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柔性冗余度机器人运动规划的新方法——冗余位形法

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机械工程学报 2000年第7期36卷 57-60页

作者：张绪平余跃庆北京工业大学机电学院北京100022

研究了柔性冗余度机器人的运动规划。在保证机器人实现预定运动任务的条件下 ,充分利用机器人的冗余特性 ,提出了冗余位形的新概念以及相应的冗余位形规划策略 ,通过优化机器人关节初始位形和自运动 ,大大降低了柔性机器人末端运动误差... 详细信息

研究了柔性冗余度机器人的运动规划。在保证机器人实现预定运动任务的条件下 ,充分利用机器人的冗余特性 ,提出了冗余位形的新概念以及相应的冗余位形规划策略 ,通过优化机器人关节初始位形和自运动 ,大大降低了柔性机器人末端运动误差。给出了空间 4R机器人的数值算例 ,与现有方法比较 ,该规划方法优势十分明显。

关键词：柔性冗余度机器人运动规划冗余位形法

规划建设通过涉密信息系统分级保护现场测评 002

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中国航空报

作者：缑军平

本报讯　7月15日~17日，受国家保密局测评中心委托，中航工业系统测评分中心一行专家5人到中航工业规划建设进行涉密信息系统分级保护现场测评。测评专家认为，规划建设的安全分级保护工作成效显著，一致同意规划建设通过涉密信息系统...

本报讯　7月15日~17日，受国家保密局测评中心委托，中航工业系统测评分中心一行专家5人到中航工业规划建设进行涉密信息系统分级保护现场测评。测评专家认为，规划建设的安全分级保护工作成效显著，一致同意规划建设通过涉密信息系统分级保护的现场测评。　　测评组专家

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福建罗源陈太尉宫建筑

文物 1999年第1期 67-75页

作者：张十庆东南大学建筑研究所

在中国南方各地建筑中,福建建筑以其独特的风格形制,别具特色。然以木构建筑而言,我们所熟悉的基本上是明清时期的福建建筑,而对于早期,且不说隋唐,即使宋元建筑也了解甚少,对其演变过程所知亦不多。遗构留存较少,是最大的障碍。在所遗... 详细信息

在中国南方各地建筑中,福建建筑以其独特的风格形制,别具特色。然以木构建筑而言,我们所熟悉的基本上是明清时期的福建建筑,而对于早期,且不说隋唐,即使宋元建筑也了解甚少,对其演变过程所知亦不多。遗构留存较少,是最大的障碍。在所遗存极少数的宋代木构建筑中,福州华林寺大殿和莆田元妙观三清殿是人们所熟悉的,而近年来发现的宋构罗源陈太尉宫正殿,为认识福建早期建筑提供了又一珍贵而重要的实例。

关键词：太尉时代特征福建地区福建建筑正殿早期建筑华林元妙观补间铺作木构建筑

西方哲学对形而上学的批判和唯物辩证法的未来发展

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北京大学学报（哲学社会科学版） 1996年第6期33卷 52-57页

作者：吴显庆黑龙江省社会科学院

从现代西方哲学对形而上学批判的全面分析中，不能得出关于马克思以来的辩证法不应当是最普遍的客观知识，形而上学终结后的哲学应向特殊文化方向发展的结论。文中分析了许多现代和当代科学的成果，在唯物辩证法理论中没有得到应有的概... 详细信息

从现代西方哲学对形而上学批判的全面分析中，不能得出关于马克思以来的辩证法不应当是最普遍的客观知识，形而上学终结后的哲学应向特殊文化方向发展的结论。文中分析了许多现代和当代科学的成果，在唯物辩证法理论中没有得到应有的概括，有些甚至完全没有得到体现的情况及其主要原因。作者认为，唯物辩证法的未来发展，应运用计算机技术和相关条件，系统概括新的科学知识；扩展和深化对特殊辩证法的研究。

关键词：唯物辩证法现代西方哲学现代科学发展成果未来发展

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新型多端高压直流传输系统应用及其控制

高电压技术 2004年第11期30卷 31-33页

作者：胡兆庆毛承雄陆继明华中科技大学电气与电子工程学院武汉430074

在建立多端直流系统模型基础上 ,提出一种新的多端直流系统控制策略即用主站控制直流电压并进行其它站间协调 ,站间及与系统间能自由交换功率 ,且有功和无功可解耦控制 ,系统故障后能迅速恢复正常运行。

关键词：多端高压直流传输结构模型控制

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ZL104合金氩弧熔覆Cu基复合涂层

材料热处理学报 2014年第3期35卷 167-171页

作者：芦庆李玉新孟君晟中北大学材料科学与工程学院山西太原030051 黑龙江科技大学材料科学与工程学院黑龙江哈尔滨150027

为了研究（Ni60A＋si）粉末的质量分数、电流和熔覆速度对熔覆层组织和性能的影响，用Ni60A粉末、Cu粉末和Si粉末通过氩弧熔覆在ZLl04合金上。利用电子扫描显微镜和X射线衍射仪分析熔覆层的显微组织、颗粒分布以及物相组成，利用显微硬... 详细信息

为了研究（Ni60A＋si）粉末的质量分数、电流和熔覆速度对熔覆层组织和性能的影响，用Ni60A粉末、Cu粉末和Si粉末通过氩弧熔覆在ZLl04合金上。利用电子扫描显微镜和X射线衍射仪分析熔覆层的显微组织、颗粒分布以及物相组成，利用显微硬度计和摩擦磨损试验机测试涂层的性能。结果表明，熔覆层的耐磨性、显微硬度和均匀性取决于（Ni60A＋Si）粉末在混合物中的比例。实验获得表面光滑、界面结合良好和无裂纹的熔覆层，其显微硬度为390～680HV，滑动摩擦系数为0．52—0．3。

关键词：氩弧熔覆 (Cu Ni)固溶体显微组织耐磨性显微硬度

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今春鄢陵花木行情同比走强 002

硫酸根含量对施氏矿物表面性质及相转化过程的影响

中国花卉报

作者：缑美娟

本报讯　特约记者缑美娟报道　进入6月下旬，河南花木销售高峰季节已过。日前记者从鄢陵县花卉办公室获悉，今春该县花木总体销售形势好于去年，西北、华北和东北地区苗木采购量大，金丝柳、桧柏、大叶女贞等品种的价格有较大幅度上涨...

本报讯　特约记者缑美娟报道　进入6月下旬，河南花木销售高峰季节已过。日前记者从鄢陵县花卉办公室获悉，今春该县花木总体销售形势好于去年，西北、华北和东北地区苗木采购量大，金丝柳、桧柏、大叶女贞等品种的价格有较大幅度上涨。　　　　鄢陵县花卉办公室主任张文科介

关键词：

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环境科学学报 2024年第8期44卷 270-278页

作者：王超平郭楚玲陈锴殷美玲周玉婷庄庆林曹倩倩华南理工大学环境与能源学院工业聚集区污染控制与生态修复教育部重点实验室广州510006

施氏矿物作为酸性矿山废水环境中最为常见的次生矿物,其亚稳态结构导致其容易发生矿相转变.除外部环境(如pH值、温度和共存离子等)之外,施氏矿物自身的硫酸根含量也会对其表面性质和稳定性造成影响.为此,本文采用快速化学法成功制备3种... 详细信息

施氏矿物作为酸性矿山废水环境中最为常见的次生矿物,其亚稳态结构导致其容易发生矿相转变.除外部环境(如pH值、温度和共存离子等)之外,施氏矿物自身的硫酸根含量也会对其表面性质和稳定性造成影响.为此,本文采用快速化学法成功制备3种硫酸根含量不同的施氏矿物,并研究了它们的表面特性以及在酸性条件下的矿相转化过程.结果表明,随着硫酸根含量的降低,施氏矿物的表面位点密度、负电荷和酸碱缓冲能力均有所降低.在模拟老化环境条件下,3种施氏矿物的主要转化产物均为针铁矿,但转化速率不同:通过红外定量实验发现硫酸根含量较低的施氏矿物在矿物相变过程中能保持稳定的转化速率,而硫酸根含量较高的施氏矿物在硫酸根完全释放后转化速率减缓,从长期来看后者表现出更高的稳定性.本研究揭示了施氏矿物的硫酸根含量对其表面性质及矿相稳定性的影响,为深入了解其在酸性环境下的行为提供了新的视角和思路.

关键词：施氏矿物针铁矿硫酸根含量矿相转化