检索结果-南通市图书馆

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于质点系运动原理的像机位姿估计算法

光学学报 2014年第1期34卷 121-128页

作者：陈鹏胡广大闫桂荣北京科技大学自动化学院北京100083 美国德州大学艾尔帕索分校土木工程系美国艾尔帕索tx79968

大多数基于单幅二维(2D)图像的像机位姿估计算法都是在已知全部或者部分三维(3D)/2D特征点对应关系的基础上设计的,而对于3D/2D特征点对应关系完全未知的情况则很少涉及。利用经典力学中的质点系运动原理设计了一种像机位姿估计算法,该... 详细信息

大多数基于单幅二维(2D)图像的像机位姿估计算法都是在已知全部或者部分三维(3D)/2D特征点对应关系的基础上设计的,而对于3D/2D特征点对应关系完全未知的情况则很少涉及。利用经典力学中的质点系运动原理设计了一种像机位姿估计算法,该算法能够在未知特征点对应关系的情况下,同时确定3D/2D特征点对应关系与像机位姿。此外,利用空间共线性误差和匹配矩阵,所提出的算法不仅能够处理3D/2D特征点一一对应的情况,而且能够处理部分3D特征点被遮挡,以及图像中存在2D伪特征点的情况。通过实验,并与其他相关算法进行比较,结果表明所提出的算法能够在不增加计算复杂度的条件下有效地匹配特征点并估计像机位姿,而且受图像噪声和2D伪特征点的影响较小。

关键词：测量位姿估计质点系无对应

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于虚拟控制点的像机姿态测量算法

中国激光 2012年第11期39卷 104-111页

作者：陈鹏胡广大刘晓军北京科技大学自动化学院北京100083 北京控制工程研究所北京100080

像机姿态测量,包括确定像机的旋转矩阵与平移向量,在机器视觉领域中有着非常广泛的应用。针对控制点异面分布的情况,提出了一种基于虚拟控制点的像机姿态测量算法。算法的主要思想是利用少量虚拟控制点实现像机姿态的短时间迅速求解,然... 详细信息

像机姿态测量,包括确定像机的旋转矩阵与平移向量,在机器视觉领域中有着非常广泛的应用。针对控制点异面分布的情况,提出了一种基于虚拟控制点的像机姿态测量算法。算法的主要思想是利用少量虚拟控制点实现像机姿态的短时间迅速求解,然后通过目前非常成熟的正交迭代算法,对求解结果进行精细调节,从而在整体上提高测量算法的精确度与稳定性。实验结果表明,算法在性能上优于目前比较流行的几种像机姿态迭代求解算法,而且具有较强的抗噪声干扰和抗控制点误匹配的能力,可以应用在实际的测量环境当中,是一种有效的像机姿态测量算法。

关键词：测量姿态测量迭代算法透视n点投影

不确定中立型系统的改进的时滞依赖的鲁棒镇定(英文)

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

系统仿真学报 2007年第17期19卷 4037-4041页

作者：李明胡广大哈尔滨工业大学控制理论与制导技术研究中心哈尔滨150001

研究了具有时不变不确定性的中立型系统的鲁棒镇定/稳定问题。给出了新的镇定/稳定法则。利用改进的Lyapunov泛函,得到了这类系统基于线性矩阵不等式的保守性较低的镇定/稳定条件。最后,用几个例子证明了本文所得到的结果要比现存的结... 详细信息

研究了具有时不变不确定性的中立型系统的鲁棒镇定/稳定问题。给出了新的镇定/稳定法则。利用改进的Lyapunov泛函,得到了这类系统基于线性矩阵不等式的保守性较低的镇定/稳定条件。最后,用几个例子证明了本文所得到的结果要比现存的结果得到了提高。

关键词：时滞依赖准则鲁棒镇定/稳定线性矩阵不等式中立型延时系统状态反馈镇定时不变不确定性.

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于谱分解的中立型延时系统控制器设计

自动化学报 2010年第4期36卷 615-619页

作者：郝智红胡广大李华德北京科技大学信息工程学院自动化系北京100083

针对线性中立型延时系统,提出一种基于算子半群谱分解理论的控制器设计方法.在中立型项的范数小于1的情况下,利用谱理论并结合投影算子,将系统无穷维解空间分解为有限维不稳定广义特征子空间和无限维稳定子空间的直和.通过对有限维子系... 详细信息

针对线性中立型延时系统,提出一种基于算子半群谱分解理论的控制器设计方法.在中立型项的范数小于1的情况下,利用谱理论并结合投影算子,将系统无穷维解空间分解为有限维不稳定广义特征子空间和无限维稳定子空间的直和.通过对有限维子系统的研究,得到系统状态反馈控制律,并通过投影算子证明了状态反馈控制闭环系统的渐近稳定性.最后数值例子验证了所提方法的有效性.

关键词：中立型延时系统线性算子半群谱分解状态反馈控制

跟踪机动再入飞行器的交互多模型Unscented卡尔曼滤波方法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

自动化学报 2007年第11期33卷 1220-1225页

作者：张树春胡广大哈尔滨工业大学控制理论与制导技术研究中心哈尔滨150001

对于目标发生机动时的再入飞行器的跟踪问题,传统跟踪方法是采用机动模型的扩展卡尔曼滤波.本文在提高机动目标跟踪精度的探索中做了两方面的努力,一是在描述目标运动模型方面采用了更符合机动目标运动特性的多模型方法;另一方面,采用... 详细信息

对于目标发生机动时的再入飞行器的跟踪问题,传统跟踪方法是采用机动模型的扩展卡尔曼滤波.本文在提高机动目标跟踪精度的探索中做了两方面的努力,一是在描述目标运动模型方面采用了更符合机动目标运动特性的多模型方法;另一方面,采用了隐含高阶精度的Unscented卡尔曼匹配滤波方法.对于交互多模型Unscented卡尔曼滤波器在仿真中易出现数值问题,给出了基于平方根滤波的数值鲁棒性的解决方法.

关键词：再入目标机动 Unscented变换平方根滤波

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

平方根滤波及其在目标跟踪方面的应用

哈尔滨工业大学学报 2008年第5期40卷 700-704页

作者：张树春胡广大哈尔滨工业大学控制科学与工程系哈尔滨150001

在主流非线性滤波算法中,诸如扩展卡尔曼滤波和Unscented卡尔曼滤波都包含状态协方差矩阵的传递,这在滤波器更新步骤经常引起协方差矩阵失去正定,从而引发滤波器失效.平方根滤波可以降低这种数值误差的影响.基于协方差更新的Joseph形式... 详细信息

在主流非线性滤波算法中,诸如扩展卡尔曼滤波和Unscented卡尔曼滤波都包含状态协方差矩阵的传递,这在滤波器更新步骤经常引起协方差矩阵失去正定,从而引发滤波器失效.平方根滤波可以降低这种数值误差的影响.基于协方差更新的Joseph形式,给出一种更简洁的平方根扩展卡尔曼滤波算法.同时将此滤波器和平方根Unscented卡尔曼滤波器应用于再进入飞行器的目标跟踪问题,仿真结果表明这种应用是有效的.

关键词：平方根滤波非线性滤波 Unscented变换目标跟踪

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

具分布延时细胞神经网络的指数周期与稳定性

系统仿真学报 2008年第10期20卷 2511-2514页

作者：周立群胡广大天津师范大学数学科学学院天津300387 北京科技大学自动化系北京100083

研究了具分布延时细胞神经网络的全局指数周期性与指数稳定性。在没有假设激活函数是有界的、可微的、单调增的情况下,通过应用一些新的分析技巧与Halanay-type不等式方法,得到了确保延时细胞神经网络周期解存在唯一且全局指数周期与全... 详细信息

研究了具分布延时细胞神经网络的全局指数周期性与指数稳定性。在没有假设激活函数是有界的、可微的、单调增的情况下,通过应用一些新的分析技巧与Halanay-type不等式方法,得到了确保延时细胞神经网络周期解存在唯一且全局指数周期与全局指数稳定的简单的、容易验证的、新的充分条件。并给出了算例及其仿真结果支持所得结论。

关键词：细胞神经网络分布延时全局指数周期性全局指数稳定性 Halanay-type不等式

空间站脉冲编码被动式交会对接合作目标三维跟踪

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

宇航学报 2016年第1期37卷 102-111页

作者：崔家瑞陈鹏胡广大北京科技大学自动化学院北京100083 河北工业大学控制科学与工程学院天津300130

针对空间站交会对接(RVD)过程中合作目标在视频中周期性发光的特点,提出基于累积帧差法的合作目标检测方法及相应的跟踪窗口确定方法,建立合作目标状态的识别机制。在跟踪过程中,针对均值漂移算法容易受到图像背景干扰产生较大跟踪偏差... 详细信息

针对空间站交会对接(RVD)过程中合作目标在视频中周期性发光的特点,提出基于累积帧差法的合作目标检测方法及相应的跟踪窗口确定方法,建立合作目标状态的识别机制。在跟踪过程中,针对均值漂移算法容易受到图像背景干扰产生较大跟踪偏差的问题,在光流计算的基础上,提出一种基于线搜索的二维跟踪算法。通过分析敏感器采集的视频,验证了文中提出的算法能够准确地检测和跟踪图像序列中的合作目标,进而结合像机位姿估计算法,连续地估计像机位姿在三维空间中的变化。

关键词：交会对接敏感器三维跟踪像机位姿脉冲编码

随机延迟微分方程Euler-Maruyama方法的T-稳定性

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

系统仿真学报 2007年第21期19卷 4889-4892页

作者：周立群胡广大天津师范大学数学科学学院天津300387 北京科技大学自动化系北京100083

研究了中立型随机延迟微分方程Euler-Maruyama方法的T-稳定性。给出了Euler-Maruyama方法T-稳定的充分条件。从运用计算机实现的角度来说这种直接针对样本路径的稳定性较均方稳定性更具优势。数值算例的模拟结果验证了理论上获得结果的... 详细信息

研究了中立型随机延迟微分方程Euler-Maruyama方法的T-稳定性。给出了Euler-Maruyama方法T-稳定的充分条件。从运用计算机实现的角度来说这种直接针对样本路径的稳定性较均方稳定性更具优势。数值算例的模拟结果验证了理论上获得结果的正确性。

关键词：随机延迟微分方程中立 Euler-Maruyama方法 T-稳定性两点分布模拟