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配药机器人相比人工调配对静脉药物成品输液物理稳定性的影响

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中国医院药学杂志 2024年第18期 2171-2178页

作者：耿魁魁何娟苏丹史天陆中国科学技术大学附属第一医院(安徽省立医院)药学部精准药物制剂与临床药学安徽省重点实验室中国科学技术大学附属第一医院(安徽省立医院)健康管理中心

目的：考察配药机器人相比人工调配对静脉药物成品输液物理稳定性的影响。方法：选择溶解难易程度不同的两种常用静脉注射药物，考察调配后8 h内成品输液的微粒值、pH值、渗透压、浊度、丁达尔现象，比较配药机器人和人工调配的成品输... 详细信息

目的：考察配药机器人相比人工调配对静脉药物成品输液物理稳定性的影响。方法：选择溶解难易程度不同的两种常用静脉注射药物，考察调配后8 h内成品输液的微粒值、pH值、渗透压、浊度、丁达尔现象，比较配药机器人和人工调配的成品输液物理稳定性。结果：对于易溶解的药物注射用泮托拉唑钠，配药机器人调配后成品输液微粒值、pH值、渗透压、浊度和丁达尔现象与人工调配相比，差异无显著性（P>0.05），两种调配方式调配后成品输液稳定。对于难溶解的药物注射用头孢哌酮钠舒巴坦钠，配药机器人调配后成品输液4 h内粒径≥10μm、≥25μm微粒值均大于人工调配，并有统计学差异（P0.05）,8 h内变化均小于10%；浊度方面两种调配方式对比无统计学差异（P>0.05），且调配后8 h内浊度与0 h比较变化值均小于0.5 NTU，成品输液稳定；丁达尔现象方面，两种调配方式对比无统计学差异；pH值方面两种调配方式无差异（P>0.05），调配后成品输液8 h内变化均小于10%；调配效率方面，配药机器人优于人工调配。结论：对于易溶解的药物泮托拉唑钠，配药机器人调配的成品输液物理稳定性与人工调配无差异；但对于难溶解的药物头孢哌酮钠舒巴坦钠，人工使用振荡器调配的成品输液微粒少于配药机器人调配的成品输液，其他参数无差异，成品输液均保持稳定。医疗机构使用配液机器调配相对难溶解药物时，应评估药物的溶解程度，并优化调配步骤，以保证成品输液质量。

关键词：静脉用药调配中心配药机器人人工调配成品输液质量

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矩形顶管隧道F型承插接头剪切刚度分析

中国铁道科学 2024年第2期45卷 113-122页

作者：许有俊康佳旺张朝庞跃魁黄正东张旭内蒙古科技大学土木工程学院内蒙古包头014010 内蒙古科技大学矿山安全与地下工程院士专家工作站内蒙古包头014010 内蒙古科技大学内蒙古自治区高校城市地下工程研究中心内蒙古包头014010 苏交科集团股份有限公司江苏南京210019

矩形顶管F型承插接头属于柔性接头,地表超载、地基不均匀沉降等极易导致管节间出现剪切错台变形,进而引发隧道工程灾害。基于目前研究中对该种接头剪切力学特性尚不清楚的现状,考虑矩形顶管隧道F型承插接头构造特征,结合室内接头试验和A... 详细信息

矩形顶管F型承插接头属于柔性接头,地表超载、地基不均匀沉降等极易导致管节间出现剪切错台变形,进而引发隧道工程灾害。基于目前研究中对该种接头剪切力学特性尚不清楚的现状,考虑矩形顶管隧道F型承插接头构造特征,结合室内接头试验和ABAQUS三维精细化数值模拟,针对接头在剪切荷载下的破坏过程、刚度特性及影响因素等问题开展研究。结果表明:矩形顶管接头发生剪切破坏时,受载管节呈中心对称破坏;不同地层中接头的剪力-剪切位移曲线均分为建立接触阶段、钢套环翘曲阶段和焊缝开裂3个阶段,地基刚度越大时,其相对剪切刚度越大;钢套环厚度和宽度增加时,刚度系数值随之提高;随着钢套环宽度、厚度增大,接头抗剪能力随之提高,但提高的幅度有限,不同厚度、宽度钢套环的屈服阶段刚度系数约为弹性阶段的60%~70%。

关键词：隧道工程矩形顶管剪切破坏特征剪切刚度数值模拟

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张拉整体球形机器人构型设计与控制研究进展

机械工程学报 2024年第5期60卷 1-18页

作者：张立元杨锦波李澳杨庆凯徐光魁北京科技大学机械工程学院北京100083 北京理工大学自动化学院北京100081 西安交通大学航天航空学院西安710049

随着科学探索和工程实践对无人化需求的持续提升,机器人已成为航空航天、工业生产等领域必不可少的关键装备,兼具构型柔性和承载刚度的张拉整体球形机器人在深空探测、灾害救援等非结构化应用场景备受关注。在简述张拉整体基本理论的基... 详细信息

随着科学探索和工程实践对无人化需求的持续提升,机器人已成为航空航天、工业生产等领域必不可少的关键装备,兼具构型柔性和承载刚度的张拉整体球形机器人在深空探测、灾害救援等非结构化应用场景备受关注。在简述张拉整体基本理论的基础上,围绕张拉整体球形机器人的初始构型设计与运动构型控制,重点概述了此类机器人的设计参数与性能参数,运动模态及基本原理,传统与新兴控制方案,模拟环境与仿真技术,以及现有样机形式等多方面的研究现状与发展趋势,为开发张拉整体球形机器人的姿态控制技术提供理论参考。

关键词：张拉整体球形机器人构型设计运动控制力学建模

三级淋巴结构在胰腺癌的临床应用价值和研究展望

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中华消化外科杂志 2024年第5期23卷 647-652页

作者：杨尹默张恩魁马永蔌朱昱北京大学第一医院肝胆胰外科北京100034

特殊的抑制性肿瘤免疫微环境是胰腺癌术后复发率高且对免疫治疗不敏感的重要原因。三级淋巴结构(TLSs)是由多种免疫细胞组成的病理性异位淋巴组织,在调节适应性抗肿瘤免疫过程中扮演重要角色。胰腺癌组织中存在TLSs预示更好的预后和免... 详细信息

特殊的抑制性肿瘤免疫微环境是胰腺癌术后复发率高且对免疫治疗不敏感的重要原因。三级淋巴结构(TLSs)是由多种免疫细胞组成的病理性异位淋巴组织,在调节适应性抗肿瘤免疫过程中扮演重要角色。胰腺癌组织中存在TLSs预示更好的预后和免疫治疗反应。检测TLSs在胰腺癌标本中的数量、位置、成熟度和细胞组分有助于判断胰腺癌预后,筛选免疫治疗潜在获益人群。探索诱导TLSs形成的关键因素,解析TLSs抗肿瘤免疫机制可能为提高胰腺癌免疫治疗疗效提供新的理论基础。笔者总结TLSs在胰腺癌应用的临床现状和热点问题,展望TLSs在胰腺癌领域的研究方向。

关键词：胰腺肿瘤三级淋巴结构免疫治疗肿瘤微环境应用与展望

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稠化剂组分对润滑脂摩擦性能的影响

表面技术 2024年

作者：潘伶吴允李连金良郑开魁郭锦阳福州大学先进制造学院福州大学机械工程及自动化学院

目的研究稠化剂组分中二元酸和硼酸对于润滑脂在摩擦副表面润滑性能的影响。方法分别建立具有正弦曲面凸峰的粗糙面边界润滑系统模型以及光滑壁面的反应力场边界润滑系统模型，通过分子动力学模拟方法研究12-羟基硬脂酸—壬二酸润滑脂... 详细信息

目的研究稠化剂组分中二元酸和硼酸对于润滑脂在摩擦副表面润滑性能的影响。方法分别建立具有正弦曲面凸峰的粗糙面边界润滑系统模型以及光滑壁面的反应力场边界润滑系统模型，通过分子动力学模拟方法研究12-羟基硬脂酸—壬二酸润滑脂体系（A润滑脂）、12-羟基硬脂酸—十二烷二酸润滑脂体系（B润滑脂）和12-羟基硬脂酸—壬二酸—硼酸润滑脂体系（C润滑脂）的承载能力、抗剪切能力、摩擦性能，并对C润滑脂进行成键和摩擦化学反应膜分析。结合润滑脂的微摩擦磨损试验，揭示二元酸链长和硼酸对于润滑脂摩擦性能的影响。结果在加压阶段，随着压力增加，润滑脂密度增大且分层现象越来越明显；当压力Pz = 50 MPa时，组分中含硼酸的C润滑脂在各处密度都较小，表现出最佳的承载能力。在剪切过程中，C润滑脂始终将两粗糙峰隔开，油膜不破裂，承载能力最高；含长链二元酸的B润滑系统和含硼酸的C润滑系统的最大应力值较A润滑脂分别降低了27.1%和57.1%。同时，C润滑脂摩擦因数数值相对稳定，在0.075 ～ 0.095范围内波动。其均值为0.090，相比于B润滑脂和A润滑脂分别降低16.7%和22.2%，具有优良的力学性能。摩擦磨损结果表明在稠化剂组分中添加硼酸后，润滑脂的理化性能得到显著提升，摩擦因数及均值分别为0.085～0.095和0.091，模拟结果和试验结果一致。结论相比于稠化剂中含短链二元酸的润滑脂，含长链二元酸的润滑脂表现出较好的抗剪切能力和摩擦性能。当在稠化剂中添加硼酸时，稠化剂结构得到强化，润滑脂表现出更为优异的抗磨减摩性能。这是因为在硼酸的作用下，润滑脂中的锂皂和硼酸基团不仅形成配位键，而且能在固体壁面上形成摩擦化学反应膜，显著提高了润滑脂的物理化学性能。

关键词：摩擦反应膜稠化剂组分摩擦性能润滑脂分子动力学

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新型节能液压抽油机参数优化分析

机械设计与制造 2024年第8期402卷 254-259,266页

作者：赵赞魁汪成文太原理工大学机械与运载工程学院山西太原030024 太原理工大学新型传感器与智能控制教育部重点实验室山西太原030024

针对现有游梁式抽油机能耗大、能效低状况,提出一种新型节能液压抽油机,并对影响抽油机能耗和性能的关键参数进行优化设计。基于AMESim平台搭建了所提抽油机仿真模型,将关键参数分为主要参数和非主要参数,采用遗传算法分步对主要参数和... 详细信息

针对现有游梁式抽油机能耗大、能效低状况,提出一种新型节能液压抽油机,并对影响抽油机能耗和性能的关键参数进行优化设计。基于AMESim平台搭建了所提抽油机仿真模型,将关键参数分为主要参数和非主要参数,采用遗传算法分步对主要参数和非主要参数进行优化设计,并通过理论计算分析和验证所得优化结果;其次,基于优化值对抽油杆位移进行闭环控制来调节抽油杆的速度特性,以减小换向产生的冲击振动。为验证优化结果对降低电动机功率的效果以及所提抽油机的节能优势,进行了多组仿真对比分析,结果表明:优化结果下电动机功率是保证系统性能的最小功率,且功率约为无能量回收液压抽油机的25%,节能效果显著。

关键词：液压抽油机能量回收参数优化遗传算法位移控制

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商业银行提升内部审计价值的路径分析

中文科技期刊数据库（全文版）经济管理 2024年第8期 0125-0128页

作者：鲁魁魁徽商银行股份有限公司安徽合肥230000

当前经济环境下,商业银行面临着经营规模增速趋稳、资产结构投行化转型等多重挑战。内部审计作为商业银行稳健发展的重要保障,需要紧密围绕银行整体战略,树立并践行新的审计理念,高效履行监督与咨询职能。本文总结了商业银行内部审计面... 详细信息

当前经济环境下,商业银行面临着经营规模增速趋稳、资产结构投行化转型等多重挑战。内部审计作为商业银行稳健发展的重要保障,需要紧密围绕银行整体战略,树立并践行新的审计理念,高效履行监督与咨询职能。本文总结了商业银行内部审计面临的诸多挑战,为应对这些挑战,商业银行需提升管理层对内部审计的重视程度,创新审计方法,加强信息化建设和人才队伍建设,内部审计应聚焦战略管理审计、风险管理审计等关键领域,发挥参谋、咨询作用,积极推动相关制度和改革的完善。在大数据背景下,内部审计应积极创新审计手段,提升审计监督的广度和深度,推动银行的稳健运营和可持续发展。

关键词：商业银行内部审计审计价值

高速铁路钢轨波磨地段轴箱振动加速度时频特征分析

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铁道科学与工程学报 2024年第4期21卷 1275-1285页

作者：和振兴刘旭麒王玉魁封全保王淑珍兰州交通大学机电工程学院甘肃兰州730070 清华大学天津高端装备研究院天津300300

钢轨波磨是一种常见的高速铁路轨道病害。为了研究钢轨波磨参数与轴箱加速度响应时频特征之间的对应关系,从理论上探索通过轴箱振动加速度识别钢轨波磨的可行性,基于车辆-轨道耦合动力学理论建立了考虑车辆主要部件柔性化的刚柔耦合动... 详细信息

钢轨波磨是一种常见的高速铁路轨道病害。为了研究钢轨波磨参数与轴箱加速度响应时频特征之间的对应关系,从理论上探索通过轴箱振动加速度识别钢轨波磨的可行性,基于车辆-轨道耦合动力学理论建立了考虑车辆主要部件柔性化的刚柔耦合动力学模型。通过与实测数据的对比,验证了模型的准确性;在研究了钢轨波磨参数与轴箱振动加速度时域信号之间因应关系的基础上提出了一种基于VMD-SPWVD的钢轨波磨时频分析方法,并验证了该方法的有效性。研究结果表明,钢轨波磨会对轴箱振动加速度信号产生较大影响;不同波深和波长下的轴箱振动加速度最大值在时域信号中的位置具有随机性;钢轨波磨参数与轴箱振动加速度均方根之间的规律性较为明显,但其作为一种时域指标无法准确定位波磨区段的位置和严重程度;相较于时域分析方法,本文提出的基于VMD-SPWVD的时频分析方法能有效反映钢轨波磨参数与轴箱振动加速度之间的因应关系,时频分析结果能准确得到钢轨波磨的特征频率且不存在干扰成分,能量幅值与钢轨波磨波深之间呈正相关,该方法可以定位波磨存在的区段并能够体现同一区段不同位置波磨的严重程度。最后采用该方法对实测数据进行分析,进一步验证了本文所述方法通过轴箱振动加速度信号识别钢轨波磨的有效性。

关键词：高速铁路钢轨波磨轴箱加速度动力学响应时频特征

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融合多维姿态自适应感知的无人机目标定位

光学精密工程 2024年第14期32卷 2272-2285页

作者：凌智城雷仲魁黄大庆徐诚胡亚楠南京航空航天大学电子信息工程学院江苏南京211106 南京航空航天大学无人机研究院江苏南京210016 南京长空科技有限公司江苏南京211899 南京航空航天大学航天学院江苏南京211106

针对无人机光电侦察平台目标定位中各姿态系统误差难以辨识和消除的问题,研究了融合多维姿态自适应感知算法的目标定位系统。本文依据目标定位原理建立了全流程的目标位置解算模型,利用光电侦察平台的锁定跟踪特性对合作目标点进行多次... 详细信息

针对无人机光电侦察平台目标定位中各姿态系统误差难以辨识和消除的问题,研究了融合多维姿态自适应感知算法的目标定位系统。本文依据目标定位原理建立了全流程的目标位置解算模型,利用光电侦察平台的锁定跟踪特性对合作目标点进行多次测量,分析多维姿态的系统误差偏移对定位结果的差异表征,基于深度神经网络设计多任务学习的时序特征提取模型对各系统误差进行自适应估计和反向补偿。实验结果表明无人机在4000 m飞行高度下,该系统能有效消除77%的系统误差,目标定位的误差由103 m下降至19 m,定位精度提升81%,可实现高精度的无人机目标定位。

关键词：目标定位无人机姿态自适应感知系统误差多任务学习