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移动机器人目标检测与运动跟踪方法研究

移动机器人目标检测与运动跟踪方法研究

作者：董路通扬州大学

学位级别：硕士

随着计算机和通信技术的日渐成熟以及移动机器人使用场景的不断丰富,移动机器人技术进一步迭代升级。为了适应更复杂、更多变的动态作业环境,移动机器人始终朝着更高精度和更强适应性的方向发展,通过自身丰富的感知系统和智能的行为系... 详细信息

随着计算机和通信技术的日渐成熟以及移动机器人使用场景的不断丰富,移动机器人技术进一步迭代升级。为了适应更复杂、更多变的动态作业环境,移动机器人始终朝着更高精度和更强适应性的方向发展,通过自身丰富的感知系统和智能的行为系统实现高效率的行为能力,可以在人类难以到达的地点进行持续性的观察监测,因此移动机器人被广泛应用于巡逻检查、灾情救援、智能物流、无人配送等领域。移动机器人虽然有着自主性高、灵活性强等巨多优势,但同样也面临诸多挑战。现阶段应用于移动机器人的检测与跟踪算法存在许多不足之处,一是当前的目标检测与跟踪算法主要基于深度学习网络,虽然有着检测精度较高、识别速度较快的优点,但深度学习的网络结构复杂、模型庞大,而移动机器人机载设备算力有限,无法满足复杂、庞大的数据计算。二是在移动机器人的检测跟踪过程中不可避免地会出现目标物体遮挡、形变、背景干扰等情况,导致检测跟踪算法的漏检或误检,致使任务失败。针对上述问题,本文将YOLOv5s(You Only Look Once version 5 small)检测算法进行了轻量化处理,并将其与 DeepSORT(Deep Simple Online and Realtime Tracking)多目标跟踪算法进行融合,将融合后算法移植入移动机器人硬件平台上进行测试,验证了改进算法在实际应用场景中的鲁棒性。本文的具体工作有:(1)对YOLOv5s目标检测算法进行轻量化处理。以基于回归方法的一阶段目标检测算法YOLOv5s为蓝本,对算法的骨干网络进行了模型剪枝。具体措施为:将原始网络中的6×6卷积替换成了 3×3卷积层用来提取特征,在普通卷积层后加入了批归一化(Batch Normalization,BN)层用来收敛网络,将普通卷积模块和BN层融合在一起,让网络在提取特征的同时进行归一化处理。又将骨干网络中的Conv与C3模块替换成了更轻量化的 ShuffleNet 模块,并引入了 SimSPPF(Simplified Spatial Pyramid Pooling-Fast)结构,有效地减少了网络模型的参数大小,加快了网络模型的推理速度,使其部署在移动机器人平台中具有可行性。(2)将改进后的检测算法与跟踪算法相融合。针对多目标跟踪算法DeepSORT出现漏检、错检的情况对其进行优化,将算法中原始的目标检测网络替换为速度更快参数量更小的YOLOv5s检测网络,并根据目标的位置和运动信息,利用物体前后帧关系,对目标物体的位置进行预测。设计了一系列对比试验,验证了改进后的跟踪算法在不同情景干扰、目标物体存在遮挡时跟踪的可靠性。(3)基于移动机器人平台搭建行人检测与跟踪系统。介绍了移动机器人的软硬件参数及所搭建的系统框架,并将融合后的算法移植到机载平台中,最后在真实环境中进行验证。分析实验结果,可得在以行人为主的交通环境中,在目标物体存在重叠、消失、形变等干扰条件下,该系统具有较高的稳定性。

关键词：深度学习目标检测目标跟踪移动机器人

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百年中国儿童电影美学范式及观念嬗变

电影文学 2023年第24期 34-39页

作者：董路营李军韩国清州大学韩国清州28503 聊城大学传媒技术学院山东聊城252000

纵观百年儿童电影史,其美学范式及创作观念不断蝶变。有充满现实美学与“教化”观念的民国儿童电影;充盈着童趣美学与“人民性”观念的“十七年”儿童电影;充溢着政治美学与“成人本位”观念的“文革”时期儿童电影;充裕着童心美学与“... 详细信息

纵观百年儿童电影史,其美学范式及创作观念不断蝶变。有充满现实美学与“教化”观念的民国儿童电影;充盈着童趣美学与“人民性”观念的“十七年”儿童电影;充溢着政治美学与“成人本位”观念的“文革”时期儿童电影;充裕着童心美学与“人性关怀”观念的新时期儿童电影;充分展示出多元美学与“游戏精神”观念的新世纪儿童电影,都映现出中国儿童电影独特的精神特质与审美意蕴。儿童电影在寂寥中面临艰难转型的当下,百年儿童电影史或许可以成为可借鉴的艺术瑰宝。

关键词：百年儿童电影美学范式观念嬗变

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鸟类血液寄生虫研究方法的发展与比较

生态学杂志 2016年第8期35卷 2244-2250页

作者：周婕夏灿玮臧春鑫董路北京师范大学生命科学学院生物多样性与生态工程教育部重点实验室北京100875 中国环境科学研究院生物多样性研究中心北京100012

鸟类血液寄生虫是研究寄生虫疾病以及物种进化的一个重要模式类群。本文在回顾鸟类血液寄生虫检测历史的基础上,比较了血涂片检测方法与分子生物学检测方法在样品制备、感染率检测的灵敏度以及寄生虫分类的准确性等方面存在的差异,提出... 详细信息

鸟类血液寄生虫是研究寄生虫疾病以及物种进化的一个重要模式类群。本文在回顾鸟类血液寄生虫检测历史的基础上,比较了血涂片检测方法与分子生物学检测方法在样品制备、感染率检测的灵敏度以及寄生虫分类的准确性等方面存在的差异,提出需根据研究目的选择适当的检测方法的建议,以准确掌握鸟类血液寄生虫的感染情况。通过利用Meta分析对两类检测方法进行比较,发现分子方法检测到的鸟类血液寄生虫感染率显著高于镜检方法,当感染率低时镜检方法会低估感染率。本文还展望了分子生物学技术对鸟类血液寄生虫研究的推动作用。

关键词：血涂片 PCR Meta分析血液寄生虫鸟类

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中国文艺片:改革开放四十年中激荡存留

电影文学 2019年第13期 45-47页

作者：董路营聊城大学传媒技术学院

文艺片是存在于艺术片与商业片之间的一个影片类型,中国文艺片的发展在20世纪80年代慢慢复兴,而当下的状况却变得不尽如人意,卖座情况不佳。改革开放已经40年了,我国已经成为名副其实的电影大国,40年中,一代一代的电影人一直在努力,拍... 详细信息

文艺片是存在于艺术片与商业片之间的一个影片类型,中国文艺片的发展在20世纪80年代慢慢复兴,而当下的状况却变得不尽如人意,卖座情况不佳。改革开放已经40年了,我国已经成为名副其实的电影大国,40年中,一代一代的电影人一直在努力,拍摄的影片数量逐年增加,影片类型也是越发多样化,但其中存在的问题也是越来越多。在诸多电影中,商业片占据的市场份额越来越大,当下的中国文艺片市场情况不容乐观。

关键词：改革开放文艺片电影市场

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民办大学品牌管理研究——以SD学院为例

民办大学品牌管理研究——以SD学院为例

作者：董路浙江工业大学

学位级别：硕士

经过35年的发展,我国民办高等教育从无到有,由弱变强,已经成为我国高等教育市场的重要主体。但是,与公办大学相比,民办大学在生源质量、师资质量、毕业生就业机会、办学资源获取等方面都处于绝对的劣势地位。民办大学要想在当前竞争激... 详细信息

经过35年的发展,我国民办高等教育从无到有,由弱变强,已经成为我国高等教育市场的重要主体。但是,与公办大学相比,民办大学在生源质量、师资质量、毕业生就业机会、办学资源获取等方面都处于绝对的劣势地位。民办大学要想在当前竞争激烈的高等教育市场中生存和发展,品牌管理,即品牌定位——品牌要素构建——品牌传播——品牌延伸,应该成为其战略选择。民办大学品牌定位首先要定对“型”,其次要根据市场需求定好“类”。民办大学品牌要素构建主要应从卓越的大学理念、现代的大学制度、市场导向的专业设置、先进的人才培养方式、优良的办学资源和特色的校园文化六个品牌要素着手。民办大学要做好学生家长、政府、媒体、企业、其他高校等外部公众以及学生、教师、行政人员和后勤人员等内部公众的公共关系,采取口碑传播、新闻宣传、陈列展示、学术活动、网络传播等方式进行品牌传播。民办大学品牌延伸可以进行研究生教育、专科教育和专升本教育、继续教育和非学历教育、基础教育等线内延伸,也可以采取兴办学报和出版社、附属医院、校办企业等跨类延伸的方式,扩大品牌影响,增加办学积累。通过品牌定位——品牌要素构建——品牌传播——品牌延伸的战略品牌管理流程,塑造知名度和美誉度良好的优秀民办大学品牌,吸引更多的优质生源、优秀师资和办学资源,促进毕业生更好地就业,从而为民办大学赢得更大的生存和发展空间。

关键词：民办大学品牌定位品牌要素品牌传播品牌延伸

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中草药注射液中连翘成分溶血问题工艺研究

中成药 1997年第5期19卷 46-47页

作者：董路浙江省兰溪市康恩贝制药公司 321100

论公务员抵抗权制度及其完善——以《公务员法》第54条的适用为视角

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论公务员抵抗权制度及其完善——以《公务员法》第54条的适用为视...

作者：董路影广东商学院

学位级别：硕士

公务员作为国家机关的工作人员，执行上级机关的决定和服从法律是其法定的职责，是保证行政效率的必然要求，但是，在实践中，上级机关的决定不一定完全正确，可能会发生命令与法律的冲突，这就需要寻求一种解决的途径。我国《公务员法... 详细信息

公务员作为国家机关的工作人员，执行上级机关的决定和服从法律是其法定的职责，是保证行政效率的必然要求，但是，在实践中，上级机关的决定不一定完全正确，可能会发生命令与法律的冲突，这就需要寻求一种解决的途径。我国《公务员法》的最大的亮点之一就是在第54条中明确规定了公务员面对上级机关错误的或违法的命令有说“不”的权利，但是法律只是对它做出了原则性的规定，而有关具体如何操作等深层次的问题没有做出详细的规定，因此有必要对其进行研究，从而可以适应变化多端的社会发展。本文通过分析公务员抵抗权的理论问题，从实际案例出发分析了《公务员法》第54条的立法背景及在实施过程中存在的问题，然后通过对国内外的公务员抵抗权制度进行比较分析，提出对我国公务员抵抗权制度的完善建议。

关键词：公务员抵抗权明显违法决定和命令

基于多分类器融合的西南山区冬油菜遥感识别方法研究

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基于多分类器融合的西南山区冬油菜遥感识别方法研究

作者：董路路河北工程大学

学位级别：硕士

油菜是我国第一大油料作物,在国内食用油供给中占有不可替代的地位,并具有极高的观赏价值,准确并及时的冬油菜种植信息于确保我国食用油供给安全和实现可持续发展目标至关重要。与其他作物相比,明亮的黄色花朵是油菜的一个独有特征。因... 详细信息

油菜是我国第一大油料作物,在国内食用油供给中占有不可替代的地位,并具有极高的观赏价值,准确并及时的冬油菜种植信息于确保我国食用油供给安全和实现可持续发展目标至关重要。与其他作物相比,明亮的黄色花朵是油菜的一个独有特征。因此,以前常在航空影像或者中高分辨率卫星上使用开花期黄花指数来提取油菜种植信息。然而,西南山区作为我国冬油菜种植的主要区域之一,地形地势复杂,作物种植结构混乱;同时,其生长早期黄花信号弱。因此,在西南山区及时识别冬油菜的种植信息仍具有挑战性。为更好地解决上述面临的挑战,本文以重庆市合川区东北部为研究区,首先以地理分层为主导思想提取了研究区冬季作物种植范围,然后提出了一种早期冬油菜指数,最后使用多分类器融合的方法来实现复杂环境下冬油菜及时、精准识别。论文主要研究内容和成果如下:(1)解决了基于合成归一化植被指数的西南山区冬季作物种植范围提取问题。基于谷歌云计算引擎(Google Earth Engine,GEE)和作物物候特征,通过归一化植被指数(Normalized Difference Vegetation Index,NDVI)最值合成法对冬油菜物候期内重要时相的Sentinel-2 NDVI数据进行合成,根据决策树分类得到研究区冬季作物种植范围。(2)构建了早期冬油菜指数的冬油菜识别模型。综合冬油菜生长早期的生育机理及其在Sentinel-2遥感影像的红色波段、绿色波段、近红外波段和短波红外波段上的时序谱特征,构建了早期冬油菜指数(Early Season Winter Rape Index,ESWRI)。通过Fisher函数和FCI聚类的方法将ESWRI与常用的油菜指数进行可行性比较,ESWRI的Fisher值最大,DBI值最小,证实了基于ESWRI冬油菜与冬小麦的可分性,表明了基于ESWRI进行冬油菜识别的时效性。(3)提出了基于多维特征和多分类器融合的冬油菜识别方法。综合ESWRI指数和其他光谱特征以及环境特征,通过J-M(Jeffreys-Matusita)距离值确定了进行分类的最佳时相为t4时相。使用Dempster-Shafer(DS)证据理论将K最邻近分类器(KNN)、支持向量机分类器(SVM)、随机森林分类器(RF)多个分类器进行融合,对研究区冬油菜等地物进行分类,总体分类精度到达约93%。结果表明,基于D-S证据理论的多分类器融合方法具有较高的鲁棒性,可用于复杂环境下的冬油菜识别。

关键词：冬油菜农作物遥感识别作物物候分类器融合

试析洛伦佐·德·美第奇的政治与文化交织的统治方略

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试析洛伦佐·德·美第奇的政治与文化交织的统治方略

作者：董路警上海师范大学

学位级别：硕士

洛伦佐·德·美第奇是文艺复兴时期著名的政治家、诗人、庇护人、外交家。在洛伦佐统治时期,因为美第奇家族在佛罗伦萨的统治不稳固,缺乏合法性,佛罗伦萨军事实力弱,意大利各国之间小冲突不断,洛伦佐不能也不擅长用暴力手段去解决这些问... 详细信息

洛伦佐·德·美第奇是文艺复兴时期著名的政治家、诗人、庇护人、外交家。在洛伦佐统治时期,因为美第奇家族在佛罗伦萨的统治不稳固,缺乏合法性,佛罗伦萨军事实力弱,意大利各国之间小冲突不断,洛伦佐不能也不擅长用暴力手段去解决这些问题,所以他试图运用文化手段解决这些政治问题。本文共三章。第一章从意大利统治者的文化手段,美第奇家族传统和洛伦佐的个人修养三个方面研究洛伦佐的政治与文化交织的统治方略的产生背景。第二章研究洛伦佐在佛罗伦萨的统治方略,研究他如何利用文化合法化他的统治,从洛伦佐为了合法化自己的统治而给自己塑造了多个给市民带来福利的统治者形象;洛伦佐通过节日、表演、音乐取悦市民,宣传自己;洛伦佐通过促进佛罗伦萨文化发展,美化佛罗伦萨获取政治资本,博取民众的支持三个方面研究洛伦佐在佛罗伦萨的文化手段。第三章研究洛伦佐如何运用文化手段对外宣传,拉近他和别的统治者的关系。洛伦佐是一个很复杂的人,他真心喜爱文化,但他也会利用文化,洛伦佐是一位优秀的政治家,他在文化、内政、外交三个方面做得都很好,他成功地将文化与政治结合了起来。洛伦佐运用手中的权力促进了佛罗伦萨文化的发展,通过文化粉饰、合法化了自己的权力,巩固了美第奇家族在佛罗伦萨的统治,拉近了他与别的统治者的关系,维持了意大利的和平。本文重点研究洛伦佐的文化手段,研究他是如何将文化与政治有机地结合起来的,进而对文艺复兴时期文化与政治的关系有个更深的了解。

关键词：洛伦佐·德·美第奇文学艺术政治佛罗伦萨