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面向野外三维环境的多目标路径规划方法研究

面向野外三维环境的多目标路径规划方法研究

作者：陆一啸浙江科技大学

学位级别：硕士

路径规划问题一直是移动机器人领域内的研究热点,目前面向简单二维环境的路径规划方法已经非常成熟,然而在崎岖的野外地形中运行时,复杂多变的地形因素给机器人穿越这些区域带来了额外的挑战。现有的路径规划方法在解决野外多地形因素... 详细信息

路径规划问题一直是移动机器人领域内的研究热点,目前面向简单二维环境的路径规划方法已经非常成熟,然而在崎岖的野外地形中运行时,复杂多变的地形因素给机器人穿越这些区域带来了额外的挑战。现有的路径规划方法在解决野外多地形因素下的路径规划问题时,效果不佳。因此,研究野外三维环境下的多目标路径规划方法具有重要意义。本论文致力于研究面向野外三维环境的多目标路径规划方法,并在不同地图模型下进行实验与验证。具体的研究工作如下:(1)为有效解决多地形因素下的野外三维环境路径规划问题,提出了基于数字高程地图模型的多目标路径规划方法。首先,基于数字高程地图模型,综合考虑路径长度、路径均匀度、地形坡度和地形起伏度等因素,构建多目标路径规划问题优化模型;然后,采用基于IGD-NS指标的多目标优化算法(ARMOEA)进行求解。最后,基于实际野外地形场景,验证了所提出基于数字高程地图模型的多目标路径规划方法的有效性。(2)为有效解决野外三维环境多目标路径解集质量差的问题,提出了一种基于高斯自适应与优势种群策略的多目标路径规划方法。首先,基于多目标路径规划问题模型构建高斯自适应策略,拟合真实帕累托前沿面;然后,采用基于优势种群的环境选择策略选择合适路径解。最后,基于实际野外地形场景,验证了所提出的方法的有效性。(3)为解决数字高程模型分辨率低而导致的多目标路径规划精度不高的问题,研究了野外三维局部场景的全局嵌入方法。首先,采用运动恢复结构(Sf M,Structure from Motion)的三维重建方法构建局部地图;然后,结合RTK数据,将局部地图嵌入全局数字高程模型中。最后,基于嵌入局部地图后的全局DEM模型,采用本论文所提出基于高斯自适应与优势种群策略的多目标路径规划方法进行实验,验证了所构建的地图模型有助于获取更为精确的优化路径,具有工程实用性与有效性。

关键词：路径规划多目标优化高斯自适应参考点运动恢复结构三维环境重建

区域协同发展影响城市蔓延的空间门槛特征及衰减边界

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系统工程理论与实践 2024年

作者：廖斌罗啸潇田彩红湘潭大学商学院湖南大学经济与贸易学院四川大学经济学院

为系统探讨区域协同发展对城市蔓延的影响，本文首先构建了区域协同发展影响城市蔓延的理论框架；其后，采用固定效应模型、门槛效应模型、空间计量模型和空间门槛模型揭示区域协同发展对城市蔓延的影响效应、非线性作用机制以及不同阶... 详细信息

为系统探讨区域协同发展对城市蔓延的影响，本文首先构建了区域协同发展影响城市蔓延的理论框架；其后，采用固定效应模型、门槛效应模型、空间计量模型和空间门槛模型揭示区域协同发展对城市蔓延的影响效应、非线性作用机制以及不同阶段区域协同发展对城市蔓延的空间门槛效应、空间溢出边界.结果表明:1)区域协同发展对城市蔓延具有抑制效应.在此基础上，门槛效应表明两者关系存在“先促进、后抑制、再抑制效应加强”的非线性特征且受到人口流动、产业发展、环境关注以及交通建设的门槛约束.2)本地区域协同发展水平提升会加剧邻近地区的城市蔓延，具有明显的“ 以邻为壑”特征，但空间效应的衰减边界仅为280千米.3)随着区域协同发展水平的提升，其对本地城市蔓延的抑制作用将不断提高，而对周边地区城市蔓延的促进作用将不断减少.4)在区域协同发展的不同阶段，其对城市蔓延的空间溢出效应均表现出波浪型的空间距离衰减特征，且辐射边界随着区域协同发展水平的增加而收缩.

关键词：区域协同发展城市蔓延非线性关系空间门槛模型空间溢出边界

固定资产投资三大领域对建筑业发展的影响研究

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固定资产投资三大领域对建筑业发展的影响研究

作者：章啸北方工业大学

学位级别：硕士

固定资产投资依赖建筑企业的施工和安装活动完成,其中的房地产开发投资曾带动过建筑业飞速发展,但近年房地产市场萧条却影响了建筑业发展。与此同时制造业和基础设施领域的固定资产投资仍稳步增长,因此两者能否成为建筑业未来发展的新... 详细信息

固定资产投资依赖建筑企业的施工和安装活动完成,其中的房地产开发投资曾带动过建筑业飞速发展,但近年房地产市场萧条却影响了建筑业发展。与此同时制造业和基础设施领域的固定资产投资仍稳步增长,因此两者能否成为建筑业未来发展的新增长点值得思考。基于此,本文探究房地产、制造业和基础设施三大领域投资及占比变动对建筑业发展的影响,为建筑业寻找发展方向提供了理论支持。在阅读相关文献后,本文从投资总量和投资占比两层面梳理出三大领域投资及投资占比变动对建筑业发展的影响路径,并基于此提出了研究假设。为验证研究假设,本文采用双向固定效应模型,基于31省市固定资产投资三大领域及建筑业发展的省级面板数据,从投资总量和投资占比两层面分别与建筑业增加值和劳动生产率回归。采用了三种方式检验上述回归结果的稳健性,以确保结论更准确。在此基础上,再进一步通过中介及遮掩效应模型解释了各领域投资占比变动是如何影响建筑业发展;通过异质性检验发现了三大领域投资总量和占比变动的影响作用在不同区域、建筑业技术水平和时间上存在差异,丰富了研究内容。最后,基于典型城市北京的时间序列数据,建立VAR模型进行动态分析,通过脉冲响应和方差分解探究了在具体城市中三大领域投资对建筑业发展的影响。本文主要得到以下结论:第一,基础设施和制造业特别是其中的高技术制造业领域固定资产投资及占比增长均能促进建筑业的发展。且两大领域投资的带动作用均优于房地产开发投资。基础设施和制造业领域建设项目能够成为建筑业未来发展的新方向。第二,房地产开发投资占比过高阻碍了建筑业技术进步,从而抑制了建筑业劳动生产率的提升;而基础设施投资占比提高会通过促进技术进步,进而提升建筑业劳动生产率。第三,东部建筑业发展主要由制造业和基础设施领域投资带动,房地产开发投资的影响作用并不显著。第四,建筑业企业技术水平较高区域,建筑业发展主要受制造业和基础设施领域投资带动;而技术水平较低区域,建筑业发展则主要由房地产领域投资带动。第五,自《关于促进房地产市场平稳健康发展的通知》发布以来,各项调控政策接连出台,房地产开发投资增速开始逐渐放缓。在2012年之前,房地产开发投资及其占比提升均能带动建筑业发展,而在2012年之后,建筑业发展则主要是由制造业和基础设施领域投资带动。第六,基于典型城市北京的拓展性分析发现,房地产开发投资及其占比提升阻碍建筑业发展,而制造业和基础设施领域投资均为正向影响。且对于建筑业增加值的变动,制造业投资的贡献度最高;对于劳动生产率的变动,制造业投资占比和基础设施投资占比的贡献度均要高于房地产开发投资占比。最后,基于上述结论,本文提出以下建议:国家应继续抑制投机的房地产投资,以避免房地产开发投资占比过高存在挤出效应,阻碍建筑业技术进步。政府部门应当制定相关政策,合理引导和支持建筑业企业转型,鼓励建筑业企业重视技术研究。建筑业企业要认识到现阶段状况,因地制宜地及时调整经营方向。东部地区的建筑业企业应尽快转型,承包制造业和基础设施领域建设项目以保障企业发展。建筑业企业应积极加大研发投入、提升技术水平和自身竞争能力,以满足承包更有技术含量的制造业和基础设施领域建设项目要求。

关键词：房地产开发投资制造业固定资产投资基础设施投资建筑业发展双向固定效应模型

体力活动通过学习压力对高中生抑郁的影响：来自横、纵向研究的证据

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体力活动通过学习压力对高中生抑郁的影响：来自横、纵向研究的证...

作者：仇啸扬州大学

学位级别：硕士

单原子钴基催化剂活化过硫酸盐降解水体中新污染物的应用和机理研究

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单原子钴基催化剂活化过硫酸盐降解水体中新污染物的应用和机理研...

作者：邹怡啸北京化工大学

学位级别：硕士

近年来,基于过氧单硫酸盐（PMS）的非均相高级氧化技术在水处理领域引起了广泛的关注。单原子钴基催化剂由于具有接近100%的原子利用率、高的催化活性和选择性等优点,被认为是最有前景的一类PMS活化催化剂。钴位点通过激活PMS产生多种... 详细信息

近年来,基于过氧单硫酸盐（PMS）的非均相高级氧化技术在水处理领域引起了广泛的关注。单原子钴基催化剂由于具有接近100%的原子利用率、高的催化活性和选择性等优点,被认为是最有前景的一类PMS活化催化剂。钴位点通过激活PMS产生多种活性氧物种（ROS）来实现污染物的降解。因此,科学认识反应过程中ROS的演化机制对构建高效的PMS降解体系至关重要。本论文制备了单原子钴掺杂的氮化碳（Co CN）和富外围氮的单原子钴掺杂炭黑（Co-N/CB）用于活化PMS降解水体中的新污染物——卡马西平（CBZ）,采用多种表征手段揭示了多ROS的转换和产生机制,为单原子催化剂活化PMS的研究提供了新见解。主要研究结论如下:（1）通过将尿素和钴盐一步热聚合制备出了单原子钴掺杂的氮化碳催化剂,并将其用于活化PMS。经催化剂活化PMS后,CBZ在10 min内降解了99.6%,伪一级速率常数(kobs)达到了0.355 min-1。此外,体系也表现出良好的抗环境干扰能力和降解选择性。猝灭实验、探针实验和同位素实验等机制实验表明体系中1O2和Co（IV）=O共同主导了CBZ的降解过程,同时存在Co（IV）=O向1O2的转化过程。结合密度泛函理论计算,PMS在Co-N4位点上的最佳演化路径为PMS→OH*→Co（IV）=O→OO*→1O2。Bader电荷分析表明反应过程中也伴随着Co（II）/Co（III）/Co（IV）的氧化还原循环。因此,1O2和Co（IV）=O之间的转化缓和了Co位点的还原速率,从而减缓了PMS的分解速率。但二者之间的协同作用又维持了体系的高活性。（2）为了进一步提高催化位点活性,并探索位点电子结构对ROS产生的影响,加入不同含量的三聚氰胺与炭黑、邻菲罗啉和钴盐预先混合并烘干,通过热解法制备出了不同外围氮含量的单原子钴掺杂炭黑催化剂。材料表征结果表明三聚氰胺投加量的增加不会显著改变催化剂的比表面积和Co含量,却会显著提高氮含量。随着氮含量的增加,催化剂活化PMS降解CBZ的性能不断提高,最高kobs可达0.446 min-1。由此可见,外围氮对于Co位点的催化活性起着至关重要的作用。缺乏外围氮的Co位点活化PMS主要通过1O2降解污染物,而富外围氮的位点则主要通过电子转移途径实现污染物的快速降解。此外,由于电子转移途径主导的降解过程,富外围氮的体系体现出良好的抗环境干扰能力和污染物降解选择性。理论计算可以看出丰富外围氮的存在可以有效提高Co位点的d带中心和电子密度,还可降低Co位点的磁矩,实现高自旋Co3+向低自旋Co2+的转变。这促使PMS与Co位点之间更加紧密的结合,形成更加稳定的PMS*以电子转移途径降解污染物。

关键词：钴基催化剂单原子过硫酸盐活化密度泛函理论污染物降解

流动儿童学业自我效能感提升的小组工作介入研究

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流动儿童学业自我效能感提升的小组工作介入研究

作者：陈云啸西北民族大学

学位级别：硕士

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数字经济能提高企业风险承担能力吗?

财会通讯 2024年第7期 63-67页

作者：王岩杨天啸唐山师范学院河北唐山063000

本文选择2013—2020年我国沪深A股上市公司为研究样本,从地区数字经济发展角度出发,考察其对企业风险承担能力的影响。实证检验发现,数字经济的发展能够提高企业的风险承担能力。从产权性质差异角度出发,研究发现非国有产权性质会强化... 详细信息

本文选择2013—2020年我国沪深A股上市公司为研究样本,从地区数字经济发展角度出发,考察其对企业风险承担能力的影响。实证检验发现,数字经济的发展能够提高企业的风险承担能力。从产权性质差异角度出发,研究发现非国有产权性质会强化数字经济对企业风险承担能力的正向影响;基于融资约束差异检验发现,数字经济对企业风险承担能力的正向影响在融资约束高的企业更显著。

关键词：数字经济发展风险承担能力融资约束程度行业竞争程度

高管团队任务型断裂带、动态能力与创业企业数字化转型的关系研究

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高管团队任务型断裂带、动态能力与创业企业数字化转型的关系研究

作者：古啸郑州航空工业管理学院

学位级别：硕士

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秦汉诉讼程序中证据的应用

秦汉诉讼程序中证据的应用

作者：王天啸吉林大学

学位级别：硕士

秦汉时期是古代证据制度的奠基阶段,就制度架构而言,秦汉帝国业已构建起证据制度的基本框架。秦汉两代均重视证据的作用,在诉讼活动中,证据既是司法官吏查明案情的手段,也是量刑裁决的依据。秦汉时期的司法官吏不断在司法实践中总结经验... 详细信息

秦汉时期是古代证据制度的奠基阶段,就制度架构而言,秦汉帝国业已构建起证据制度的基本框架。秦汉两代均重视证据的作用,在诉讼活动中,证据既是司法官吏查明案情的手段,也是量刑裁决的依据。秦汉时期的司法官吏不断在司法实践中总结经验,推动证据的运用向规范化方向发展。秦汉时期的证据种类已十分丰富,司法官吏重视从不同角度收集证据,证据种类也有了较为具体的划分。在案件审理过程中,司法官吏强调运用证人证言、物证、书证印证当事人陈述的真实性,并且重视勘验鉴定报告的制作。虽然秦汉时期的证据制度始终未能独立,但这一时期的司法实践中,司法官吏对证据的使用已遵循一定的原则要求,主要有以下原则:辞证互印、循实情断案原则、自由心证原则、按程序取供原则与刑讯取供的原则。证据贯穿诉讼程序的全过程,告、劾是秦汉时期的诉讼发起阶段,告者、劾者在提起诉讼时要持有一定的证据。秦代对劾者的证据义务并未作法定要求,汉代则要求先进行案件调查取证方可举劾。秦汉时期对告者的举证责任并无硬性要求,但告者一般都会提供相关证据。审讯环节重视质证,在“告”发起的诉讼中,既要当事人双方质辩供述,又要通过物证、书证等客观证据对双方供辞进行印证,而在由“劾”发起的案件中,举劾官吏不需出庭。经过审讯,若被告拒不认罪,则可刑讯取供。审讯质证结束后,司法官吏要综合各项证据,作出事实认定,并在案件事实清楚、证据确凿无疑的基础上,据证依律判决。由于体制机制和技术水平的原因,秦汉帝国的诉讼体系仍不完备,冤假错案难以避免,为平反冤错,秦汉时期允许罪犯于判决后乞鞫。乞鞫经审查通过后,上级司法机构将派专人进行覆狱重审,乞鞫覆狱不仅是对案情的重新审理,也是对证据的全面审查。若发现冤错,为罪犯洗冤的同时也要追究原审官吏的责任。汉承秦制,证据制度总体上朝着理性化方向发展,汉代在证据应用方面不仅更加规范、严格,并发展出“经义决狱”的司法原则。“经义决狱”缓解了秦代以来司法渐趋僵化的局面,但其又强调考究行为人的主观心念,给汉代司法的合理发展埋下了隐患。

关键词：秦汉诉讼证据制度证据运用