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空地无人集群自调节控制与动态路径规划方法

航空学报 2024年第16期45卷 207-226页

作者：赵江张璇池沛王英勋北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191 北京航空航天大学无人系统研究院北京100191

针对异构感知条件下空地无人集群协同避障与导航问题,提出了集群队形自调节控制与动态路径规划方法。首先,建立了无人机(UAV)与地面机器人的运动、感知与通信模型,设计了空地无人集群协调运动控制架构,满足异构集群协同避障与导航的控... 详细信息

针对异构感知条件下空地无人集群协同避障与导航问题,提出了集群队形自调节控制与动态路径规划方法。首先,建立了无人机(UAV)与地面机器人的运动、感知与通信模型,设计了空地无人集群协调运动控制架构,满足异构集群协同避障与导航的控制目标。其次,提出了机器人集群队形边界动态生成方法,分别设计了形状控制、个体避碰、编队控制与导航控制分量,实现了基于动态边界的集群队形自调节控制。结合机器人动态队形边界特性,提出了基于动态窗口优化的无人机路径规划方法,通过设计优化目标函数在集群协同运动的基础上实现了安全导航避撞。最后,设计了队形边界缩放、变形和旋转下的队形调节场景与狭窄廊道协同避障与导航任务想定,通过仿真算例验证了空地无人集群队形自调节控制与动态路径规划方法的有效性,并给出了所述方法能力边界的分析。

关键词：空地无人集群无人机地面机器人协同避障与导航队形自调节控制动态路径规划

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文本分类中Prompt Learning方法研究综述

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计算机工程与应用 2024年第11期60卷 50-61页

作者：顾勋勋刘建平邢嘉璐任海玉北方民族大学计算机科学与工程学院银川750021 北方民族大学图像图形智能处理国家民委重点实验室银川750021

文本分类是自然语言处理中的一项基础任务,在情感分析、新闻分类等领域具有重要应用。相较于传统的机器学习和深度学习模型,提示学习可以在数据不足的情况下通过构建提示来进行文本分类。近年来,GPT-3的出现推动了提示学习方法的发展,... 详细信息

文本分类是自然语言处理中的一项基础任务,在情感分析、新闻分类等领域具有重要应用。相较于传统的机器学习和深度学习模型,提示学习可以在数据不足的情况下通过构建提示来进行文本分类。近年来,GPT-3的出现推动了提示学习方法的发展,并且在文本分类领域取得了显著的进展。对以往的文本分类方法进行简要梳理,分析其存在的问题与不足;阐述了提示学习的发展进程,以及构建提示模板的方法,并对用于文本分类的提示学习方法研究及成果进行了介绍和总结。最后,对提示学习在文本分类领域的发展趋势和有待进一步研究的难点进行了总结和展望。

关键词：提示学习文本分类情绪分析新闻分类

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碎石桩-排水板组合型复合地基固结解析解

工程科学与技术 2024年第4期56卷 130-140页

作者：李传勋刘聪陆向综江苏大学土木工程与力学学院江苏镇江212013

碎石桩-排水板组合型复合地基以成本低、固结速率快及加固效果好等优势被广泛应用于工程实际。虽然目前竖井地基或碎石桩复合地基固结理论已较为完善,但同时包含以上两种排水体的复合地基固结理论还鲜见报道。此外,以往固结模型中土体... 详细信息

碎石桩-排水板组合型复合地基以成本低、固结速率快及加固效果好等优势被广泛应用于工程实际。虽然目前竖井地基或碎石桩复合地基固结理论已较为完善,但同时包含以上两种排水体的复合地基固结理论还鲜见报道。此外,以往固结模型中土体内孔隙水在径向仅发生单向渗流,这与实际情况存在差别。基于此,以碎石桩-排水板组合型复合地基为研究对象,考虑外荷载作用下土中孔隙水分别向碎石桩和排水板发生径向渗流,在复合地基顶面排水、底面不透水条件下建立碎石桩-排水板复合地基固结模型。利用桩体、桩周土体和竖井间流量相等的连续条件,获得该模型的解析解答。在一定条件下,该解答可退化为碎石桩复合地基固结解或竖井地基固结解,表明该解答的普适性及正确性。将该解答应用于工程实例及室内模型试验的沉降计算,计算结果与实测值吻合较好。开展大量计算研究此类复合地基不同工况下的固结性状,结果表明:在碎石桩桩间打设排水板,能有效提高复合地基固结速率,复合地基固结速率随排水板数量增加而加快;排水板渗透系数对复合地基固结速率及沉降速率的影响较大;与传统复合地基技术相比,碎石桩桩间增设排水板的工法具有更好的经济价值。

关键词：碎石桩排水板组合型复合地基固结解析解双向渗流

考虑变荷载和变边界的软土大应变非线性固结分析

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哈尔滨工业大学学报 2024年第9期56卷 131-139页

作者：薛晴李传勋郭霄江苏大学土木工程与力学学院江苏镇江212013 浙江公路水运工程咨询有限责任公司杭州310006

为了准确预测实际土层的固结速率,在Gibson大应变固结理论基础之上,考虑土体的非线性压缩渗透特性和土层表面随时间改变的变排水边界条件,建立考虑变荷载和变边界的软土大应变非线性固结模型。在此基础上,获得单级加载和多级加载条件下... 详细信息

为了准确预测实际土层的固结速率,在Gibson大应变固结理论基础之上,考虑土体的非线性压缩渗透特性和土层表面随时间改变的变排水边界条件,建立考虑变荷载和变边界的软土大应变非线性固结模型。在此基础上,获得单级加载和多级加载条件下大应变非线性固结模型的显式解析解,利用获得的解析解开展计算以分析界面参数、荷载取值对土层固结性状的影响。结果表明:外荷载对土体内部超静孔压消散的影响表现为随着荷载的增大,超静孔压消散得越快,但其不会影响土体最终完成固结的时间;参数I_(c)(α-2)取值对土体固结性状的影响表现为固结速率随着参数I_(c)(α-2)取值的变化而变化。值得注意的是,描述土体非线性特性的参数取值对固结性状的影响在变边界下显现的固结性状会出现延迟现象,不同参数下的变边界更能反映土体边界的真实透水性情况,在实际工程中可以根据超静孔压实际的消散速率反演界面参数,以便能准确预估土层的固结进程。

关键词：软土与地基天然地基解析解变荷载变边界条件大应变固结非线性固结

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吴江区动物诊疗行业现状及思考

当代畜牧 2024年第1期 146-147页

作者：盛祖勋陶艳华苏州市吴江区动物卫生监督所江苏吴江215231

动物诊疗活动事关动物防疫和公共卫生安全。近年来,随着经济的发展和人民生活水平的提高,吴江区城乡宠物数量快速增长,动物诊疗行业迅速发展。宠物疫病防控、宠物诊疗等相关的纠纷影响了宠物行业发展,甚至成为影响社会和谐稳定的重要问... 详细信息

动物诊疗活动事关动物防疫和公共卫生安全。近年来,随着经济的发展和人民生活水平的提高,吴江区城乡宠物数量快速增长,动物诊疗行业迅速发展。宠物疫病防控、宠物诊疗等相关的纠纷影响了宠物行业发展,甚至成为影响社会和谐稳定的重要问题。笔者分析相关原因,并提出解决对策。

关键词：吴江区动物诊疗行业现状及思考

多约束条件下四旋翼机动轨迹跟踪一体化控制方法

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北京航空航天大学学报 2024年第1期50卷 48-60页

作者：王英勋李欣蔡志浩赵江北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191

四旋翼无人机高动态飞行需求的增加使其成为一个越来越热门的研究主题。针对四旋翼执行废墟裂缝和树林缝隙穿越任务时的大机动轨迹状态跟踪控制问题,提出基于模型预测控制的一体化控制方法,包含多约束条件下的高机动轨迹规划和多参考状... 详细信息

四旋翼无人机高动态飞行需求的增加使其成为一个越来越热门的研究主题。针对四旋翼执行废墟裂缝和树林缝隙穿越任务时的大机动轨迹状态跟踪控制问题,提出基于模型预测控制的一体化控制方法,包含多约束条件下的高机动轨迹规划和多参考状态量的一体化跟踪控制,并通过飞行试验验证了所提方法相比前馈PID控制方法在跟踪规划的高机动轨迹时的优越性能。在飞行试验中,四旋翼成功穿越了60°滚转角的窄框,其实际滚转角达到60°大角度的同时,z轴误差仅为0.065 m。

关键词：多约束一体化控制模型预测控制轨迹跟踪轨迹规划

富水区地下泵房渗流场及其对衬砌结构影响的数值分析

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水电能源科学 2024年第2期42卷 94-98页

作者：曹远宜张继勋任旭华杨翔河海大学水利水电学院江苏南京210098

地下水在地层中运动会影响地下泵房结构的安全,在渗透水压力作用下洞室围岩易引发渗透问题致使洞室及厂房内部渗水,高地下水位产生的外水压力会影响地下洞室厂房衬砌结构安全。结合某富水区泵站工程,采用数值分析方法,构建了三维有限元... 详细信息

地下水在地层中运动会影响地下泵房结构的安全,在渗透水压力作用下洞室围岩易引发渗透问题致使洞室及厂房内部渗水,高地下水位产生的外水压力会影响地下洞室厂房衬砌结构安全。结合某富水区泵站工程,采用数值分析方法,构建了三维有限元模型,基于流固耦合理论,对工程区的渗流场进行分析,并研究了不同灌浆圈厚度、不同衬砌透水性下工程区外水压力变化规律。结果表明,增加灌浆圈厚度或增强衬砌的透水性均可降低衬砌外缘上的外水压力,研究成果可以为类似工程提供参考。

关键词：地下泵房衬砌支护措施渗流流固耦合

O-糖基化对Enterococcus faecium AS8糖肽结构和抗氧化活性的影响

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食品与发酵工业 2024年

作者：李树勋白英内蒙古农业大学食品科学与工程学院

糖基化对蛋白/肽的活性和构象具有重要的作用。该文以屎肠球菌（Enterococcus faecium）AS8的乳发酵液为原料提取糖肽，以粗糖肽提取率为指标，采用单因素及响应面试验对其提取工艺进行了优化，再经凝胶柱层析纯化后得到糖肽(AS8 glycop... 详细信息

糖基化对蛋白/肽的活性和构象具有重要的作用。该文以屎肠球菌（Enterococcus faecium）AS8的乳发酵液为原料提取糖肽，以粗糖肽提取率为指标，采用单因素及响应面试验对其提取工艺进行了优化，再经凝胶柱层析纯化后得到糖肽(AS8 glycopeptide，AGP)，采用SDS-PAGE和HPGPC对其纯度进行鉴定，使用β-消除法切除AGP中O-糖链得到去糖基化产物（deglycosylated AS8 glycopeptide，dAGP），并对AGP和dAGP进行红外光谱、荧光光谱、扫描电镜、热稳定性及抗氧化活性测定来初步探究O-糖基化对AGP结构和抗氧化活性的影响。结果显示，去糖基化后，AGP部分红外吸收峰强度显著降低，主要二级结构β-折叠减少，内源荧光强度增加，最大发射波长红移，外源最大荧光强度降低，表面疏水性降低，热稳定性降低，微观结构由光滑紧密变得粗糙多孔，ABTS阳离子自由基清除能力增强，DPPH自由基和羟自由基清除能力降低。该研究结果表明O-糖链的去除改变了AGP的抗氧化活性并使其结构稳定性降低。

关键词：糖肽去糖基化结构抗氧化活性

巨噬细胞极化在肺部疾病中的作用机制及中药的干预

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中国中药杂志 2024年第2期49卷 334-343页

作者：梁晓刘建勋中国中医科学院西苑医院基础医学研究所国家中医心血管病研究中心中药药理北京市重点实验室北京100091

巨噬细胞作为机体重要的免疫细胞,是参与维持肺内微环境稳态的关键因素,由于其高度的可塑性,可在不同的条件下极化为不同的亚型:经典活化巨噬细胞M1和选择性活化巨噬细胞M2,两者分别具有促炎和抗炎作用。M1/M2表型与肺部疾病的发生发展... 详细信息

巨噬细胞作为机体重要的免疫细胞,是参与维持肺内微环境稳态的关键因素,由于其高度的可塑性,可在不同的条件下极化为不同的亚型:经典活化巨噬细胞M1和选择性活化巨噬细胞M2,两者分别具有促炎和抗炎作用。M1/M2表型与肺部疾病的发生发展密切相关,在巨噬细胞极化过程中涉及的多种信息分子和细胞因子在各种肺部疾病中均有重要的调控表型的作用,且在不同疾病中表型的转换也存在明显差异。该文主要通过综述巨噬细胞极化生物学特性,探讨巨噬细胞极化在支气管哮喘、慢性阻塞性肺疾病、急性肺损伤、肺纤维化等肺部疾病中的作用特点和以调控巨噬细胞极化为靶点的中药单体及中药复方对相关疾病的研究进展,旨在挖掘巨噬细胞极化在调控肺部炎症方面的潜力,为相关临床研究提供新思路。

关键词：巨噬细胞极化 M1型巨噬细胞 M2型巨噬细胞肺部疾病中药