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基于改进DQN的移动机器人避障路径规划

中国惯性技术学报 2024年第4期32卷 406-416页

作者：田箫源董秀成西华大学电气与电子信息学院成都610000 四川大学锦江学院眉山620860

针对一般强化学习方法下机器人在避障路径规划上学习时间长、探索能力差和奖励稀疏等问题,提出了一种基于改进深度Q网络(DQN)的移动机器人避障路径规划。首先在传统DQN算法基础上设计了障碍学习规则,避免对同一障碍重复学习,提升学习效... 详细信息

针对一般强化学习方法下机器人在避障路径规划上学习时间长、探索能力差和奖励稀疏等问题,提出了一种基于改进深度Q网络(DQN)的移动机器人避障路径规划。首先在传统DQN算法基础上设计了障碍学习规则,避免对同一障碍重复学习,提升学习效率和成功率。其次提出奖励优化方法,利用状态间的访问次数差异给予奖励,平衡状态点的访问次数,避免过度访问;同时通过计算与目标点的欧氏距离,使其偏向于选择接近目标的路径,并取消远离目标惩罚,实现奖励机制的自适应优化。最后设计了动态探索因子函数,在后期训练中侧重利用强化学习策略选取动作和学习,提高算法性能和学习效率。实验仿真结果显示,与传统DQN算法相比,改进算法在训练时间上缩短了40.25%,避障成功率上提升了79.8%以及路径长度上缩短了2.25%,均体现了更好的性能。

关键词：移动机器人 DQN算法路径规划避障深度强化学习

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乡建与艺术设计的互动生成机制

中国农业资源与区划 2024年第7期45卷 86-86,98页

作者：李良箫大连工业大学

在乡村振兴的大背景下，深入探讨艺术设计如何更紧密地结合地域特色、体现当代审美，并通过创新手法重新诠释和塑造乡村风貌，已成为乡建与艺术设计互动生成亟待攻克的新课题。但审视当前乡建与艺术设计的互动现状，我们不难发现其中存...

在乡村振兴的大背景下，深入探讨艺术设计如何更紧密地结合地域特色、体现当代审美，并通过创新手法重新诠释和塑造乡村风貌，已成为乡建与艺术设计互动生成亟待攻克的新课题。但审视当前乡建与艺术设计的互动现状，我们不难发现其中存在几个显著问题。首先，艺术设计在融入乡村建设的过程中往往局限于美化村容村貌等外在层面，未能深入挖掘乡村文化资源的深层内涵和艺术价值，从而导致了“千村一面”的同质化现象。

关键词：

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两岸音乐文化产业服务创新调查研究

文艺争鸣 2024年第7期 188-193页

作者：张罗箫王宏东北师范大学音乐学院长春大学音乐学院长春师范大学音乐学院

艺术,人类创造力的宝藏,总是以其独特和非凡的方式展示魅力。但在现代文化产业的框架中,艺术与文化创意作品常常被纳入标准化的生产流程中,像是量产的商品。这种商品化可能不经意间削弱了文化创意的活力,导致艺术作品的传播变得被动。... 详细信息

艺术,人类创造力的宝藏,总是以其独特和非凡的方式展示魅力。但在现代文化产业的框架中,艺术与文化创意作品常常被纳入标准化的生产流程中,像是量产的商品。这种商品化可能不经意间削弱了文化创意的活力,导致艺术作品的传播变得被动。虽然媒体为全球流行文化提供了便捷的消费途径,但在工厂式的管理模式下,音乐文化的独特性可能会受到影响。本文力图探讨在不同教育模式、政策框架和开放环境下,海峡两岸音乐文化产业与外来文化融合后孕育的创造性异同。

关键词：创新调查音乐文化产业文化创意政策框架现代文化产业创意作品海峡两岸艺术作品

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预燃室结构参数对汽油机稀薄燃烧的影响

内燃机学报 2024年第2期42卷 106-113页

作者：陈泓祁宏钟江枭枭杜家坤冶麟张宗澜广州汽车集团股份有限公司汽车工程研究院广东广州511434

基于研究型热力学单缸机研究了压缩比(CR)对预燃室射流点火汽油机超稀薄燃烧热效率的影响,探索了预燃室结构参数对发动机燃烧及排放的作用规律.试验中选取发动机常见最低燃油消耗率工况(转速为2750 r/min、平均指示压力(IMEP)为1.05 MP... 详细信息

基于研究型热力学单缸机研究了压缩比(CR)对预燃室射流点火汽油机超稀薄燃烧热效率的影响,探索了预燃室结构参数对发动机燃烧及排放的作用规律.试验中选取发动机常见最低燃油消耗率工况(转速为2750 r/min、平均指示压力(IMEP)为1.05 MPa),通过调节进气量及循环喷油量改变过量空气系数(φa),结果表明:压缩比由12.48增大至16.40,相同过量空气系数对应的指示热效率(ITE)呈递增趋势,同时最佳指示热效率点对应的φa有所升高.当压缩比为12.48时,指示热效率峰值点对应的φa为1.8,指示热效率为47.1%;CR提升至16.40时,指示热效率峰值点对应的φa提升至2.8,对应的指示热效率提升至50.1%.此外,对比预燃室结构参数对燃烧过程影响可知,采用射流锥角为120°、喷孔面积为6.8 mm^(2)的直孔结构设计能更有效地提高缸内燃烧速率,有利于抑制爆震,在超稀薄模式下燃烧稳定性较优,并有利于降低未燃碳氢(UHC)、CO和NO_(x)排放.

关键词：汽油机预燃室稀薄燃烧压缩比结构参数

基于陆海跨系统影响视角的海岸带空间范围划定研究——以宁德市为例

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地理研究 2024年第1期43卷 236-254页

作者：刘健枭文超祥厦门大学建筑与土木工程学院厦门550002 香港大学建筑学院中国香港999077 厦门大学城乡规划设计研究院厦门550002

科学合理地确定海岸带空间范围,是开展海岸带空间规划的重要前提,空间范围界定模糊或不合理,将直接影响规划的科学性和管理的有效性。海岸带之所以具有特殊性,其根本原因在于陆域、海域之间存在跨系统影响。由于未能充分考虑跨系统影响... 详细信息

科学合理地确定海岸带空间范围,是开展海岸带空间规划的重要前提,空间范围界定模糊或不合理,将直接影响规划的科学性和管理的有效性。海岸带之所以具有特殊性,其根本原因在于陆域、海域之间存在跨系统影响。由于未能充分考虑跨系统影响的重要作用,以往海岸带空间范围划定方法的科学性和合理性有待商榷,以生态系统为基础的陆海统筹研究进展缓慢。据此,在陆海跨系统影响的视角下,本文首先比较了海岸带不同空间范围界定方法的优缺点及适用要素。然后,通过跨系统影响的类型、过程和范围的分析,提出了行政边界、自然地理标示、空间距离等多种方法相结合的海岸带空间范围界定方法。最后,以福建省宁德市为研究案例进行了海岸带空间范围划定方法的应用展示。方法所界定的空间范围能够基本涵盖海岸带生态系统,反映跨系统影响的真实状况,为建立跨系统影响为核心要素的陆海统筹及海岸带空间规划提供了理论依据与技术指导。

关键词：陆海统筹海岸带国土空间规划跨系统影响宁德市

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晚清宗室禁烟法令的沿革与实践

历史档案 2024年第2期 116-126页

作者：王文箫中国政法大学法学院 100088

本文利用相关档案史料,试图勾勒出晚清宗室禁烟法令的沿革及实践图景。道光十九年,清廷制定《查禁鸦片章程三十九条》,宗室与民人同处严刑之下。咸丰朝虽开禁鸦片,但对宗室仍延续严禁政策,直至同治初年改定新例。庚子之后,受政治革新、... 详细信息

本文利用相关档案史料,试图勾勒出晚清宗室禁烟法令的沿革及实践图景。道光十九年,清廷制定《查禁鸦片章程三十九条》,宗室与民人同处严刑之下。咸丰朝虽开禁鸦片,但对宗室仍延续严禁政策,直至同治初年改定新例。庚子之后,受政治革新、法律改制及禁烟新政等多方面影响,清廷于宣统三年颁布《宗室觉罗禁烟办法》,以近代法律的形式确定了较为平允的惩戒措施,但惜时已晚。晚清对宗室禁烟的管控并非单纯的法律问题,受清帝个人意志、外部环境及现实政治等多种因素的影响,呈现出阶段化的表现。而宗室无法废除的法律特权,则始终制约着禁烟法令的实际成效。

关键词：晚清宗室鸦片禁烟

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法家政治思想中的道家哲学:渊源与异变

四川师范大学学报（社会科学版） 2024年第1期51卷 44-50,M0005,M0006页

作者：费君箫厦门大学公共事务学院

长期以来,法家思想中的道家政治哲学渊源因为法家思想的高度“经验化”特征而被遮蔽。依据观念史文本分析,自法家“势治”流派代表人物慎到开辟“援老入法”路径以来,善道引领下的“良政”一度成为早期法家理论家的理想蓝图,“道法融通... 详细信息

长期以来,法家思想中的道家政治哲学渊源因为法家思想的高度“经验化”特征而被遮蔽。依据观念史文本分析,自法家“势治”流派代表人物慎到开辟“援老入法”路径以来,善道引领下的“良政”一度成为早期法家理论家的理想蓝图,“道法融通”一度成为法家诸流派的研学方向。然而,法家“法治”派所开辟的“事功”倾向,逐渐遮蔽了针对法家的道家化“形而上”命题而作的探讨,再经由韩非子和李斯的“术治”改造,法家根据“因循”、“守静”、“自然”而追寻的“良道善政”的理想,转化为“幽闭群臣”的“权术督责”之道。

关键词：法家道家哲学渊源异变