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面向多无人车的目标点分配和协同路径规划算法

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仪器仪表学报 2024年第3期45卷 263-274页

作者：谷依田张涛张亮杨泰泓东南大学仪器科学与工程学院南京210096 微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室南京210096

针对多智能体路径搜索算法在非指定式多车协同路径规划问题中路径冗长,计算效率低等缺陷,提出协同目标点分配路径规划算法Nutcracker-CBS。首先构建紧耦合目标点分配MAPF框架,实现目标点分配和路径构建的联合寻优;针对目标点分配模块,... 详细信息

针对多智能体路径搜索算法在非指定式多车协同路径规划问题中路径冗长,计算效率低等缺陷,提出协同目标点分配路径规划算法Nutcracker-CBS。首先构建紧耦合目标点分配MAPF框架,实现目标点分配和路径构建的联合寻优;针对目标点分配模块,提出改进的星鸦优化算法,增量式求解分配问题,缩短模块用时;针对路径构建模块,提出改进的MAPF算法,通过回退式约束构建机制,引入避碰路径估计的绕道机制和数据共享底层路径规划机制,提升效率和路径质量。数据集实验中,Nutcracker-CBS时耗相比SOTA算法减少90.37%;目标点分配模块求解耗时减少86.76%;MAPF模块6 s内构建100辆无人车路径,平均路径长度缩短6.058%。实际实验中路径总和与系统运行时长分别减少55.26%和61.29%,提升了多机器人系统的效率,降低了路径长度。

关键词：协同路径规划多智能体路径搜索基于冲突的搜索目标点分配

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推进市域社会治理现代化构建基层治理新格局

宏观经济管理 2024年第2期 70-76页

作者：王皓田中国宏观经济研究院经济体制与管理研究所宏观体制研究室

市域社会治理现代化第一批试点已结束，各地积极探索、创新实践，取得了较为丰富的经验，但仍存在条块协同互动机制不完善、基层治理权责不匹配、社会主体参与水平不高、信息数据共享与关联不足等问题和难点。建议进一步建立健全市域社... 详细信息

市域社会治理现代化第一批试点已结束，各地积极探索、创新实践，取得了较为丰富的经验，但仍存在条块协同互动机制不完善、基层治理权责不匹配、社会主体参与水平不高、信息数据共享与关联不足等问题和难点。建议进一步建立健全市域社会治理政府职责体系，推动社会治理重心下移和减负放权赋能，提升多元主体共治能力，完善智能化治理体系，健全资源要素配置保障体制机制。

关键词：市域社会治理基层治理治理现代化

基于学科大概念的单元整体教学设计——以五年级上册第六单元为例

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语文建设 2024年第4期 36-41页

作者：邓军田端阳黄冈师范学院文学院

单元整体教学是新课程理念的基本体现,也是用好统编语文教材的有效途径。语文学科大概念是课程中的核心概念,是单元整体教学的必要抓手。五年级上册第六单元旨在引导学生体会场景和细节描写蕴含的感情,学习用恰当的语言表达自己的感受... 详细信息

单元整体教学是新课程理念的基本体现,也是用好统编语文教材的有效途径。语文学科大概念是课程中的核心概念,是单元整体教学的必要抓手。五年级上册第六单元旨在引导学生体会场景和细节描写蕴含的感情,学习用恰当的语言表达自己的感受。立足学科核心素养,依据教材文本和学情,可自上而下确定单元大概念:学习家庭生活场景、细节描写,学会用恰当的语言表达,体会温暖的亲情。教学时,首先,自上而下确定大概念,整体设计单元教学目标。其次,把握大概念的关联性和迁移性,整合实施单元教学。最后,聚焦大概念的生活价值,开展多元教学评价。

关键词：学科大概念单元整体教学迁移应用生活价值

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侍臣记

长江文艺 2024年第13期 113-125页

作者：赵柏田不详

1比起神都洛阳,山中的春天总是姗姗来迟。洛阳已经满城飞花,陆浑山中好像才稍稍感觉到地气回暖自从武后执政,改东都洛阳为神都,一班近臣文士,也都长居洛阳。洛阳周边的地价,都铆足了劲往上,洛阳的房市,已非只有一点薪金收入的郎官们可... 详细信息

1比起神都洛阳,山中的春天总是姗姗来迟。洛阳已经满城飞花,陆浑山中好像才稍稍感觉到地气回暖自从武后执政,改东都洛阳为神都,一班近臣文士,也都长居洛阳。洛阳周边的地价,都铆足了劲往上,洛阳的房市,已非只有一点薪金收入的郎官们可以望其项背了。宋之问不禁钦佩自己的目光长远。京洛道中八百里,他一直以一个投资者的目光搜索着最有价值的地块。

关键词：薪金收入东都洛阳八百里房市

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惊鸿记

长江文艺 2024年第1期 109-121页

作者：赵柏田不详

1寒冷的冬天终究是离长安城远去了。城外梅坡,成片的梅花零落了,新绽的柳芽儿却给人带来惊喜。河上的冰化了,欢快的流动声像是伴着琤琮的乐曲。轻柔的春云升起,总是伴着几滴小雨。一群年轻的士子来郊外游园,分韵赋诗,把斟满美酒的杯子... 详细信息

1寒冷的冬天终究是离长安城远去了。城外梅坡,成片的梅花零落了,新绽的柳芽儿却给人带来惊喜。河上的冰化了,欢快的流动声像是伴着琤琮的乐曲。轻柔的春云升起,总是伴着几滴小雨。一群年轻的士子来郊外游园,分韵赋诗,把斟满美酒的杯子一次次举到唇边。他们清亮的笑声传得又高又远,宣示着少年人青春的生命,正像这无边的春色一样饱满蓬勃。

关键词：士子长安城赋诗

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神龙记

长江文艺 2024年第17期 103-115页

作者：赵柏田不详

进入公元705年,武则天的病还没有好起来的迹象。为给女皇延年祈福,正月午朔,大赦,将长安五年改元神龙元年。女皇没有料到,一向唯唯诺诺的朝臣们竟然会趁着她卧病迎仙宫长生殿突然发难,把她驱赶到了禁苑之东的上阳宫。她的第三个儿子、... 详细信息

进入公元705年,武则天的病还没有好起来的迹象。为给女皇延年祈福,正月午朔,大赦,将长安五年改元神龙元年。女皇没有料到,一向唯唯诺诺的朝臣们竟然会趁着她卧病迎仙宫长生殿突然发难,把她驱赶到了禁苑之东的上阳宫。她的第三个儿子、太子李显即位。

关键词：武则天上阳宫长生殿禁苑女皇

区间过程激励下刚柔耦合系统动态不确定性分析的序列模拟方法

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中国机械工程 2024年第5期35卷 770-783页

作者：刘延浩倪冰雨田万一姜潮湖南大学机械与运载工程学院长沙410006

针对动态不确定性激励作用下的刚柔耦合系统动力学问题,提出了一种基于区间过程模型的动力学不确定性序列模拟方法,旨在通过区间过程序列抽样及刚柔耦合动力学序列模拟计算结构振动与机构运动等系统动态响应的上下边界。介绍了中心刚体... 详细信息

针对动态不确定性激励作用下的刚柔耦合系统动力学问题,提出了一种基于区间过程模型的动力学不确定性序列模拟方法,旨在通过区间过程序列抽样及刚柔耦合动力学序列模拟计算结构振动与机构运动等系统动态响应的上下边界。介绍了中心刚体柔性梁刚柔耦合系统动力学方程的构建与数值求解方法。针对动态不确定性激励作用下的刚柔耦合系统动力学分析,引入区间过程模型及其区间K-L展开对动态不确定性进行了度量和高效表征,提出了一种求解系统机构运动与结构振动等动力学响应上下边界的序列模拟方法。该方法利用序列模拟策略识别当前模拟序列中对动态响应上边界或下边界具有贡献的区间过程参数样本集,作为下一模拟序列中的局部加密抽样中心,可有效避免直接蒙特卡罗模拟在计算动力学响应上下边界时因过多无效抽样模拟而导致的低效收敛问题。最后,通过三个算例对所提方法的有效性进行了验证。研究结果表明,对于刚柔耦合系统大范围运动及振动响应上下边界的求解,序列模拟方法相比于直接蒙特卡罗模拟方法具有更好的计算效率和计算精度。

关键词：动态不确定性区间过程模型区间K-L展开刚柔耦合动力学序列模拟方法

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乙二醇在电沉积中的应用

电镀与精饰 2024年第4期46卷 74-80页

作者：邹庆田湖南国基检测认证有限公司湖南株洲412000 湖南工业大学包装与材料工程学院湖南株洲412007

纯乙二醇(EG)和乙二醇-离子液体(EG-ILs)作为电解液在电沉积中进行了大量的应用。对EG体系中电沉积半导体材料、热电材料和金属单质进行总结,发现EG作为有机溶剂,具有较高的沸点而适合较大范围温度下的电沉积,电沉积温度从高温往室温发... 详细信息

纯乙二醇(EG)和乙二醇-离子液体(EG-ILs)作为电解液在电沉积中进行了大量的应用。对EG体系中电沉积半导体材料、热电材料和金属单质进行总结,发现EG作为有机溶剂,具有较高的沸点而适合较大范围温度下的电沉积,电沉积温度从高温往室温发展,能通过添加剂和工艺参数对镀层进行调控。对EG-ILs体系中电沉积磁性材料、耐蚀材料和催化材料进行总结,发现在EG-ILs中电沉积得到镀层材料的耐腐蚀和催化性能优异。综述了金属在EG镀液中的电沉积机理。

关键词：乙二醇电沉积有机溶剂离子液体

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康德的经验自我——构成还是范导?

系统科学学报 2024年第4期 31-35+91页

作者：田昶奇武汉大学哲学学院

针对康德的经验自我，有两种观点解释它如何形成。第一种观点认为经验自我是通过认识形式和感性直观构成的，与一般经验对象的形成没有区别，第二种观点认为经验自我是灵魂理念的范导性运用的产物。第一种观点未注意到经验自我的特殊性... 详细信息

针对康德的经验自我，有两种观点解释它如何形成。第一种观点认为经验自我是通过认识形式和感性直观构成的，与一般经验对象的形成没有区别，第二种观点认为经验自我是灵魂理念的范导性运用的产物。第一种观点未注意到经验自我的特殊性在于贯通内直观和外直观。由于在现象层面，内直观和外直观是异质的，因此第一种观点无法说明统一内外直观的经验自我如何被构成。第二种观点从灵魂理念的角度出发，将内外直观的诸现象统一为经验自我，并进一步说明了确立经验自我的必要性：在理论上将诸知性知识结成整体，在实践上保证道德法则的履行。

关键词：康德经验自我范导性运用灵魂理念经验构成

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