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改进A^(*)和DWA的机器人路径规划研究

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现代电子技术 2024年第20期47卷 177-186页

作者：马自勇朱星光马立东太原科技大学机械工程学院山西太原030024 重载装备作业智能化技术与系统山西省重点实验室山西太原030024 海安太原科大高端装备及轨道交通技术研发中心江苏海安226600

针对复杂环境中移动机器人路径规划效率低、环境适应能力差等问题,提出一种融合改进A*算法和动态窗口法(DWA)的路径规划算法。首先,在全局规划中采用自适应参数因子和安全半径路径优劣评价函数对冗余节点进行优化,提取关键节点,再使用... 详细信息

针对复杂环境中移动机器人路径规划效率低、环境适应能力差等问题,提出一种融合改进A*算法和动态窗口法(DWA)的路径规划算法。首先,在全局规划中采用自适应参数因子和安全半径路径优劣评价函数对冗余节点进行优化,提取关键节点,再使用圆弧处理法对已规划路径进行平滑度优化;然后,采用改进安全距离评价子函数的动态窗口法进行局部规划,提升了移动机器人的避障性能;最后,对融合算法进行仿真和实物实验。结果表明:改进的A^(*)算法在路径长度和转折角度方面均得到优化;融合改进动态窗口法后,移动机器人在复杂环境中能够找到最短无障碍路径,实时避开未知障碍,安全到达目标点位,验证了该算法的有效性和实用性。

关键词：移动机器人路径规划 A^(*)算法动态窗口法自适应参数安全距离动态障碍物

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构建新型能源体系要系统性变革专访北京大学能源研究院副院长、北京大学碳中和研究院副院长杨雷

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财经界 2024年第7期 29-31页

作者：律星光

实现“双碳”目标需要在经济社会发展过程中牵住能源减碳这个“牛鼻子”。由资源依赖转向技术依赖的发展模式是实现“双碳”目标的必然要求，合理高效使用能源是实现“双碳”目标的基本前提，科学构建新型能源体系是实现“双碳”目标的...

实现“双碳”目标需要在经济社会发展过程中牵住能源减碳这个“牛鼻子”。由资源依赖转向技术依赖的发展模式是实现“双碳”目标的必然要求，合理高效使用能源是实现“双碳”目标的基本前提，科学构建新型能源体系是实现“双碳”目标的内在要求。我国新型能源体系有哪些特点？“双碳”背景下，全球能源格局重塑和贸易投资对我国有哪些机遇和挑战？如何理解能源革命……带着一系列问题，《财经界》记者专访了北京大学能源研究院副院长、北京大学碳中和研究院副院长杨雷。他表示，当前，能源行业正在迎来深刻变化，可谓是三年河东三年河西，能源行业正在从资源依赖型转变为技术依赖型，传统的占有资源优先正在转变为技术优先，不仅要紧紧依靠技术创新，

关键词：

应力及含水状态对裂隙花岗岩蠕变特性的影响研究

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岩石力学与工程学报 2024年第4期43卷 907-917页

作者：王春萍廖益林刘建锋刘健赵星光陈亮王璐核工业北京地质研究院北京100029 国家原子能机构高放废物地质处置创新中心北京100029 四川大学水利水电学院四川成都610065 西华大学建筑与土木工程学院四川成都610039

为研究应力及含水状态对裂隙花岗岩蠕变特性的影响,以我国高放废物地质处置甘肃北山预选区完整花岗岩及含不同倾角裂隙的花岗岩为研究对象,采用岩石高温三轴流变试验系统,开展不同围压条件下的应力多级加载蠕变试验和不同含水状态下的... 详细信息

为研究应力及含水状态对裂隙花岗岩蠕变特性的影响,以我国高放废物地质处置甘肃北山预选区完整花岗岩及含不同倾角裂隙的花岗岩为研究对象,采用岩石高温三轴流变试验系统,开展不同围压条件下的应力多级加载蠕变试验和不同含水状态下的单轴蠕变试验。试验结果表明,裂隙花岗岩横向变形的蠕变特征更加显著,且横向稳态蠕变率略高于轴向稳态蠕变率。随着应力水平的提高,轴向应变呈现出线性增长关系,而横向应变、轴向及横向稳态蠕变率均呈现出指数函数增长关系。在围压一致且偏应力相同的条件下,裂隙倾角越大,轴向和横向应变越大,轴向和横向稳态蠕变率也越高。饱和状态下,花岗岩的稳态蠕变率显著提高,岩体受力更容易发生变形,导致花岗岩在更低的蠕变荷载或更短的蠕变历时下即发生破坏。当裂隙倾角为45°或60°时,饱和试样的破坏时间仅为干燥试样的1.05‰或0.84‰。倾角30°,45°和60°裂隙花岗岩的蠕变破坏形式分别为穿裂隙面破坏、穿裂隙面破坏和沿裂隙面滑移并存的复合破坏以及沿裂隙面的滑移破坏,10 MPa围压及干燥、饱和状态均不会对其破坏形式产生显著影响。

关键词：岩石力学花岗岩蠕变裂隙倾角含水条件破坏形式

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帝储悲剧两条路上的父子

中华遗产 2024年第8期 48-59页

作者：唐时星光不详

君臣在先,父子在后。皇帝与太子之间的关系,向来复杂而微妙。帝、储矛盾贯穿整个中国古代社会,而当皇帝和太子在施政路线上出现巨大分歧时,一场风血雨就此展开,改变整个国家的发展方向。

关键词：中国古代社会父子太子

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着力推动服务贸易制度型开放

财经界 2024年第27期 7-8页

作者：律星光

日前，国务院办公厅印发《关于以高水平开放推动服务贸易高质量发展的意见》（以下简称《意见》）。9月10日，国务院新闻办公室举行国务院政策例行吹风会介绍有关情况。2012—2023年，中国服务贸易年均增速6.2%商务部部长助理唐文弘在...

日前，国务院办公厅印发《关于以高水平开放推动服务贸易高质量发展的意见》（以下简称《意见》）。9月10日，国务院新闻办公室举行国务院政策例行吹风会介绍有关情况。2012—2023年，中国服务贸易年均增速6.2%商务部部长助理唐文弘在回答记者提问时提到了几组数据：1982年，我国服务贸易总额才只有40多亿美元，到2023年服务贸易总额已经达到了9331亿美元，增长到233倍。从改革开放带动服务贸易起步发展，到加入世界贸易组织后，中国全面履行入世承诺，加快服务业对外开放，服务贸易管理体制和促进体系逐步建立起来，服务贸易规模也开始快速增长，逐步跻身世界服务贸易大国行列。

关键词：

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大空间建筑消防设计难点与对策分析

四川水泥 2024年第7期 109-111页

作者：武星光北京首钢国际工程技术有限公司北京100043

为解决大空间建筑消防设计难度大、易出现火灾隐患的问题,以大空间建筑消防设计为研究对象,探讨了大空间建筑火灾发生特点,消防设计难点和对策。分析认为,综合考虑建筑火灾特点,应加强防火分区与防排烟设计,做好消防安全疏散设计规划。... 详细信息

为解决大空间建筑消防设计难度大、易出现火灾隐患的问题,以大空间建筑消防设计为研究对象,探讨了大空间建筑火灾发生特点,消防设计难点和对策。分析认为,综合考虑建筑火灾特点,应加强防火分区与防排烟设计,做好消防安全疏散设计规划。在此基础上,应进一步联合自动探测报警系统与自动喷水灭火系统,一旦发生火灾可第一时间启动系统控制火势,从而提高火灾救援速度,为大空间建筑范围内的人员生命财产安全提供保障。

关键词：大空间建筑消防设计防火分区防排烟

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先立后破，为中国式现代化夯实能源保障专访国家发展改革委能源研究所所长吕文斌

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财经界 2024年第7期 19-22页

作者：律星光

应对气候变化背景下，全球能源格局加快重塑，对我国有哪些机遇和挑战？我国的能源体系有哪些进步和发展？在加快推动绿色低碳技术方面采取了哪些措施……针对能源领域的一系列重要问题，《财经界》记者专访了国家发展改革委能源研究所...

应对气候变化背景下，全球能源格局加快重塑，对我国有哪些机遇和挑战？我国的能源体系有哪些进步和发展？在加快推动绿色低碳技术方面采取了哪些措施……针对能源领域的一系列重要问题，《财经界》记者专访了国家发展改革委能源研究所所长吕文斌。他表示，我国能源活动二氧化碳排放量占全社会二氧化碳排放量的比重超过八成，在“双碳”目标提出后，加快规划建设新型能源体系更加迫切。对我国而言，要处理好当前和长远、规划和推进的关系，必须树立底线思维、坚持先立后破，为中国式现代化夯实能源保障。

关键词：

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中国经济起步平稳、持续回升

财经界 2024年第12期 7-8页

作者：律星光

4月16日，国家统计局副局长盛来运出席国新办新闻发布会，他用四个关键词来评价一季度的经济运行情况。持续回升、起步平稳、稳中有进、开局良好第一个关键词是持续回升。今年一季度，国民经济总体上延续了去年以来回升向好态势，生产...

4月16日，国家统计局副局长盛来运出席国新办新闻发布会，他用四个关键词来评价一季度的经济运行情况。持续回升、起步平稳、稳中有进、开局良好第一个关键词是持续回升。今年一季度，国民经济总体上延续了去年以来回升向好态势，生产需求主要指标回升向好。从生产来看，一产总体比较稳定，同比增长3.3%；二产增长6%，二产中规模以上工业增加值增速比去年同期提升3.1个百分点，比去年四季度提升0.1个百分点，稳中有升。服务业增长5%，接触性服务业包括住宿餐饮、交通旅游继续保持较快增长。去年是疫情防控转段以后服务业较快发展的一年，在去年服务业高基数增长的基础上，今年服务业继续稳定增长，生产稳中有升。从三大需求来看，投资、消费、

关键词：

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中国能源的绿色含量不断提升

财经界 2024年第26期 7-8页

作者：律星光

8月29日，国务院新闻办公室发布《中国的能源转型》白皮书。在当日举行的新闻发布会上，国家能源局局长章建华等介绍了相关情况并回答记者提问。能源转型成果呈现五个方面新时代十年，中国从能源生产、消费、技术体制、国际合作等方面...

8月29日，国务院新闻办公室发布《中国的能源转型》白皮书。在当日举行的新闻发布会上，国家能源局局长章建华等介绍了相关情况并回答记者提问。能源转型成果呈现五个方面新时代十年，中国从能源生产、消费、技术体制、国际合作等方面推动了转型变革，中国能源转型变革的成果主要有哪些？对此，国家能源局副局长万劲松从五个方面对转型成果进行了总结。第一，中国的能源转型推动清洁能源发展进入快车道。截至2023年底，非化石能源发电装机超过15亿千瓦，历史性超过火电。

关键词：