;为保证相机摄入的图像帧中纹理较少,特征提取时不会丢失图像信息,提出根据特征点数量调整检测方式,使其自适应提取... 详细信息

为防止FAST算法在纹理丰富的环境下提取的特征点过于密集,通过预设条件使特征点稀疏化,便于后续对极约束恢复相机的位姿;为保证相机摄入的图像帧中纹理较少,特征提取时不会丢失图像信息,提出根据特征点数量调整检测方式,使其自适应提取图像特征,增强对复杂环境的适应性;为提高图像特征的匹配精度,通过融入BEBLID使特征点描述符充分表达。经实验验证,面对复杂的场景,改进算法有较强的环境鲁棒性。改进算法的匹配精度要高于ORB算法,在算法耗时方面相较SIFT算法有量级提升。经轨迹测算后,相比于ORB算法,改进算法在相机运动上更贴合真实轨迹,在位姿精度上有较明显的提升。

关键词： VSLAM 单目视觉里程计 BEBLID 匹配精度相机轨迹

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锐意进取的跨界挑战者鱼龙

人与自然 2024年第2期 104-111页

作者：蒋林宏石林石得利地质博物馆

地球因生命而精彩,生命因地球而绚烂。我们赞美地球,因为她如母亲一般呵护着以她为家园的生命的诞生与成长。我们同样敬畏她,因为她为生命提供的,不仅仅是一个栖身的家园,更是一个挑战自我的大竞技场。恐龙也许是这个竞技场上最著名的... 详细信息

地球因生命而精彩,生命因地球而绚烂。我们赞美地球,因为她如母亲一般呵护着以她为家园的生命的诞生与成长。我们同样敬畏她,因为她为生命提供的,不仅仅是一个栖身的家园,更是一个挑战自我的大竞技场。恐龙也许是这个竞技场上最著名的挑战者之一,它们在历史上留下了不朽的传奇,直到今天,依然有不少狂热的粉丝。

关键词：挑战自我挑战者竞技场锐意进取生命

基于Meta分析的黄酮类化合物对奶牛生产性能和血清免疫指标影响的研究

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动物营养学报 2024年第2期36卷 1236-1264页

作者：王琳玮赵小博王靖蒋林树北京农学院奶牛营养学北京重点实验室北京102206

为探究饲粮中添加黄酮类化合物(FLAs)对奶牛生产性能和血清免疫指标的影响,本试验采用系统回顾方法对已发表文献进行Meta分析。检索年限从2000年1月至2023年6月,共检索到文献620篇,按照纳入标准与排除标准对文献进行筛选后,最终纳入16篇... 详细信息

为探究饲粮中添加黄酮类化合物(FLAs)对奶牛生产性能和血清免疫指标的影响,本试验采用系统回顾方法对已发表文献进行Meta分析。检索年限从2000年1月至2023年6月,共检索到文献620篇,按照纳入标准与排除标准对文献进行筛选后,最终纳入16篇,共计样本300例,所纳入的研究均为随机对照试验。采用Review Manager 5.4与Stata/MP 17.0软件进行Meta分析,选择标准均值差(SMD)作为效应指标,并对研究进行敏感性分析、亚组分析和发表偏倚分析。结果表明:饲粮中添加FLAs可以有效提高奶牛产奶量[SMD=0.75,95%置信区间(CI):0.37~1.12,P<0.0001]、乳蛋白率(SMD=0.69,95%CI:0.33~1.06,P=0.0002)以及血清中免疫球蛋白A(IgA)含量(SMD=0.68,95%CI:0.12~1.24,P=0.0200),并有效降低牛奶体细胞数(SMD=-1.22,95%CI:-1.87~-0.56,P=0.0003)。综上所述,采用Meta分析方法可系统性评价在奶牛饲粮中添加FLAs对奶牛的生产性能和血清免疫指标的影响,为FLAs在奶牛生产中的应用奠定了理论基础。

关键词： Meta分析黄酮类化合物奶牛生产性能免疫指标