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高超目标强跟踪CKF自适应交互多模型跟踪算法

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北京航空航天大学学报 2024年第7期50卷 2272-2283页

作者：罗亚伦廖育荣李兆铭倪淑燕航天工程大学研究生院北京101416 航天工程大学电子与光学工程系北京101416

高超目标运动状态复杂且具有高机动性,传统的交互多模型(IMM)跟踪精度低、收敛速度慢,基于此,提出了一种基于多重渐消因子的强跟踪容积卡尔曼滤波(CKF)自适应交互多模型(AIMM)跟踪算法。以IMM-CKF算法为基础,通过对CKF算法的结构进行分... 详细信息

高超目标运动状态复杂且具有高机动性,传统的交互多模型(IMM)跟踪精度低、收敛速度慢,基于此,提出了一种基于多重渐消因子的强跟踪容积卡尔曼滤波(CKF)自适应交互多模型(AIMM)跟踪算法。以IMM-CKF算法为基础,通过对CKF算法的结构进行分析,在时间更新和量测更新的协方差矩阵中引入强跟踪算法的渐消因子,在线实时调整滤波增益,减小模型不匹配导致的滤波精度下降;在IMM的模型集中选择Singer模型、“当前”统计模型和Jerk模型,并针对模型扩维导致CKF算法中无法Cholesky分解的问题引入奇异值分解(SVD)算法;对IMM算法中马尔可夫矩阵提出自适应算法,通过模型似然函数值对转移概率进行自适应修正,增强匹配模型所占比例。仿真结果表明:所提算法跟踪收敛速度提高了约37.5%,跟踪精度提高了16.51%。

关键词：高超目标容积卡尔曼滤波强跟踪滤波渐消因子自适应交互多模型

2型糖尿病肥胖与非肥胖病人颈动脉内膜中层厚度及C-反应蛋白水平的关系

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中西医结合心脑血管病杂志 2006年第4期4卷 344-346页

作者：龚明伟王智明陈璐璐蔡静李宝华罗亚锋湖北中医学院附属襄樊市中医院华中科技大学附属同济医学院协和医院

目的比较2型糖尿病肥胖及非肥胖病人颈动脉内膜中层厚度与血浆C-反应蛋白(CRP)水平的关系。方法入选病人77例,分为肥胖组与非肥胖组,测定血液流变学、血脂、血糖、胰岛素、CRP等指标,用超声检测颈动脉内膜中层厚度(IMT)。胰岛素敏感性指... 详细信息

目的比较2型糖尿病肥胖及非肥胖病人颈动脉内膜中层厚度与血浆C-反应蛋白(CRP)水平的关系。方法入选病人77例,分为肥胖组与非肥胖组,测定血液流变学、血脂、血糖、胰岛素、CRP等指标,用超声检测颈动脉内膜中层厚度(IMT)。胰岛素敏感性指数(ISI)采用ISI=Ln(1/FINS·FBS)。结果①ISI肥胖组与非肥胖组为4.88±0.23、4.56±0.38;肥胖组与非肥胖组空腹血胰岛素分别为(24.41±10.62)mmol/L、(15.20±25.86)mmol/L;肥胖组血尿酸(UA)、血浆黏度及血黏度低切、高切、红细胞比容均高于非肥胖组。②多元逐步回归分析显示,肥胖组IMT与CRP正相关(r=0.304,P=0.032),与空腹血浆胰岛素呈负相关(r=-0.356,P=0.011)。结论肥胖的2型糖尿病病人存在明显IMT增厚,并存在ISI降低、高胰岛素血症、高尿酸血症、高黏血症及血清CRP增高等。

关键词：肥胖症糖尿病颈动脉内膜中层厚度 C-反应蛋白

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G公司音乐平台项目风险管理研究

G公司音乐平台项目风险管理研究

作者：罗亚君电子科技大学

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翳风穴傍刺联合普通针刺治疗周围性面瘫的临床疗效观察

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翳风穴傍刺联合普通针刺治疗周围性面瘫的临床疗效观察

作者：罗亚琳黑龙江中医药大学

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Bluetooth协议信号测试技术研究与设计实现

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Bluetooth协议信号测试技术研究与设计实现

作者：罗亚威电子科技大学

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不变RTS平滑算法及其在5G/SINS组合导航中的应用研究

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武汉大学学报（信息科学版） 2024年第5期49卷 747-755页

作者：罗亚荣郭文飞齐书峰郭迟武汉大学卫星导航定位技术研究中心湖北武汉430079

为了解决导航系统的位置误差随时间累积的问题,提出一种状态空间为矩阵李群的不变RTS(invariant Rauch-Tung-Striebel,InRTS)平滑算法来提高导航状态的精度,其核心在于导航状态及观测都利用矩阵李群进行表示及推导。首先,将系统状态及... 详细信息

为了解决导航系统的位置误差随时间累积的问题,提出一种状态空间为矩阵李群的不变RTS(invariant Rauch-Tung-Striebel,InRTS)平滑算法来提高导航状态的精度,其核心在于导航状态及观测都利用矩阵李群进行表示及推导。首先,将系统状态及其误差状态微分方程用矩阵李群来表征,相比于传统扩展卡尔曼滤波算法(extended Kalman filter,EKF),将系统状态构建在矩阵李群上,其动力学方程可以更自然更本质地描述物体在空间中的运动特性,而通过群运算定义的误差状态耦合了姿态误差而不是直接的向量相减;接着,通过李群和李代数之间的对数映射将不变误差状态变量映射到李代数空间,得到一个解析的线性微分方程,该方程与当前状态估计值无关,从而可以获得在任何线性化点处状态无关的雅克比矩阵;然后,根据5G定位中量测模型的左不变特性推导包含杆臂误差的左不变误差状态量测方程,从而得到一个左不变EKF;最后,以左不变EKF为前向滤波,提出不变RTS平滑算法,并将其应用于5G/SINS(strapdown inertial navigation system)组合导航系统,在仿真实验中与左不变EKF算法进行了精度对比。实验结果表明,InRTS算法能对左不变EKF算法得到的轨迹进行平滑,降低了前向滤波过程中导航状态的累积误差,从而证明了所提算法的有效性。

关键词：左不变扩展卡尔曼滤波不变RTS平滑矩阵李群 5G/SINS组合导航

考虑识别鲁棒性和虹膜颜色影响的瞳孔精准定位方法

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南京大学学报（自然科学版） 2024年第1期60卷 97-105页

作者：罗亚波李鑫武汉理工大学机电工程学院武汉430070

准确的瞳孔定位广泛应用于疲劳监控、注意力分析、凝视跟踪等领域.当前,对于瞳孔定位的研究,还存在两个难点问题:(1)瞳孔检测的精准率受到图像分辨率、照明、头部姿态的影响,因而自然条件下的定位精准度较低;(2)虹膜颜色影响定位精准率... 详细信息

准确的瞳孔定位广泛应用于疲劳监控、注意力分析、凝视跟踪等领域.当前,对于瞳孔定位的研究,还存在两个难点问题:(1)瞳孔检测的精准率受到图像分辨率、照明、头部姿态的影响,因而自然条件下的定位精准度较低;(2)虹膜颜色影响定位精准率,但当前对于不同虹膜颜色的瞳孔定位方法的研究还不完善.针对以上问题,提出一种新的适用于包含全脸图像的瞳孔定位方法.所提方法无需训练,可直接用于瞳孔定位任务.方法核心是将表示局部径向对称性的自相似性分数,与根据瞳孔和周围区域之间的梯度信息计算得到的眼部区域梯度辐射分数相结合,取联合分数峰值坐标为瞳孔中心.在BioID数据集和GI4E数据集上评估本方法.在归一化误差e≤0.05的情况下,准确率分别为94.67%(BioID),97.09%(GI4E),在e≤0.10的情况下,准确率分别为99.47%(BioID),99.51%(GI4E).所提方法在由低分辨率深色虹膜的人脸图像组成的自制数据集上准确率为98.66%(e≤0.05)和100%(e≤0.10),表明所提方法对于虹膜颜色有较好的鲁棒性.

关键词：瞳孔定位图像处理自相似性图像梯度人因工程

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航天器轨道机动自适应逆向移动滑窗检测方法

国防科技大学学报 2024年第4期46卷 45-53页

作者：李泽越杨震李海阳罗亚中国防科技大学空天科学学院湖南长沙410073 空天任务智能规划与仿真湖南省重点实验室湖南长沙410073

以两行轨道根数为数据来源,提出采用逆向移动滑窗的自适应轨道机动检测方法。建立检测窗口的自适应配置模型以获得不同目标的检测窗口,采用交叉弧段预报思想更精确地估计机动时刻,通过逆向移动滑窗方法实现近实时机动检测。将检测结果... 详细信息

以两行轨道根数为数据来源,提出采用逆向移动滑窗的自适应轨道机动检测方法。建立检测窗口的自适应配置模型以获得不同目标的检测窗口,采用交叉弧段预报思想更精确地估计机动时刻,通过逆向移动滑窗方法实现近实时机动检测。将检测结果与真实机动以及已有文献中的检测结果进行比较,结果表明:新方法能够适应不同轨道空间目标机动检测的窗口配置,且在给定仿真条件下检测成功率可以达到90%以上,机动时刻估计准确度与已有方法对比有显著的提升;仿真结果表明新方法可以应用于近实时的轨道机动检测。

关键词：轨道机动移动滑窗轨道异常检测空间态势感知

基于无人机平台的气振式核桃采收机设计与试验

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农业机械学报 2024年第1期55卷 55-64页

作者：郭关柱杨李洋罗亚南许光明云南农业大学机电工程学院昆明650201 云南省轻纺工业设计院有限公司昆明650041

针对云南山地种植的深纹核桃树体高大造成现有机械难于采收,而人工爬树用竹竿击打采收成本高且伤亡大的问题,提出了搭载无人机的气振式核桃采收原理及方法,基于深纹核桃成熟果实的果柄连接强度的测试与分析结果,进行了核桃脱落的气振流... 详细信息

针对云南山地种植的深纹核桃树体高大造成现有机械难于采收,而人工爬树用竹竿击打采收成本高且伤亡大的问题,提出了搭载无人机的气振式核桃采收原理及方法,基于深纹核桃成熟果实的果柄连接强度的测试与分析结果,进行了核桃脱落的气振流动仿真分析,设计了搭载于六旋翼农业植保无人机上的气振式核桃采收机,分析了气振式核桃采收机在发射气振时的反冲稳定性,实施了气振式核桃采收机搭载无人机进行采收的试验验证,按效率优先和采净率优先两种采收模式,对气振式核桃采收机的采收效率和采净率做了预测分析。研究结果表明,核桃成熟度为80%、90%和100%时,使核桃果柄断裂实现落果的气振临界流速分别为77.5、69.0、58.5 m/s;气舱容积为20 L且气压为1 MPa时,气振式核桃采收机的气动喷口至核桃挂果位置的最佳距离为0.5 m,单次气振流动采收的最大有效面积的仿真值和试验值分别约为0.09 m^(2)和0.10 m^(2),最大有效采收面积随着到气动喷口距离增大而减小。

关键词：深纹核桃无人机气振流动采收机采收效率