检索结果-南通市图书馆

基于Backstepping方法的全车液压主动悬挂最优控制设计

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控制理论与应用 2008年第1期25卷 1-8页

作者：刘震祝晓才罗成胡德文中国人民解放军63999部队北京100094 国防科技大学机电工程与自动化学院湖南长沙410073

设计先进的悬挂系统是提高车辆性能的重要途径之一.本文针对并联式液压主动悬挂系统建立了较为详细的7自由度全车非线性模型,并根据其结构特点提出了线性二次型最优控制与Backstepping方法相结合的控制策略.仿真结果证明,利用该控制策略... 详细信息

设计先进的悬挂系统是提高车辆性能的重要途径之一.本文针对并联式液压主动悬挂系统建立了较为详细的7自由度全车非线性模型,并根据其结构特点提出了线性二次型最优控制与Backstepping方法相结合的控制策略.仿真结果证明,利用该控制策略,主动悬挂系统既可以满足悬挂行程约束,又可以有效的提高乘坐舒适性;而且,与相同条件下的被动悬挂相比,车辆性能有明显改善.

关键词：主动悬挂全车模型液压装置最优控制 Backstepping设计

基于逐步后退法的车辆半侧液压主动悬挂最优控制设计与仿真

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国防科技大学学报 2006年第4期28卷 115-120页

作者：刘震祝晓才罗成胡德文国防科技大学机电工程与自动化学院湖南长沙410073

建立了充分考虑液压装置动力学特性的车辆半侧非线性主动悬挂模型,并提出了线性二次型最优控制与非线性逐步后退法相结合的内外环控制方案。首先根据目标需求在外环设计二次型指标下的最优控制器;然后在内环利用逐步后退法处理因液压装... 详细信息

建立了充分考虑液压装置动力学特性的车辆半侧非线性主动悬挂模型,并提出了线性二次型最优控制与非线性逐步后退法相结合的内外环控制方案。首先根据目标需求在外环设计二次型指标下的最优控制器;然后在内环利用逐步后退法处理因液压装置引入的非线性项。仿真结果表明,使用该设计方案的主动悬挂可以获得比被动悬挂优越的车辆性能。

关键词：车辆半侧模型主动悬挂液压执行机构最优控制逐步后退法

引入乘客动力学的1/2车辆液压主动悬挂系统建模与控制

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信息与控制 2006年第6期35卷 775-780页

作者：刘震罗成祝晓才国防科学技术大学机电工程与自动化学院湖南长沙410073

建立了引入乘客动力学以及考虑液压装置动态特性的1/2车辆非线性主动悬挂模型,并在此模型的基础上提出了线性二次型最优控制与非线性Backstepp ing方法相结合的控制策略.仿真结果验证了该控制策略的有效性.*

关键词：主动悬挂 1/2车辆模型乘客动力学液压作动器最优控制 Backstepping设计

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导弹自适应制导控制系统设计与仿真

弹箭与制导学报 2000年第3期20卷 6-10页

作者：祝晓才黄新生国防科技大学三院自动控制系长沙410073

结合某导弹时变动力学模型 ,介绍了一种基于经典控制理论和自适应思想的制导控制系统设计方法。该方法以导弹的飞行高度、速度等为信息 ,应用优化方法求出具有自适应能力的控制参数 ,适用于参数时变的导弹控制系统。仿真实验表明所设计... 详细信息

结合某导弹时变动力学模型 ,介绍了一种基于经典控制理论和自适应思想的制导控制系统设计方法。该方法以导弹的飞行高度、速度等为信息 ,应用优化方法求出具有自适应能力的控制参数 ,适用于参数时变的导弹控制系统。仿真实验表明所设计的系统性能良好。

关键词：空间导弹制导控制系统自适应控制最优化

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曲面运动轮式移动机器人实际镇定控制器

电机与控制学报 2007年第2期11卷 165-169页

作者：祝晓才董国华蔡自兴胡德文国防科技大学机电工程与自动化学院自动控制系湖南长沙410073 中南大学信息科学与工程学院湖南长沙410083

针对轮式移动机器人在曲面上运动时的镇定问题,结合横截函数方法和积分器backstepping技术,设计了实现机器人在曲面上实际镇定的光滑控制律。首先构造横截函数,由该横截函数定义出嵌入子流形;充分利用轮式移动机器人运动学模型对标准SE... 详细信息

针对轮式移动机器人在曲面上运动时的镇定问题,结合横截函数方法和积分器backstepping技术,设计了实现机器人在曲面上实际镇定的光滑控制律。首先构造横截函数,由该横截函数定义出嵌入子流形;充分利用轮式移动机器人运动学模型对标准SE(2)群运算的左不变性,对相应的误差系统设计出光滑指数镇定控制律,实现运动学子系统的实际镇定;用积分器backstepping方法对轮式移动机器人的简化动力学模型推导出实际镇定控制律。整个设计过程系统化,相比于通常的光滑镇定律,所设计的控制律显著提高了闭环系统的收敛速度。仿真结果验证了算法的有效性。

关键词：轮式移动机器人李群横截函数积分器逆推法实际镇定

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“线性系统理论”实践教学的改革

实验室研究与探索 2011年第8期30卷 130-134页

作者：祝晓才张明辛华国防科技大学机电工程与自动化学院湖南长沙410073

对研究生实践教学环节进行了思考,明确了研究生实验教学的目标和要求。结合我校新一轮研究生培养方案的修订,对线性系统理论课程设计了多层次循序渐进的配套课内实践环节,引入虚拟实验和基于dSPACE的控制系统快速原型设计与硬件在回路... 详细信息

对研究生实践教学环节进行了思考,明确了研究生实验教学的目标和要求。结合我校新一轮研究生培养方案的修订,对线性系统理论课程设计了多层次循序渐进的配套课内实践环节,引入虚拟实验和基于dSPACE的控制系统快速原型设计与硬件在回路实验等先进实验手段,提高学员的理论分析能力、工程实践能力和创新能力。

关键词：线性系统实践教学虚拟现实 dSPACE

基于MATLAB的自适应飞行控制系统参数整定

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航空兵器 2001年第2期8卷 1-4页

作者：祝晓才国防科技大学三院自动控制系长沙410073

针对导弹的时变动力学模型,提出了一种用于设计具有自适应能力的导弹飞行控制系统的方法,并借助于MATLAB平台成功地实现。该方法简单直观,易于工程实现;仿真结果表明,应用该方法设计的系统性能良好。

关键词：飞行控制系统自适应控制参数整定最优化导弹 MATLAB

Robust simultaneous tracking and stabilization of wheeled mobile robots not satisfying nonholonomic constraint

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Journal of Central South University of Technology 2007年第4期14卷 537-545页

作者：祝晓才董国华蔡自兴胡德文 College of Mechatronic Engineering and Automation National University of Defense Technology School of Information Science and Engineering Central South University

A robust unified controller was proposed for wheeled mobile robots that do not satisfy the ideal rolling without slipping *** trajectory tracking and posture stabilization were achieved in a unified *** design procedure was based on the transverse function method and Lyapunov redesign *** Lie group was also introduced in the *** left-invariance property of the nominal model was firstly explored with respect to the standard group operation of the Lie group SE(2).Then,a bounded transverse function was constructed,by which a corresponding smooth embedded submanifold was *** the aid of the group operation,a smooth control law was designed,which fulfills practical tracking/stabilization of the nominal *** additional component was finally constructed to robustify the nominal control law with respect to the slipping disturbance by using the Lyapunov redesign *** design procedure can be easily extended to the robot system suffered from general unknown but bounded *** were provided to demonstrate the effectiveness of the robust unified controller.

关键词： wheeled mobile robot robust control Lie group transverse function Lyapunov redesign

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合训类精确制导控制原理课程建设实践与探索

科教文汇 2010年第27期 32-33页

作者：祝晓才郑志强国防科学技术大学机电工程与自动化学院湖南长沙410073

精确制导控制原理是信息化条件下指挥军官学历合训教育中的基础性教学内容,在教学过程中存在基本理论艰深、教学时间短、学员专业背景差异大等难点。本文基于多年教学实践,摸索总结出一套有效的课程建设方法,综合采用多媒体教学、网络... 详细信息

精确制导控制原理是信息化条件下指挥军官学历合训教育中的基础性教学内容,在教学过程中存在基本理论艰深、教学时间短、学员专业背景差异大等难点。本文基于多年教学实践,摸索总结出一套有效的课程建设方法,综合采用多媒体教学、网络教学、课堂互动、虚拟现实实验等手段,有效改善了教学效果。

关键词：课程建设研讨式教学精确制导控制