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基于改进灰狼算法的冗余机械臂最优轨迹规划

控制与决策 2025年

作者：崔靖凯王凯范正奇朱明超徐振邦刘伟东中国汽车技术研究中心有限公司中央研究院中国科学院长春光学精密机械与物理研究所

针对冗余机械臂时间-冲击最优轨迹规划问题,提出一种基于改进灰狼算法的最优轨迹规划器.首先,为了克服灰狼算法（GWO）开发和探索不平衡的局限性,提出基于强化学习的灰狼算法（QLGWO）及其多目标版本（MOQLGWO）:QLGWO使用Q学习指导灰... 详细信息

针对冗余机械臂时间-冲击最优轨迹规划问题,提出一种基于改进灰狼算法的最优轨迹规划器.首先,为了克服灰狼算法（GWO）开发和探索不平衡的局限性,提出基于强化学习的灰狼算法（QLGWO）及其多目标版本（MOQLGWO）:QLGWO使用Q学习指导灰狼个体基于经验和奖励选择探索或开发动作,实现算法局部和全局搜索的自主平衡; MOQLGWO引入存档和领导选择机制,在搜索衡量多种优化目标的帕累托最优解的同时,引导搜索方向朝未被探索的区域拓展,以逼近全局最优.然后,使用两段五阶多项式来构造机械臂的运动轨迹,需要搜索的解由运行时间以及中间点的关节位置、速度、加速度组成.最后,在12个基准函数上,将QLGWO与GWO以及其他4种先进的元启发式算法进行对比,并使用MOQLGWO求解九自由度冗余机械臂的时间-冲击最优轨迹规划问题.仿真和实验结果表明:所提出QLGWO可有效提高GWO的性能;最优轨迹规划器能够在满足关节约束的前提下获得安全、光滑的时间-冲击最优轨迹,其运行时间小于14 s,冲击处于-0.25 rad/s3～0.15 rad/s3之间.

关键词：冗余机械臂轨迹规划多目标优化元启发式灰狼算法强化学习

苏南水网乡村生态系统文化服务供需关系评价与空间优化

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中国城市林业 2025年

作者：章晋丁金华杨阳苏州科技大学建筑与城市规划学院

以苏南水网乡村苏州市吴江区为例，运用SolVES模型和受益人口密度识别法分别量化文化服务供给能力与需求水平，通过空间自相关及耦合协调模型分析供需空间分布及匹配特征，以期为生态系统资源的合理配置与乡村文化服务效能的提升提供客... 详细信息

以苏南水网乡村苏州市吴江区为例，运用SolVES模型和受益人口密度识别法分别量化文化服务供给能力与需求水平，通过空间自相关及耦合协调模型分析供需空间分布及匹配特征，以期为生态系统资源的合理配置与乡村文化服务效能的提升提供客观依据。结果表明：1）吴江区生态系统文化服务供给能力整体较好，大致呈现东高西低、南北高中间低的空间分布特征；土地利用/覆被（LULC）、距道路距离（DTR）和距水体距离（DTW）是供给能力较为重要的3个影响要素。2）吴江区生态系统文化服务需求水平空间异质性显著，高值集中分布于太湖新城北部、汾湖高新区南部等区域。3）吴江区生态系统文化服务供需存在一定比例的错配现象，具体体现为明显的不匹配现象。最后，基于供需匹配结果，将吴江区划分为供需均衡区、供给冗余区、供给不足区和供需薄弱区，并针对性地提出优化策略。

关键词：水网乡村生态系统文化服务供需关系 SolVES模型空间优化

鞍本地区弓长岭铁矿床成矿地质－地球物理特征与找矿预测研究－－以高家沟铁矿为例

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地质通报 2025年

作者：李飞蒋永臻贾三石付建飞李乃琨蒙嘉琪于雷姜小龙辽宁有色勘察研究院有限责任公司东北大学资源与土木工程学院东北大学秦皇岛分校资源与材料学院海洋油气勘探国家工程研究中心辽宁省有色地质一○三队有限责任公司

针对鞍本地区高磁异常背景区中的隐伏铁矿找矿技术难题，选择弓长岭铁矿床一采区、二采区为研究对象，系统分析研究得到地质和地球物理找矿标志，并构建地质－地球物理找矿预测模型，并在已有铁矿边部的相对低缓的航磁异常范围内开展地... 详细信息

针对鞍本地区高磁异常背景区中的隐伏铁矿找矿技术难题，选择弓长岭铁矿床一采区、二采区为研究对象，系统分析研究得到地质和地球物理找矿标志，并构建地质－地球物理找矿预测模型，并在已有铁矿边部的相对低缓的航磁异常范围内开展地面高精度磁法测量工作，在此基础上耦合地质测量成果为约束条件对大比例尺磁法剖面测量进行正反演计算分析，识别存在的隐伏铁矿体，采用钻探工程对其进行深部验证，成功的发现隐伏铁矿体的存在，并估算其资源量在千万吨以上。本次找矿预测研究工作构建的找矿模型、采用的技术流程和方法组合不仅达到了矿山增储增量的目的，也为弓长岭铁矿床外围进一步的找矿工作提供了一定的借鉴意义。

关键词：鞍本地区铁矿高家沟地球物理找矿预测

tsRNA在消化系统恶性肿瘤信号通路调控及诊断预后中的作用

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生命的化学 2025年第1期45卷 125-134页

作者：陈楚嘉胡萌严嘉宁叶国良 Health Science Center Ningbo University Ningbo 315211 China 宁波大学附属第一医院消化内科宁波 315020

消化系统恶性肿瘤是一类由多因素影响的疾病，发病率和病死率均较高，致病机制尚不明确。转运RNA衍生的小RNA(tRNA-derived small RNA，tsRNA)作为一种新型的非编码小RNA受到广泛关注。根据tRNA上核酸酶切割位点的差异，tsRNA可分为tRN... 详细信息

消化系统恶性肿瘤是一类由多因素影响的疾病，发病率和病死率均较高，致病机制尚不明确。转运RNA衍生的小RNA(tRNA-derived small RNA，tsRNA)作为一种新型的非编码小RNA受到广泛关注。根据tRNA上核酸酶切割位点的差异，tsRNA可分为tRNA半分子和tRNA衍生片段。大量研究已证实，tsRNA可通过调节靶基因或信号通路参与癌症的各种生物学过程。此外，tsRNA分布广泛、表达稳定，在肿瘤诊断和预后方面具有广阔的应用前景。本文介绍了tsRNA的起源和分类，总结了tsRNA在消化系统恶性肿瘤中的信号通路调控机制和功能失调作用，重点探讨了tsRNA作为消化系统恶性肿瘤诊断和预后生物标志物的临床前景，为将来相关癌症研究提供新思路。

关键词：消化系统恶性肿瘤 tRNA衍生的小RNA 信号通路诊断标志物预后标志物

矿区河流沉积物重金属的污染评价与来源解析——以乐安河为例

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中国农村水利水电 2025年

作者：黄立章梁培瑜吴施婧周小华吴永明朱林中铁水利水电规划设计集团有限公司江西省水工结构工程技术研究中心江西省科学院微生物研究所

河流重金属污染是矿山开采活动面临的突出问题，严重威胁流域生态环境健康。为明晰金属矿区河流中重金属的含量分布与污染来源，测定乐安河丰、枯水期沉积物中Fe、Mn、Cu、Cd、Pb、Zn、Cr和Ni的含量，借助富集因子法（EF）、沉积物质量... 详细信息

河流重金属污染是矿山开采活动面临的突出问题，严重威胁流域生态环境健康。为明晰金属矿区河流中重金属的含量分布与污染来源，测定乐安河丰、枯水期沉积物中Fe、Mn、Cu、Cd、Pb、Zn、Cr和Ni的含量，借助富集因子法（EF）、沉积物质量基准法（CBSQGs）、主成分分析（PCA）、正定矩阵因子分解法（PMF）及金属稳定同位素(δ65Cu)等方法判别乐安河重金属的污染程度、生态风险与来源结构。结果表明，沉积物中Cu和Cd的富集现象较为突出，Fe、Cr和Ni相较于背景值增幅较小；时空分布上，Cu在大坞河沉积物中含量较高，Cd、Pb和Zn在洎水沉积物中浓度较大，丰水期与枯水期重金属含量变化不明显。重金属的富集因子排序依次为Cd > Cu > Zn > Pb > Cr > Ni。大坞河、洎水及其与乐安河干流交汇后沉积物中的重金属对底栖生物有毒性影响，主要危害元素为Cu和Cd。铜矿和铅锌矿采选是Cu与Cd、Pb、Zn的主要来源，Fe、Cr和Ni则受自然作用影响较大；Cu同位素进一步表明Cu可能来源于铜矿外围水体，尾矿库水等来源对乐安河下游Cu的影响仍需深入的考证。

关键词：金属矿区乐安河重金属风险评价来源解析

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基于大语言模型的多输入中文拼写纠错方法

计算机应用 2025年

作者：马灿黄瑞章任丽娜白瑞娜伍瑶瑶贵州大学文本计算与认知智能教育部工程研究中心贵州大学计算机科学与技术学院贵州轻工职业技术学院信息工程系

中文拼写纠错是自然语言处理中的一项重要研究任务，现有的基于大语言模型的中文拼写纠错方法由于大语言模型的生成机制，会生成和原文存在语义偏差的纠错结果。为此，提出基于大语言模型(LLM)的多输入中文拼写纠错方法。该方法包含多... 详细信息

中文拼写纠错是自然语言处理中的一项重要研究任务，现有的基于大语言模型的中文拼写纠错方法由于大语言模型的生成机制，会生成和原文存在语义偏差的纠错结果。为此，提出基于大语言模型(LLM)的多输入中文拼写纠错方法。该方法包含多输入候选集合构建和LLM纠错两阶段。第一阶段将多个小模型的纠错结果构建为多输入候选集合;第二阶段使用LoRA(Low-Rank Adaptation)对LLM进行微调，借助大语言模型的推理能力，在多输入候选集合中预测出没有拼写错误的句子作为最终的纠错结果。在公开数据集SIGHAN13、SIGHAN14、SIGHAN15和修正后的SIGHAN15上，相较于使用LLM直接生成纠错结果的方法 Prompt-GEN-1，所提方法的纠错F1值分别提升9.6、24.9、27.9和34.2个百分点，相较于表现次优的纠错小模型分别提升1.0、1.1、0.4和2.4个百分点，验证了所提方法能提升中文拼写纠错任务的效果。

关键词：中文拼写纠错大语言模型模型集成模型微调提示学习

多生育期不同程度受旱对大豆蒸发蒸腾和产量的影响

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华北水利水电大学学报(自然科学版) 2025年

作者：章忠鑫周玉良周平崔毅金菊良蒋尚明合肥工业大学土木与水利工程学院合肥工业大学水资源与环境系统工程研究所安徽省水利部淮河水利委员会水利科学研究院安徽省水利水资源重点实验室

为提高大豆节水效率和降低旱灾减产风险提供数据支撑。2023年在安徽新马桥农水综合实验站开展夏大豆受旱盆栽试验，在分枝期、花荚期、鼓粒期组合设置无旱、轻旱和重旱3个灌溉水平下限，总计27种处理，分析多生育期受旱对夏大豆蒸发蒸... 详细信息

为提高大豆节水效率和降低旱灾减产风险提供数据支撑。2023年在安徽新马桥农水综合实验站开展夏大豆受旱盆栽试验，在分枝期、花荚期、鼓粒期组合设置无旱、轻旱和重旱3个灌溉水平下限，总计27种处理，分析多生育期受旱对夏大豆蒸发蒸腾、产量及水分利用效率的影响。结果表明：(1)全生育期无旱的大豆（CK）全生育期蒸发蒸腾量最大，每株平均为351.0 mm；花荚期和鼓粒期均受重旱、分枝期受重旱或轻旱的大豆全生育期蒸发蒸腾量最小，每株平均为150.0 mm。仅分枝期受轻旱的大豆产量最高，每盆平均为54.2 g；花荚期和鼓粒期均受重旱、分枝期受重旱或轻旱的大豆产量最低，每盆平均为11.5 g。(2)单生育期受旱时：仅花荚期受旱的大豆全生育期蒸发蒸腾量和产量比其他时期受同等程度干旱胁迫的少，且同一生育期受重旱的大豆全生育期蒸发蒸腾量和产量小于受轻旱的。多生育期受旱的对照试验中：花荚期受轻旱、鼓粒期受旱程度一致或不受旱时，分枝期受轻旱的大豆全生育期蒸发蒸腾量比分枝期不受旱的多4.2%～13.2%，产量比分枝期不受旱的增加10.2%～36.7%。(3)部分处理组的产量和水分利用效率相较于CK的有所增加。分枝期均受轻旱、鼓粒期均不受旱时，花荚期不受旱或受轻旱的大豆产量分别比CK的增加14.2%和10.1%。花荚期和鼓粒期未受重旱的受旱大豆（共11种）水分利用效率相较于CK的提升0.4%～29.5%，其中花荚期和鼓粒期均受轻旱、分枝期受轻旱或重旱的大豆水分利用效率最高。

关键词：大豆受旱试验多生育期蒸发蒸腾产量水分利用效率新马桥农水综合实验站

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曲柄摇臂式开槽机截割稳定性分析

煤矿机械 2025年第1期46卷 77-79页

作者：焦宏章山西天地煤机装备有限公司太原030006 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司太原030006 煤矿采掘机械装备国家工程实验室太原030006

针对现有开槽机的不足,设计了一种曲柄摇臂式开槽机,对其工作过程中的稳定性进行了分析。在截割头卡死主臂以最大转矩输出条件下,开底槽过程中最小倾覆安全系数为1.78、开左帮槽过程中最小倾覆安全系数为2.27、开顶槽过程中最小倾覆安... 详细信息

针对现有开槽机的不足,设计了一种曲柄摇臂式开槽机,对其工作过程中的稳定性进行了分析。在截割头卡死主臂以最大转矩输出条件下,开底槽过程中最小倾覆安全系数为1.78、开左帮槽过程中最小倾覆安全系数为2.27、开顶槽过程中最小倾覆安全系数为1.14、开右帮槽过程中最小倾覆安全系数为1.22,验证了极端工况下整机的稳定性和可靠性。

关键词：曲柄摇臂开槽截割稳定性截割机械臂

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基于分层控制系统的农用拖拉机减振系统研究

农机化研究 2025年第4期47卷 258-263页

作者：张雨熊正凯曹艳忙张铁汉沧州职业技术学院河北沧州061000

为了解决拖拉机在高速运输作业时受路面不平度影响易产生剧烈颠簸振动的问题,提高拖拉机操纵稳定性和行驶平顺性,以拖拉机悬架减振为研究目标,提出一种基于分层控制系统的农用拖拉机减振系统。系统采用了多级减振结构,将整个减振控制过... 详细信息

为了解决拖拉机在高速运输作业时受路面不平度影响易产生剧烈颠簸振动的问题,提高拖拉机操纵稳定性和行驶平顺性,以拖拉机悬架减振为研究目标,提出一种基于分层控制系统的农用拖拉机减振系统。系统采用了多级减振结构,将整个减振控制过程分为了3个层次,即传感器层、控制层和执行层,实现了数据采集、信号处理、控制指令生成和执行等功能。最后,通过仿真模拟进行试验验证,结果表明:系统可以显著降低农用拖拉机的振动,分层算法的控制性能优于常规PID控制,可为提高拖拉机行驶的稳定性和舒适性提供技术参考和理论借鉴,具有较好的应用前景。

关键词：农用拖拉机减振系统分层控制系统传感器层控制层执行层

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