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基于MCC的后端优化方法及其在ORB-SLAM2中的应用

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计算机科学 2024年第S1期51卷 361-367页

作者：王婷程兰续欣莹阎高伟任密蜂张喆太原理工大学电气与动力工程学院太原030024

自主定位和环境感知是机器人实现复杂任务的前提,视觉同时定位与建图(VSLAM)技术是有效解决方案。VSLAM中,传感器误差和环境噪声等影响定位和建图精度,造成累计误差。后端优化是VSLAM中消除累计误差的关键环节,现有后端优化算法通常以... 详细信息

自主定位和环境感知是机器人实现复杂任务的前提,视觉同时定位与建图(VSLAM)技术是有效解决方案。VSLAM中,传感器误差和环境噪声等影响定位和建图精度,造成累计误差。后端优化是VSLAM中消除累计误差的关键环节,现有后端优化算法通常以高斯噪声为前提,属于MSE标准下的后端算法。然而,由于图像的非凸特性和真实场景中产生的非高斯噪声,高斯噪声假设并不总成立,导致现有算法在真实场景中运行时性能下降。鉴于此,利用最大互相关熵(MCC)标准在处理非高斯噪声方面的优势,提出了一种基于MCC标准的后端优化方法,并将所提出方法应用于ORB-SLAM2框架,以测试所提出的方法在定位和建图精度方面的性能。最后,在EuRoC和KITTI公开数据集上进行实验,结果表明,无论是室内还是室外,所提方法在大部分序列中性能优于原ORB-SLAM2中基于Huber的后端优化算法以及基于Cauchy的后端优化算法。

关键词： VSLAM 后端优化最大互相关熵准则非高斯噪声

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蝴蝶生态景观构建:城市生物多样性保护实践

风景园林 2024年第3期31卷 115-122页

作者：魏兰君李凡凡秦毅廖怀建江苏省农业科学院江苏科技大学生物技术学院

【目的】全球的蝴蝶多样性正在因为城市化而大幅下降,蝴蝶群落的组成受到景观特征的极大影响,利用一系列景观布局、要素搭配、维护管理等手段能在城市等受人类干扰的环境中重建蝴蝶栖息地。【方法】通过文献梳理回顾了蝴蝶栖息地景观研... 详细信息

【目的】全球的蝴蝶多样性正在因为城市化而大幅下降,蝴蝶群落的组成受到景观特征的极大影响,利用一系列景观布局、要素搭配、维护管理等手段能在城市等受人类干扰的环境中重建蝴蝶栖息地。【方法】通过文献梳理回顾了蝴蝶栖息地景观研究的理论基础,通过案例分析总结了英美两国蝴蝶和栖息地保护的实践经验,并对比分析了中国蝴蝶保护现状及生态景观营建条件与西方国家的差异。【结果】探索出“选蝶种—选场地—搭要素—控管护—重科普”的营建路径,并以中国苏南地区为例,通过对蝴蝶生态分布和生活习性的研究,对寄主植物、蜜源植物、水体、石块等景观要素进行组合和空间结构设计,构建出适于开阔向阳空间的凤蝶生态景观和适于阴凉郁闭空间的眼蝶生态景观应用模型。【结论】提供了一种新颖的景观设计思路,强调景观的生态内涵和互动性,对于城市生物多样性保护和公众参与意识提升具有积极意义,推动中国生物友好型城市建设与国际接轨。

关键词：风景园林蝴蝶栖息地生态景观案例分析营建路径景观模型

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电力市场环境下的抽水蓄能规划方法

电力系统及其自动化学报 2024年

作者：苏祥瑞周保荣程兰芬黄莉卓映君廖基远南方电网科学研究院有限责任公司贵州乌江水电开发有限责任公司

为解决两部制电价机制下电力市场改革实施地区的抽水蓄能规划工作缺乏方法及工具问题，设计提出基于电力市场仿真的抽蓄规划分析方法与模型，通过在目标函数中引入一组成本分项并在约束条件中增加储能特性约束来体现抽蓄对总体运行成本... 详细信息

为解决两部制电价机制下电力市场改革实施地区的抽水蓄能规划工作缺乏方法及工具问题，设计提出基于电力市场仿真的抽蓄规划分析方法与模型，通过在目标函数中引入一组成本分项并在约束条件中增加储能特性约束来体现抽蓄对总体运行成本的影响，并基于此方法明确了现行电价机制下的抽蓄经济效益评估方法，即通过含抽蓄的多场景电力市场仿真获得抽蓄效益结论。应用此方法，推演了当前区域电力市场环境下，某省份抽水蓄能规划及投建策略制定过程中的潜在问题。研究发现设计的方法及工具能够帮助抽蓄规划单位更好的筹划抽蓄建设及运用。

关键词：抽水蓄能电力市场抽蓄效益分析电力市场仿真两部制电价新型电力系统

基于主机标识符关联的双栈节点IPv6地址快速扫描技术

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计算机应用研究 2024年

作者：方亚开张连成郭毅张宏涛程兰馨郑州大学网络空间安全学院信息工程大学网络空间安全学院郑州大学网络管理中心

为增强用户IPv6地址的隐私性，苹果生态操作系统(包括mac OS、i OS和i Pad OS)节点使用随机接口标识符和临时IPv6地址，此外，因苹果移动终端节点协议支持和防火墙配置的特殊性，导致现有本地链路IPv6地址扫描技术存在IPv6地址扫描结果... 详细信息

为增强用户IPv6地址的隐私性，苹果生态操作系统(包括mac OS、i OS和i Pad OS)节点使用随机接口标识符和临时IPv6地址，此外，因苹果移动终端节点协议支持和防火墙配置的特殊性，导致现有本地链路IPv6地址扫描技术存在IPv6地址扫描结果完整度低、缺乏对移动终端节点支持的问题。为此，提出一种基于主机标识符关联的双栈节点IPv6地址快速扫描技术(HScan6)，首先通过地址解析协议(ARP)扫描获取本地链路中活跃的IPv4地址，然后通过DNS服务发现(DNS-SD)协议获取与活跃IPv4地址相关联的主机标识符，接着使用组播DNS(m DNS)协议获取与主机标识符相关联的IPv6地址，最后利用互联网控制报文协议第六版(ICMPv6)差错报告功能对同一主机的不同全球单播地址进行分类，以区分永久和临时IPv6全球单播地址。构建了一个由4个桌面版本(mac OS)和6个移动版本(i OS和i Pad OS)苹果生态操作系统组成的典型IPv6本地链路环境，将HScan6同两个基于双栈关联的IPv6地址扫描方法LLMNR6和Link Scan6及Nmap工具的4个IPv6地址扫描脚本进行比较。实验结果表明，LLMNR6和Link Scan6无法有效扫描到这些节点的IPv6地址，而与Nmap的4个脚本相比，HScan6可额外扫描多达20个IPv6地址，有效提升了IPv6地址扫描结果的完整度。此外，具体到单个苹果生态操作系统，HScan6可额外多检测1到2个IPv6全球单播地址。

关键词： IPv6 地址扫描苹果生态操作系统 DNS服务发现组播DNS 主机标识符

持续性人文关怀理念在ICU护理中的应用效果分析

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中文科技期刊数据库（引文版）医药卫生 2024年第3期 0127-0129页

作者：蔡佳梅慧许程兰苏州市中西医结合医院江苏苏州214500

分析ICU护理中实施持续性人文关怀干预的效果。方法使用双盲分组方式对ICU患者60例分成2组,参照组给予ICU基础护理,试验组加用人文关怀护理,对比差异。结果两组的护理满意度、PSQI评分、ICU住院时间、护理不良事件发生率、SAS评分、... 详细信息

分析ICU护理中实施持续性人文关怀干预的效果。方法使用双盲分组方式对ICU患者60例分成2组,参照组给予ICU基础护理,试验组加用人文关怀护理,对比差异。结果两组的护理满意度、PSQI评分、ICU住院时间、护理不良事件发生率、SAS评分、生活质量评分存在差异(P<0.05)。结论 ICU干预中给予持续性人文干预可以取得很明显的护理成效,不仅可以预防一系列不良事件的发生,还能稳定患者的身心状态,对于改善患者生活质量方面的意义是很大的,让患者尽快康复痊愈出院。

关键词： ICU护理持续性护理人文关怀理念护理满意度 SAS评分

比较视域下恩格斯与怀特海的自然观——辩证自然观与机体自然观的异同

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福建省社会主义学院学报 2024年第2期 72-80页

作者：程兰芳李永杰闽江师范高等专科学校福建福州350108 中共福建省委党校福建福州350108

恩格斯的辩证自然观以自然科学为中介揭示了自然界的辩证联系和辩证发展图景。怀特海的机体自然观从机体哲学的视域出发,把整个自然界描述为一个不断面向新颖性活动的机体世界,具有关系性、目的性和内在性的特征。虽然二者的哲学体系不... 详细信息

恩格斯的辩证自然观以自然科学为中介揭示了自然界的辩证联系和辩证发展图景。怀特海的机体自然观从机体哲学的视域出发,把整个自然界描述为一个不断面向新颖性活动的机体世界,具有关系性、目的性和内在性的特征。虽然二者的哲学体系不同,但都力图批判形而上学自然观,解构超感性的抽象化思维,揭示人与自然矛盾的根源;都主张有机整体的自然观,运用感性的对象化思维去认识自然,倡导人与自然的和谐共生。这对于发展自然科学,创新思维范式和建设生态文明具有重要的借鉴意义。

关键词：辩证自然观机体自然观恩格斯怀特海

校企合作背景下民办高校基层党建与业务双融双促研究与实践

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教育进展 2024年第8期14卷 298-302页

作者：王恒吉肖蓉程兰兰海口经济学院雅和人居工程学院海南海口

随着教育快速改革发展,新形势赋予校企合作新特征,国家鼓励并强调党建与业务良性互动,使其为校企优势互补提供重要支撑。作为教书育人阵地的民办高校,需要同其他公办高校一起承担培育社会主义事业合格建设者的重要使命。本文从当前校企... 详细信息

随着教育快速改革发展,新形势赋予校企合作新特征,国家鼓励并强调党建与业务良性互动,使其为校企优势互补提供重要支撑。作为教书育人阵地的民办高校,需要同其他公办高校一起承担培育社会主义事业合格建设者的重要使命。本文从当前校企合作背景下民办高校基层党建与业务工作之间存在的主要问题出发,结合民办高校党建工作与业务工作的实际情况,搭建党建新路径,探寻新时代民办高校基层组织党建工作与业务工作的契合点,党建与业务工作同规划、共安排,避免党建、业务“两张皮”,并提出了“一体统筹政治核心领导”、“抓牢四支队伍促进发展”,“创新驱动六个品牌业务”的实践建议。With the rapid reform and development of education, the new situation endows school enterprise cooperation with new characteristics. The state encourages and emphasizes the positive interaction between party building and business, providing important support for the complementary advantages of schools and enterprises. As a platform for education, private universities need to undertake the important mission of cultivating qualified builders of the socialist cause together with other public universities. This article starts from the main problems existing between grassroots party building and business work in private universities under the current context of school enterprise cooperation, and combines the actual situation of party building and business work in private universities to build a new path for party building, explore the convergence points of party building and business work in grassroots organizations of private universities in the new era, plan and arrange party building and business work together, avoid the “two skins” of party building and business, and propose practical suggestions such as “integrating political core leadership”, “grasping four teams to promote development”, and “innovating to drive six brand businesses”.

关键词：校企合作民办高校双融双创

基于储能灵活能量状态的现货电能量-辅助服务市场联合出清机制

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南方电网技术 2024年第1期18卷 58-68页

作者：代江朱思霖田年杰程兰芬苏祥瑞贵州电网有限责任公司电力调度控制中心贵阳550005 南方电网科学研究院广州510663

高比例可再生资源发电渗透率的不断提高,使得储能在新型电力系统平抑不确定性和波动性过程中发挥着愈加重要的作用。为鼓励其更好地参与电网运行,在市场化配置储能资源时需要更加注意市场机制对于储能市场主体的适用性。考虑到现有机制... 详细信息

高比例可再生资源发电渗透率的不断提高,使得储能在新型电力系统平抑不确定性和波动性过程中发挥着愈加重要的作用。为鼓励其更好地参与电网运行,在市场化配置储能资源时需要更加注意市场机制对于储能市场主体的适用性。考虑到现有机制无法充分反映储能的技术特性及参与不同类型市场时的运行成本,基于储能的灵活能量状态提出了储能参与电能量-调频辅助服务市场联合出清模型。为描述调频过程中的储能能量损耗问题,新模型引入了调频能量损耗系数对两类市场间的能量耦合关系进行进一步建模,最后通过算例仿真对比验证了该模型在体现储能运行特性方面的有效性。

关键词：储能灵活能量状态电力市场市场机制联合出清模型

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暗态势计算: 概念、方法与应用

计算机辅助设计与图形学学报 2024年

作者：李超超程兰惠杨赛赛吕培葛昭阳王华徐明亮智能集群系统教育部工程研究中心国家超级计算郑州中心郑州大学计算机与人工智能学院

态势感知指对环境元素的感知、理解和预测，为高层决策提供支撑. 态势信息的全面获取能够有效地提高态势感知的准确性. 针对态势信息不直观、态势获取不全面的问题，提出“暗态势计算”概念，辅助人类挖掘、感知全面态势信息. 首先... 详细信息

态势感知指对环境元素的感知、理解和预测，为高层决策提供支撑. 态势信息的全面获取能够有效地提高态势感知的准确性. 针对态势信息不直观、态势获取不全面的问题，提出“暗态势计算”概念，辅助人类挖掘、感知全面态势信息. 首先介绍暗态势计算的内涵和优势，并给出理论支撑; 然后充分利用增强现实技术，生动直观地呈现方式、沉浸式智能交互、虚实叠加等诸多优势，设计基于增强现实的人机物虚实融合暗态势计算框架，基于增强现实技术将机器的计算能力和人的认知能力结合，通过“虚实融合观察—沉浸式交互—全面分析预测”循环迭代过程实现暗态势计算; 最后以基于航母航空保障作业的半实物电子沙盘推演系统为例，阐述暗态势计算的应用. 实验结果表明，所提方法的决策结果优于基于传统态势感知的决策结果，验证了该方法的合理性及优势.

关键词：暗态势态势感知增强现实态势预测人机协同