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配电网机器人剥线器设计及切进力控制算法研究

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配电网机器人剥线器设计及切进力控制算法研究

作者：胡世超湖北工业大学

学位级别：硕士

配电作业机器人的作用之一是在配电网领域中对输电导线和引流导线绝缘层进行剥离,实现引流线与主高压输电导线的并线连接,并完成高压电流的分配。针对该过程中导线线芯易受损和滞留绝缘残渣,导致配电效果差,严重影响电力供应问题,设计... 详细信息

配电作业机器人的作用之一是在配电网领域中对输电导线和引流导线绝缘层进行剥离,实现引流线与主高压输电导线的并线连接,并完成高压电流的分配。针对该过程中导线线芯易受损和滞留绝缘残渣,导致配电效果差,严重影响电力供应问题,设计了一种结构紧凑、操作简单的末端剥线器,并提出一种适合末端剥线器的基于阻抗控制的切进力跟踪控制算法以实现柔顺无损剥线,从而提高配电机器人的配电质量。本文主要是从以下几个方向展开研究:(1)首先,针对目前配电剥线机构体型庞大、稳定性差,难以在狭小的空间灵活作业,严重影响剥线效率,对此设计了一种以螺旋运动方式剥线的剥线器,结构紧凑,能较好的解决作业空间狭小的局限性问题,并在Workbench中对剥线器的关键结构件“准丝杆结构”进行有限元力学分析,得丝杆的最大静应力为:σ=171.13Mpa(28)σ,从侧面反应了结构设计的合理性。(2)其次,对所设计的剥线器的剥线运动原理进行了分析,并以准丝杆螺母结构和过桥圆柱齿轮作为主要的传动机构,将三维结构在ADAMS中进行实际工况下剥线运动仿真分析,表明了该剥线器在剥线时的轴向移动速度可达3.75cm/s,且运动过程平稳。(3)鉴于依赖机械结构无法有效地解决导线线芯受损的问题,提出了一种适合末端剥线器的基于阻抗控制的切进力跟踪控制算法,并在阻抗控制算法中引入迭代递推最小二乘法(RLS)对导线线芯和导线绝缘层的刚度参数进行在线辨识;当系统不稳定时,还引入遗忘因子λ,并对遗忘因子的调整原理进行了说明;其次在Matlab/Simulink中搭建了变环境刚度下的RLS阻抗力跟踪控制算法模型和阻抗模型,并进行了两种模型的动力学对比仿真,结果表明当环境刚度突变时,取λ=0.975,此时RLS参数辨识效果最好,可实现柔顺剥线。(4)最后,将末端剥线器加工完成后与UR10e型协作式6轴机器人末端法兰装配进行高压导线的剥线实验,实验结果显示:剥线后导线线芯表面无明显划痕和无绝缘层残渣,剥线效果良好,证明了该剥线器设计的合理性以及提出的切进力跟踪控制算法的稳定性。

关键词：配电机器人剥线器递推最小二乘法(RLS) 阻抗控制柔顺剥线

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基于关键帧的视频对象变形技术

基于关键帧的视频对象变形技术

作者：胡世超浙江大学

学位级别：硕士

本文提出了一种全新的处理视频对象变形的系统。该系统的目的是尽可能的减少用户的交互，同时提供较高的灵活性和较精确的控制力。它具有基于关键帧的用户界面。用户仅仅只需要在一些关键帧上将视频对象的形状编辑到目标形状，我们的算... 详细信息

本文提出了一种全新的处理视频对象变形的系统。该系统的目的是尽可能的减少用户的交互，同时提供较高的灵活性和较精确的控制力。它具有基于关键帧的用户界面。用户仅仅只需要在一些关键帧上将视频对象的形状编辑到目标形状，我们的算法能自动的将此编辑结果光滑的传播到其余帧上，并生成一段新的视频对象的视频。该算法能较好的保持视频对象在其原视频中的形状和时间上的相关性。我们用了各种例子来证明系统的潜在应用力。

关键词：关键帧视频对象变形

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2500kN卷扬启闭机设计

矿山机械 2002年第2期30卷 38-39页

作者：胡世超河南省机械设计院河南郑州450003

介绍了小浪底工程２５００ｋＮ卷扬启闭机的技术参数、设计特点、整体结构的布置以及部件的选择。

关键词： 2500kN卷扬启闭机结构布置电动机减速器齿轮滑轮轴衬小浪底工程

城乡居民基本医疗保险制度整合:理论阐释与现实路径

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湖北社会科学 2017年第11期 44-49页

作者：杨敏胡世超湖北经济学院金融学院湖北武汉430205 中南财经政法大学金融学院湖北武汉430000

当前我国正处在城乡基本医疗保险制度整合和推进的关键时期,我国城乡居民基本医疗保险制度整合中正面临着经办管理与营运监管、统筹层次与待遇公平、人口老龄化与基金平衡等关键问题。结合当前所处的经济社会现实环境,要转化医保经办机... 详细信息

当前我国正处在城乡基本医疗保险制度整合和推进的关键时期,我国城乡居民基本医疗保险制度整合中正面临着经办管理与营运监管、统筹层次与待遇公平、人口老龄化与基金平衡等关键问题。结合当前所处的经济社会现实环境,要转化医保经办机构职能,建立稳定的筹资增长机制,统筹城乡保障待遇,提高医疗服务水平,建立完善的监管体系,加大信息化建设,以此推进整合的进程。

关键词：城乡居民基本医疗保险制度整合医保基金

现代物流条件下铁路快捷货物运输开行方案研究

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现代物流条件下铁路快捷货物运输开行方案研究

作者：胡世超西南交通大学

学位级别：硕士

社会经济的快速发展提高了现代物流的发展速度和水平,物流需求系数也随之不断增长,这标志着现代物流对市场经济的促进发展作用越来越突出。因而各种交通运输方式积极向现代物流方向转变,以适应现代经济发展的需求。铁路货运系统较其他... 详细信息

社会经济的快速发展提高了现代物流的发展速度和水平,物流需求系数也随之不断增长,这标志着现代物流对市场经济的促进发展作用越来越突出。因而各种交通运输方式积极向现代物流方向转变,以适应现代经济发展的需求。铁路货运系统较其他交通运输方式向物流转变的进程阻力大、速度慢,流失了大量的周期短、批次多、运量小的轻工业相关货流量。为铁路快捷货物运输进一步提高货运市场竞争力,研究现代物流条件下的铁路快捷货物运输的开行问题很有必要。本文对基于现代物流条件下的铁路快捷货物运输进行如下问题探讨：1.分析国内外铁路快捷货运发展状况并针对我国具体情况提出合理的建议和改进意见。对国内外研究铁路快捷货物运输组织相关的问题进行总结分析和回顾,为本文的研究开展奠定现实和理论基础。2.分析现代物流条件下的铁路快捷货物运输组织基本原则及理论,了解现代物流系统以及铁路快捷货物运输的内涵及特征,分析了铁路快捷货运组织原则。分析了铁路快捷货物运输组织模式的影响因素及具体分类,最后对铁路快捷货物运输的组织模式进行了具体分析。3.分析了铁路快捷货物运输供需市场特性,对现代物流条件下的铁路快捷货物运输市场现状进行总结并发现问题,寻找市场环境下铁路快捷货物运输的新机遇和新挑战。分析了供给和需求性质,通过国民经济、物流需求指数及铁路快捷货运周转量的增长率对比分析了现代物流条件下的铁路快捷货运供需现状。并探讨影响运输需求的因素,基于运达时间限制对铁路快捷货物运输产品进行分类。4.对现代物流条件下的铁路快捷货物运输进行开行方案的研究,对快捷货运列车从发送点至接收点的全物流过程进行考虑,包括短途公路接驳运输及铁路中长途运输过程,并考虑延迟惩罚问题。模型体现了物流的统一性及快捷性。

关键词：现代物流铁路快捷货物运输组织模式开行方案

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胃神经内分泌肿瘤的诊断及治疗

胃神经内分泌肿瘤的诊断及治疗

作者：胡世超安徽医科大学

学位级别：硕士

目的通过对74例胃神经内分泌肿瘤的发病、诊断、治疗和预后的研究,进一步加深对胃神经内分泌肿瘤的了解,提高胃神经内分泌肿瘤的诊治水平方法回顾性分析2008年1月至2013年9月安徽医科大学第一附属医院收治的74例胃神经内分泌肿瘤患者的... 详细信息

目的通过对74例胃神经内分泌肿瘤的发病、诊断、治疗和预后的研究,进一步加深对胃神经内分泌肿瘤的了解,提高胃神经内分泌肿瘤的诊治水平方法回顾性分析2008年1月至2013年9月安徽医科大学第一附属医院收治的74例胃神经内分泌肿瘤患者的临床资料和随访结果,数据通过SPSS 16.0软件处理,采用Kaplan-Meier法进行单因素生存分析.结果74例胃神经内分泌肿瘤患者,平均年龄为62.86岁,男女比例2.52：1;首发症状以上腹不适为主的有48例(约占64.86%),进食哽噎有21例(约28.38%),反酸暖气、黑便、消瘦等症状的有12例(约占16.21%)。74例患者中,类癌5例,神经内分泌癌52例,神经内分泌瘤17例;一期6例、二期21例、三期28例、四期19例。57例患者接受根治性手术治疗,12例患者接受姑息性手术治疗,5例患者行化疗。74例均获得随访,全组1、3、5年存活率分别为74.32%(55/74)、40.54%(30/74)、18.91%(14/74)。结论胃神经内分泌肿瘤好发于男性,发病年龄较迟,症状不典型,尽早接受根治性手术治疗能够有效的提高患者的生存率。

关键词：胃神经内分泌瘤诊断治疗预后

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腹泻湖羊羔羊粪便菌群多样性研究

腹泻湖羊羔羊粪便菌群多样性研究

作者：胡世超河北北方学院

学位级别：硕士

在羊养殖期间,羔羊的抗病力较弱,易受外界环境因素影响发生腹泻,羔羊腹泻率始终居高不下,严重影响羔羊生长发育和规模化发展。为了探究腹泻羔羊肠道菌群结构的变化,本试验采用16S r RNA基因测序技术分析腹泻羔羊和健康羔羊的粪便菌群的... 详细信息

在羊养殖期间,羔羊的抗病力较弱,易受外界环境因素影响发生腹泻,羔羊腹泻率始终居高不下,严重影响羔羊生长发育和规模化发展。为了探究腹泻羔羊肠道菌群结构的变化,本试验采用16S r RNA基因测序技术分析腹泻羔羊和健康羔羊的粪便菌群的组成及结构,并分析了不同养殖场腹泻羔羊粪便菌群相似性,以期筛选出引起羔羊腹泻的致病菌,为腹泻羔羊的治疗提供依据。在河北省承德市选取规模化肉羊养殖场1月龄腹泻和健康湖羊羔羊各8只,比较腹泻和健康羔羊粪便菌群差异。在两个规模化养殖场内分别采集10只1月龄腹泻羔羊粪便样本,对不同养殖场腹泻羔羊粪便菌群多样性进行分析。将所采样本进行微生物多样性测序,结果得出:(1)Alpha多样性指数组间差异检验得出,健康组Ace指数和Chao指数大于腹泻组(P0.05),说明两个养殖场腹泻羔羊粪便微生物物种丰富度、物种覆盖度和物种多样性均无显著差异。Beta多样性PCo A分析得出两养殖场腹泻羔羊粪便样本间微生物物种组成无显著差异(P>0.05)。两养殖场腹泻羔羊粪便微生物门水平和属水平均无显著差异。综上所述,腹泻羔羊变形菌门和梭杆菌门的丰度增加,埃希氏-志贺氏菌属和梭杆菌属为腹泻羔羊主要致病菌,而严格梭菌属、丁酸球菌属和活泼瘤胃球菌可能在腹泻发生过程中对机体起到一定保护作用。相同地区不同养殖场腹泻羔羊粪便菌群具有相似性,可以参考邻近羊场的有效治疗措施。但同时也应注意,不同养殖场的饲养管理条件不同,可能会造成致病微生物的差别,也应该也应该根据实际情况,在必要的时候适当调整治疗措施。

关键词：湖羊羔羊腹泻粪便菌群微生物多样性致病菌

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我国电视新闻媒介角色的嬗变

新闻知识 2012年第11期 25-27页

作者：梁波胡世超邯郸学院中国传媒大学电视与新闻学院中能源峰峰集团九龙矿总务科工会

我国的电视事业诞生已经54年,在半个世纪的发展历程中,电视新闻媒介历经了多个角色的变化,本文梳理社会历程中电视新闻媒介角色的嬗变,探讨媒介角色变化的动因,总结媒介与社会发展的互动。

关键词：社会进程电视新闻媒介角色

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系统性金融风险防控的国际实践及其启示

武汉金融 2018年第8期 14-17,55页

作者：宋清华胡世超中南财经政法大学金融学院

2008年国际金融危机后,防控系统性金融风险已经成为全球金融监管改革的核心内容。本文梳理了国际金融组织、欧盟和美国在防控系统性金融风险上所采取的一系列举措,并从中总结出了防范系统性金融风险的启示。本文认为,需要加强对系统性... 详细信息

2008年国际金融危机后,防控系统性金融风险已经成为全球金融监管改革的核心内容。本文梳理了国际金融组织、欧盟和美国在防控系统性金融风险上所采取的一系列举措,并从中总结出了防范系统性金融风险的启示。本文认为,需要加强对系统性金融风险防控的顶层设计,强化中央银行在系统性金融风险防控中的地位和作用,实现宏观审慎监管与微观审慎监管的有效结合,并逐步建立统一的系统性金融风险监管标准。

关键词：系统性金融风险金融稳定理事会欧洲系统性风险委员会美国金融稳定监督委员会