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双连杆柔性变胞机构的动力学

机械设计与研究 2015年第3期31卷 13-16页

作者：刘艳茹金国光畅博彦天津工业大学机械工程学院天津300387 天津市现代机电装备技术重点实验室天津300387

双连杆柔性机械臂在实际中有着广泛的应用。基于第二类Lagrange方程,并通过运动学分析,建立了双连杆柔性变胞机构的全构态动力学方程。采用经典的Rayleigh^Ritz法对柔性杆进行了离散化处理,运用MATLAB软件对建立的全构态动力学方程进行... 详细信息

双连杆柔性机械臂在实际中有着广泛的应用。基于第二类Lagrange方程,并通过运动学分析,建立了双连杆柔性变胞机构的全构态动力学方程。采用经典的Rayleigh^Ritz法对柔性杆进行了离散化处理,运用MATLAB软件对建立的全构态动力学方程进行了仿真计算。仿真结果表明,机构在进行构态切换时加速度发生突变,从而产生很大的冲击力,但构态切换对机构产生的冲击只需考虑其刚性运动。最后,提出了控制机构运行稳定性的三种有效途径。

关键词： Lagrange方程柔性变胞机构动力学模型仿真分析

筋膜刀联合悬吊运动训练在改善慢性腰痛中的应用价值

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中国疗养医学 2023年第2期32卷 177-180页

作者：丁娜娜郭晓迪畅博博李书超张冬冬洛阳市第三人民医院(洛阳职业技术学院第一附属医院)康复医学科 471000

目的探究筋膜刀联合悬吊运动训练(SET)在改善慢性腰痛(CLBP)患者中的应用效果。方法选取洛阳市第三人民医院(洛阳职业技术学院第一附属医院)2021年6月至2022年6月42例CLBP患者,按随机数字表分成A组和B组各21例。B组接受常规运动疗法治... 详细信息

目的探究筋膜刀联合悬吊运动训练(SET)在改善慢性腰痛(CLBP)患者中的应用效果。方法选取洛阳市第三人民医院(洛阳职业技术学院第一附属医院)2021年6月至2022年6月42例CLBP患者,按随机数字表分成A组和B组各21例。B组接受常规运动疗法治疗,A组接受筋膜刀联合SET治疗。对比两组训练前后视觉模拟评分法(VAS)、Oswestry功能障碍指数(ODI)评分、腰大肌、腹横肌厚度变化、下肢Fugl-Meyer评定法(FMA)、Fugl-Meyer平衡量表(FMB)评分、炎性因子[可溶性细胞间黏附分子(s ICAM-1)、肿瘤坏死因子-α(TNF-α)]、疼痛介质[多巴胺(DA)、P物质(SP)]水平。结果与B组相比,训练1个月、2个月后A组VAS、ODI评分更低(P<0.05);与B组相比,训练1个月、2个月后A组腰大肌、腹横肌厚度更高(P<0.05);与B组相比,训练1个月、2个月后A组FMA、FMB评分更高(P<0.05);与B组相比,训练1个月、2个月后A组血清s ICAM-1、TNF-α水平更低(P<0.05);与B组相比,训练1个月、2个月后A组血清DA、SP水平更低(P<0.05)。结论与常规运动疗法治疗CLBP患者相比,应用筋膜刀联合SET治疗可进一步调节疼痛介质水平,减轻疼痛感,提升腰大肌、腹横肌厚度,改善腰椎功能,增强下肢运动及平衡能力,减轻机体炎性反应。

关键词：慢性腰痛筋膜刀悬吊运动训练疼痛介质炎性因子

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侵彻载荷下两种结构装药动态响应数值分析

兵器装备工程学报 2020年第8期41卷 41-44,96页

作者：谷鸿平张立建畅博吕永柱栗保华西安近代化学研究所西安710065

为研究侵彻载荷条件下装药结构的动态响应特性,构建了整体式与分体式两种装药结构形式的侵彻战斗部模型。采用LS-DYNA软件,数值模拟了战斗部侵彻混凝土整体靶过程,对比分析了两种结构装药的动态力学响应特性差异。结果表明:分体式装药... 详细信息

为研究侵彻载荷条件下装药结构的动态响应特性,构建了整体式与分体式两种装药结构形式的侵彻战斗部模型。采用LS-DYNA软件,数值模拟了战斗部侵彻混凝土整体靶过程,对比分析了两种结构装药的动态力学响应特性差异。结果表明:分体式装药结构减小了装药与壳体之间的间隙、接触压力、相对运动速度及摩擦功率密度的最大峰值,改善了装药受力环境。

关键词：侵彻装药结构动态响应数值模拟 LS-DYNA

平欧杂种榛不同品种(系)坚果品质的比较研究

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中国果树 2021年第11期 31-38页

作者：畅博奇季兰王帆梁艳张雅楠陈琦琦山西农业大学园艺学院太谷030800

以1个平榛品系为对照,比较了32个平欧杂种榛品种(系)的坚果外观性状、果仁有机营养含量和矿质元素含量,以期选出优良的品种(系)。结果表明:81-3坚果重2.92 g;仁重1.49 g,显著高于其他32个品种(系);出仁率51.29%,坚果形状指数近1,近圆形... 详细信息

以1个平榛品系为对照,比较了32个平欧杂种榛品种(系)的坚果外观性状、果仁有机营养含量和矿质元素含量,以期选出优良的品种(系)。结果表明:81-3坚果重2.92 g;仁重1.49 g,显著高于其他32个品种(系);出仁率51.29%,坚果形状指数近1,近圆形,坚果综合外观性状优良。82-15和84-232壳腰厚度分别为1.08 mm和1.03 mm,出仁率在51%以上,属壳薄、出仁率高的品系。84-14和83-62单果重均超过了3 g,属大果品系。33个种质果仁的脂肪含量在53.87%~67.51%,81-3和84-232脂肪含量较高,分别为66.93%、66.07%。所有种质果仁可溶性蛋白含量在12.54%~25.64%,82-15和84-14蛋白质含量较高,分别为24.33%、23.78%。33个种质果仁可溶性糖含量在1.47%~8.57%,83-62和84-14可溶性糖含量为8.57%和7.51%。‘玉坠’Ca含量较高,为0.6103%。82-15 Fe含量较高,为172.8883 mg/kg。综上所述,81-3是坚果外观性状和营养品质均优良的品系,82-15和84-232是壳薄、出仁率高和营养品质优良的品系,84-14和83-62是果大和营养品质优良的品系。

关键词：榛坚果外观性状有机营养矿质元素

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运动炸药近地爆炸冲击波场特性研究

爆破 2018年第3期35卷 49-54页

作者：畅博谷鸿平牛晨伟吕永柱敬怡东西安近代化学研究所西安710065

为研究运动炸药近地爆炸冲击波场分布特性,运用AUTODYN软件对不同运动速度炸药近地爆炸过程进行数值仿真,地面超压峰值仿真结果与等效经验公式计算值符合程度较好。通过对扰动压力场、爆炸初始压力场以及地面特征位置峰值超压的对比分析... 详细信息

为研究运动炸药近地爆炸冲击波场分布特性,运用AUTODYN软件对不同运动速度炸药近地爆炸过程进行数值仿真,地面超压峰值仿真结果与等效经验公式计算值符合程度较好。通过对扰动压力场、爆炸初始压力场以及地面特征位置峰值超压的对比分析,得到炸药运动速度对近地爆炸冲击波场分布的影响规律。研究结果表明:炸药运动速度对地面冲击波峰值超压有增益作用,随着炸药运动速度的增加该增益作用增强;炸药运动速度对地面峰值超压的增益作用随比例距离的增加逐渐减弱,3倍比例距离外可认为无明显差异。

关键词：近地爆炸运动炸药冲击波场爆炸力学数值计算

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描述变胞机构构态变换的关联矩阵法

机械科学与技术 2011年第3期30卷 507-511,516页

作者：畅博彦金国光戴建生杨世明冯志友天津工业大学机械电子学院天津300160 天津市现代机电装备技术重点实验室天津300160 伦敦大学国王学院

基于变胞机构的变拓扑结构特性,提出了3种基本变胞过程:构件数目变化、运动副数目变化和连接方式变化,这些过程的组合使用可实现全部变胞要求。为了完整、简便、清晰地描述构态变换过程,提出运用含有运动副类型的关联矩阵及其逻辑运算... 详细信息

基于变胞机构的变拓扑结构特性,提出了3种基本变胞过程:构件数目变化、运动副数目变化和连接方式变化,这些过程的组合使用可实现全部变胞要求。为了完整、简便、清晰地描述构态变换过程,提出运用含有运动副类型的关联矩阵及其逻辑运算对变胞过程进行描述,同时给出了构态变换方程的逻辑表达式和实现变胞过程的4种基本变胞矩阵。该方法能直观地描述出构态变换的过程和目的,变胞矩阵构造简便,与传统数学运算相比运算次数少,且变换过程中不需要对构件重新编号,有利于形成变胞机构计算机辅助设计方法。

关键词：变胞机构构态变换关联矩阵矩阵演算

NaCl胁迫对玉米种子萌发特性及α-淀粉酶活性的影响

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黑龙江农业科学 2019年第4期 11-14页

作者：丁燕呼凤兰畅博奇临汾职业技术学院山西临汾041000 吕梁学院山西吕梁033000

为研究玉米的耐盐机理以金帅2008、玉帅2008、河北邯郸585、晋中黑玉米种子为试验材料,分别用0、30、90、120、150、180 mmol·L^(-1 )NaCl溶液处理,对玉米种子的发芽率、发芽势、发芽指数及其萌发过程中α-淀粉酶的活性进行测定。结果... 详细信息

为研究玉米的耐盐机理以金帅2008、玉帅2008、河北邯郸585、晋中黑玉米种子为试验材料,分别用0、30、90、120、150、180 mmol·L^(-1 )NaCl溶液处理,对玉米种子的发芽率、发芽势、发芽指数及其萌发过程中α-淀粉酶的活性进行测定。结果表明:金帅2008、玉帅2008在NaCl浓度低于60 mmol·L^(-1)、河北邯郸585在NaCl浓度低于30 mmol·L^(-1)时,种子的萌发指标及α-淀粉酶活性有一定升高,超过此浓度时萌发指标及α-淀粉酶活性又逐渐降低;晋中黑玉米种子的萌发指标及α-淀粉酶活性随着NaCl浓度的升高,而呈现下降趋势。

关键词： NaCl溶液玉米发芽率发芽势发芽指数 α-淀粉酶

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典型相似结构柱壳装药殉爆响应数值模拟

科学技术与工程 2021年第3期21卷 1003-1010页

作者：张立建沈飞畅博吕永柱栗保华谷鸿平西安近代化学研究所西安710065

为了研究相似结构柱壳装药殉爆响应的差异,选用常用于考核炸药殉爆不敏感性能的两种具有几何相似特性的典型柱壳装药结构,并采用数值模拟方法对Ф60 mm和Ф120 mm两种弹体的殉爆过程进行了分析。结果表明,两种弹体壳体破裂形成的自然破... 详细信息

为了研究相似结构柱壳装药殉爆响应的差异,选用常用于考核炸药殉爆不敏感性能的两种具有几何相似特性的典型柱壳装药结构,并采用数值模拟方法对Ф60 mm和Ф120 mm两种弹体的殉爆过程进行了分析。结果表明,两种弹体壳体破裂形成的自然破片长宽比约为3.5∶1,破裂前壳体壁厚与破片厚度的比值在1.5~1.75;?60 mm弹体主发弹壳体破裂后形成尺寸较小的自然破片,被发弹发生殉爆是由于相邻多枚小破片撞击后压力叠加的结果,单枚小破片由于撞击后侧向压力波稀疏效应明显而无法起爆被发弹,增加弹间距降低了多枚小破片同时击中被发弹同一区域的概率;对于Ф120 mm弹体,随着壳体厚度的增加,主发弹壳体破裂后形成尺寸较大的自然破片,单枚较大质量的破片撞击被发弹壳体的压力波汇聚效应较强,侧向稀疏区域较小,因此可以冲击起爆被发弹,增加弹间距只是降低较大质量破片击中被发弹的概率。研究结果为不敏感炸药殉爆考核的试验方法设计及结果分析提供参考。

关键词：殉爆数值模拟自然破片压力叠加稀疏效应冲击起爆

刚-柔耦合机械臂动力学建模及其振动抑制研究

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天津工业大学学报 2014年第6期33卷 65-69页

作者：金国光尉静娴刘艳茹畅博彦天津工业大学机械工程学院天津300387 天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室天津300387

根据假设模态法,对刚-柔耦合机械臂系统进行运动学分析;基于Lagrange方程,建立刚-柔耦合机械臂系统的动力学模型;采用滑膜变结构控制方法对刚-柔性机械臂的振动控制进行仿真研究.结果表明:一阶模态下的动力学模型即可满足刚-柔性机械臂... 详细信息

根据假设模态法,对刚-柔耦合机械臂系统进行运动学分析;基于Lagrange方程,建立刚-柔耦合机械臂系统的动力学模型;采用滑膜变结构控制方法对刚-柔性机械臂的振动控制进行仿真研究.结果表明:一阶模态下的动力学模型即可满足刚-柔性机械臂系统的精度要求,滑模变结构控制能够有效地减缓柔性末端的振动,提高机械臂系统的动力学性能和精度.

关键词：柔性机械臂模态分析 Lagrange方程动力学特性结构控制建模