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华中师范大学学报(自然科学版) 2024年

作者：王鸿志缪龙刘威河海大学理学院扬州大学数学科学学院

称子群A为群G的■-子群，若G的任意pd-主因子H/K满足AH=AK或∣A∩H:A∩K∣P≤P。该文探究极大子群、二极大子群以及Sylow子群的■性质对群的主因子结构的影响，并给出相关的刻画。

关键词：主因子极大子群二极大子群 Sylow子群 ■-子群

子群的CAP_(S_(p)^(*))性质对主因子结构的影响

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华中师范大学学报（自然科学版） 2024年第3期58卷 304-309页

作者：王鸿志缪龙刘威河海大学理学院南京210098 扬州大学数学科学学院江苏扬州225002

称子群A为群G的CAP_(S_(p)^(*))-子群,若G的任意pd-主因子H/K满足AH=AK或|A∩H:A∩K|p≤p.该文探究极大子群、二极大子群以及Sylow子群的CAP_(S_(p)^(*))性质对群的主因子结构的影响,并给出相关的刻画.

关键词：主因子极大子群二极大子群 Sylow子群 CAP_(S_(p)^(*))-子群

无线光通信中自适应偏置混合ACO-OFDM方法研究

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光电子·激光 2024年

作者：陈缪龙钱诚成李宝龙南京信息工程大学电子与信息工程学院南京信息工程大学长望学院

针对混合非对称限幅光学正交频分复用(hybridasymmetricallyclippedopticalorthogonalfrequencydivisionmultiplexing，HACO-OFDM)技术只利用了奇数子载波和偶数子载波的虚部进行符号传输而导致频谱效率低效的问题，本文提出了一种AB-HACO-OFDM方法。该方法针对未被使用的偶数子载波的实部，构造了脉冲幅度调制离散多音(PAM-DMT)信号，并与HACO-OFDM信号混合传输提升子载波利用率，同时，引入功率高效的自适应偏置信号保证非负性。仿真结果表明：相比HACO-OFDM，提出的AB-HACO-OFDM能够有效地提升传输的频谱效率，同时，具有更优的误比特率性能。此外，相比传统的OFDM 方法，所提方法实现目标误码率所需的信噪比更低，表现出更高的功率效率。

关键词：无线光通信正交频分复用(OFDM) 混合非对称限幅光正交频分复用(HACO-OFDM) 频谱效率

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HPM视域下初中数学课堂教学探索

云南教育（中学教师） 2024年第5期 23-25页

作者：缪龙飞昆明市晋宁区第六中学

HPM研究在数学史与数学教育领域取得了显著成果,其教育价值得到广泛认可.尽管国内在HPM理论上有所建树,但在实际课堂教学中的应用研究方面仍有待加强,这导致数学史与数学教学存在“高评价、低应用”的现象.一直以来,我在深入探讨HPM研... 详细信息

HPM研究在数学史与数学教育领域取得了显著成果,其教育价值得到广泛认可.尽管国内在HPM理论上有所建树,但在实际课堂教学中的应用研究方面仍有待加强,这导致数学史与数学教学存在“高评价、低应用”的现象.一直以来,我在深入探讨HPM研究的教育价值的同时,结合义务教育数学课程标准和课堂教学实际情况,分析数学史与初中数学课堂教学的整合意义,通过具体案例,研究数学史与初中数学课堂教学的整合策略及其效果.我希望通过探索,能够增强学生的学习兴趣,提高课堂教学效率,培养学生的学科核心素养,并充分发挥数学的人文教育功能.

关键词：学科核心素养课堂教学实际提高课堂教学效率初中数学课堂教学人文教育功能数学史整合意义整合策略

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肌电和足压信息融合的外骨骼步态识别

兵器装备工程学报 2024年第1期45卷 278-287页

作者：汪步云缪龙吴臣杨鸥张振许德章安徽工程大学人工智能学院安徽芜湖241000 安徽工程大学机械工程学院安徽芜湖241000 芜湖云擎机器人科技有限公司安徽芜湖241007

为解决基于单一信号识别步态相位不够精准的问题,开展了动态交互力激励下的人机协同行走的步态识别研究。设计了肌电和足压信息采集的多模态传感器检测硬件平台;分别对单一信号开展滤波降噪、特征提取与降维等预处理;将表征下肢生理信... 详细信息

为解决基于单一信号识别步态相位不够精准的问题,开展了动态交互力激励下的人机协同行走的步态识别研究。设计了肌电和足压信息采集的多模态传感器检测硬件平台;分别对单一信号开展滤波降噪、特征提取与降维等预处理;将表征下肢生理信息的肌电信号与运动信息的足压信号相融合,构建了支持向量机-模糊C均值(support vector machine-fuzzy C-mean algorithm,SVM-FCM)多模信息融合的外骨骼助行步态识别算法;开展了人机协同助行实验,实验结果表明:信息融合后的人机步态相位平均识别率达到82.49%,优于使用单一信号的识别效果,验证了多模信息融合算法识别人机协同步态的有效性。本研究可用于下肢外骨骼机器人运动控制,为人机运动相融奠定基础。

关键词：外骨骼机器人多模态信息感知人机步态识别 SVM-FCM融合算法

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一种新型跳跃机器人的运动特性研究

机械传动 2024年第2期48卷 125-130页

作者：王建张文祥缪龙王树坤南京工程学院机械工程学院江苏南京211167

针对一种新型的跳跃机器人,提出了其单腿跳跃机构的分析模型。采用D-H方法,建立了跳跃机器人着地和腾空两个阶段的运动学方程;开展正、逆运动学研究,给出了机器人在跳跃过程中的运动位姿;利用Adams软件,对跳跃机器人的弹跳过程进行了动... 详细信息

针对一种新型的跳跃机器人,提出了其单腿跳跃机构的分析模型。采用D-H方法,建立了跳跃机器人着地和腾空两个阶段的运动学方程;开展正、逆运动学研究,给出了机器人在跳跃过程中的运动位姿;利用Adams软件,对跳跃机器人的弹跳过程进行了动力学特性仿真。研究结果表明,仿真得到的跳跃机器人水平/竖直方向的位移、水平/竖直方向的速度曲线的变化趋势均与试验结果相吻合,从而证明了所建立的新型跳跃机器人结构模型的可行性和机器人运动特性研究方法的有效性。

关键词：跳跃机器人单腿模型运动学步态分析动力特征

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碳量子点的研究及重金属离子检测应用

广州化工 2024年第12期52卷 73-75,90页

作者：李浩冉朱泽阳陈志杰赵庆晨缪龙静新疆理工学院新疆阿克苏843100

碳量子点材料具有低生物毒性、良好的生物相容性、优异的光学性质且原材料易于获得、成本低,易修饰光色易调节,因此常被应用于传感与检测。本文阐述了碳量子点的常用制备方法和发光原理,介绍了碳量子点在检测重金属离子方面的优势,并描... 详细信息

碳量子点材料具有低生物毒性、良好的生物相容性、优异的光学性质且原材料易于获得、成本低,易修饰光色易调节,因此常被应用于传感与检测。本文阐述了碳量子点的常用制备方法和发光原理,介绍了碳量子点在检测重金属离子方面的优势,并描述了近年来碳量子点材料的研究进展及其在重金属离子检测方面的应用。最后,对碳量子点材料的发展前景进行了简要展望,以期为设计与制备性能更加优异的碳量子点材料提供有意义的理论指导。

关键词：碳量子点重金属离子发光原理制备方法

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助力行走型柔性膝关节外骨骼设计研究

助力行走型柔性膝关节外骨骼设计研究

作者：缪龙安徽工程大学

学位级别：硕士

下肢外骨骼机器人作为辅助穿戴者助力行走的智能装备,现已被广泛应用于医疗、国防及运输业等领域。随着下肢障碍人口数量的增长,下肢外骨骼机器人在日常生活中的应用进一步增加。下肢障碍人群大都伴有膝关节损伤,因此,外骨骼膝关节一直... 详细信息

下肢外骨骼机器人作为辅助穿戴者助力行走的智能装备,现已被广泛应用于医疗、国防及运输业等领域。随着下肢障碍人口数量的增长,下肢外骨骼机器人在日常生活中的应用进一步增加。下肢障碍人群大都伴有膝关节损伤,因此,外骨骼膝关节一直是外骨骼领域的重点研究对象。一直以来,下肢外骨骼的人机膝关节运动相融问题是外骨骼研究领域的一大热点和难点。其中,最为关键的人机膝关节运动相融问题是下肢外骨骼膝关节与人体膝关节运动瞬心不匹配。其次,缺乏一种从多方面对人机膝关节助行柔顺性进行综合评价的评价体系。针对上述问题,设计研究了一种匹配膝关节运动瞬心的柔性膝关节外骨骼,提升了人机协同运动时膝关节的运动适配性,实现了外骨骼膝关节对人行走时的柔顺助力。此外,提出了一种基于生机多模信息的外骨骼助行柔顺性综合评价体系。论文具体研究内容如下:(1)柔性膝关节外骨骼结构设计与分析。基于人体工效学理论及人体膝关节运动瞬心机理,设计研究了一种平面多铰接结构的柔性膝关节外骨骼,能有效匹配人体膝关节运动瞬心,实现对膝关节的柔顺助力,进行了不同步态相位静态工作点的分析,验证了柔性膝关节外骨骼的助行合理性。(2)柔性膝关节外骨骼运动建模及分析。针对提出的柔性膝关节外骨骼,采用了改进D-H法建立了柔性膝关节外骨骼的运动学型模;采用限动运动件法,在摆动相内,利用冗余自由度补偿人机膝关节瞬心误差,并保证在其余相位人机膝关节自由度相匹配;采用Lagrange方程,建立了基于步态相位的柔性膝关节外骨骼动力学模型。(3)柔性膝关节外骨骼助行柔顺性评价。采用层次分析法确定指标权重,提出了一种主客观相结合的柔性膝关节外骨骼助行柔性灰色综合评价模型。结合量表和当下生机信号种类,确定了柔性膝关节外骨骼助力行走性能的主观定性和客观定量评价指标。(4)柔性膝关节外骨骼实验研究。开展了柔性膝关节外骨骼助行仿真实验,验证了柔性膝关节外骨骼结构设计的合理性及其助行的柔顺性。结合现有刚性膝关节外骨骼样机,设计了外骨骼样机助行实验方案,搭建了实验平台,获取了助行性能指标。结合仿真数据,开展了膝关节外骨骼助行柔顺性评价实验,基于助行性能指标,验证柔性膝关节外骨骼人机膝关节瞬心更匹配、人机耦合效果更好。同时,验证了刚性膝关节外骨骼具有一定的降代谢性能,并进行助行柔顺性综合评价,验证了评价模型的合理性。以下肢外骨骼机器人为研究对象,根据人体行走机理及膝关节运动瞬心机理,设计研究了一种助力行走型柔性膝关节外骨骼,建立并分析了其运动模型。针对当下外骨骼助行柔顺性评价片面的问题,搭建了基于层次分析法的外骨骼助行柔顺性灰色评价模型并验证其合理性;开展了实验研究,验证了柔性外骨骼助行柔性更优,改善了人机膝关节匹配度,使人机协同时的助力更柔顺,降低了人机协同时的关节角度误差,为下一步研究柔性膝关节外骨骼结构优化设计及控制策略奠定了研究基础。

关键词：下肢外骨骼机器人柔性膝关节性能评价瞬心

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再渗碳对GCr15轴承钢组织和性能的影响

再渗碳对GCr15轴承钢组织和性能的影响

作者：缪龙静沈阳化工大学

学位级别：硕士

高碳铬轴承钢GCr15是应用最广泛的轴承钢之一,可在复杂的工作环境或某些特殊场合保持良好的力学性能。贝氏体等温淬火可使GCr15轴承钢兼具良好的硬度和韧性,但其在贝氏体等温淬火期间,碳化物析出较多,导致GCr15钢硬度降低,不能满足某些... 详细信息

高碳铬轴承钢GCr15是应用最广泛的轴承钢之一,可在复杂的工作环境或某些特殊场合保持良好的力学性能。贝氏体等温淬火可使GCr15轴承钢兼具良好的硬度和韧性,但其在贝氏体等温淬火期间,碳化物析出较多,导致GCr15钢硬度降低,不能满足某些工况对其硬度及耐磨性的要求。本文针对GCr15钢进行不同时间的渗碳处理,并在此基础上进行了不同工艺的热处理,研究了其对微观组织和硬度的影响。得出的主要结论如下。GCr15轴承钢在渗碳温度为1050℃,碳势为1.15%的条件下,随着渗碳时间从30min、60min延长至120min,并在170℃等温淬火后,钢中的晶粒度逐渐降低,心部和渗层的贝氏体含量逐渐降低。在相同渗碳和淬火条件下,与渗层相比,心部贝氏体含量较低。随着渗碳时间的延长,钢中残余奥氏体含量增加。当渗碳时间为60min时,钢的表面硬度最高,这与钢中残余奥氏体和贝氏体含量有关。GCr15轴承钢渗碳30min和60min,经170℃等温淬火,并在700℃球化退火。渗层与心部碳化物尺寸随着渗碳时间延长而减小,而碳化物含量随着渗碳时间延长而增加,同时心部相比于渗层碳化物的尺寸和圆度值较大。与未渗碳GCr15轴承钢相比,渗碳GCr15钢的碳化物圆度较差。球化退火后,渗碳GCr15轴承钢表面硬度波动较大。球化退火后的未渗碳及渗碳120min的GCr15钢经820℃、840℃和860℃固溶处理60min,并在230℃等温淬火。随着固溶温度的增加,GCr15钢中未溶碳化物的含量降低,但其尺寸及贝氏体含量增大。当固溶温度为860℃时,随着保温时间从20min、40min延长至60min,碳化物含量和尺寸减小,贝氏体含量增加。随着固溶温度和时间的增大,GCr15钢的硬度均呈提高趋势。渗碳GCr15钢在840℃×60 min条件下固溶后,分别在210℃、230℃和250℃分别等温1h,或在230℃条件下分别等温20min、1h和3h。随着等温淬火温度的升高或等温时间的延长,钢中未溶碳化物含量减小,尺寸增大,贝氏体含量增加,硬度降低。渗碳GCr15钢在经840℃×60 min固溶及230℃×1h等温淬火后,分别在160℃、180℃和200℃时回火2.5h,或在180℃条件下回火1.5h、2.5h和3h。随着回火时间和温度的增加,碳化物和贝氏体含量增加,碳化物尺寸减小,碳化物类型主要为FeC、CrC、CrC和CrC。随着回火温度和时间的增加,渗碳GCr15钢硬度降低,这与钢中碳化物的析出类型、转化以及残余奥氏体分解有关。

关键词： GCr15轴承钢碳化物贝氏体渗碳硬度

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跳跃机器人能量转换的主动控制与试验测试

中国机械工程 2022年第24期33卷 2961-2970页

作者：王建缪龙张文祥王树坤南京工程学院机械工程学院南京211167

针对现有跳跃机器人能量转换效率低的问题,设计了一种新型跳跃机器人,以实现利用非圆齿轮的啮合主动控制能量的有效存储和释放。基于机器人机构学原理,设计了跳跃机器人的主体结构,分析了其运动原理,给出了其弹跳运动流程。根据预先给... 详细信息

针对现有跳跃机器人能量转换效率低的问题,设计了一种新型跳跃机器人,以实现利用非圆齿轮的啮合主动控制能量的有效存储和释放。基于机器人机构学原理,设计了跳跃机器人的主体结构,分析了其运动原理,给出了其弹跳运动流程。根据预先给定的机器人能量转换曲线中的关键参数,以能量转换曲线研究非圆齿轮节曲线,以非圆齿轮共轭啮合特性研究跳跃机器人的能量转换特性,建立了非圆齿轮传动的数学模型,并通过具体实例详细说明了非圆齿轮的设计过程。使用3D打印技术制作了跳跃机器人原理样机,开展试验测试研究。研究结果表明,跳跃机器人可以实现稳定跳跃,且能量转换效率的测量值与预先给定的理论值较吻合。

关键词：跳跃机器人能量转换主动控制非圆齿轮啮合