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舰载机着舰纵向时变风险权值矩阵预测控制

哈尔滨工程大学学报 2016年第11期37卷 1532-1538页

作者：朱齐丹王立鹏张智姜星伟哈尔滨工程大学自动化学院黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工程大学科学技术研究院黑龙江哈尔滨150001 中国航空工业无线电电子研究所上海200241

为实现舰载机纵向自动着舰,提出时变风险权值矩阵的预测控制方法来构建舰载机纵向自动着舰引导律。首先,建立基于偏差形式的舰载机纵向着舰非线性模型,根据航母实时运动状态动态求解飞机着舰过程平衡点,并获得线性模型的动态系统矩阵;其... 详细信息

为实现舰载机纵向自动着舰,提出时变风险权值矩阵的预测控制方法来构建舰载机纵向自动着舰引导律。首先,建立基于偏差形式的舰载机纵向着舰非线性模型,根据航母实时运动状态动态求解飞机着舰过程平衡点,并获得线性模型的动态系统矩阵;其次,提出纵向着舰高维风险建模理论,并通过BP神经网络训练样本数据建立风险模型,根据高维风险模型构建预测控制的时变权值矩阵,给出并证明求解最优控制量的若干定理,推导出相应线性矩阵不等式,并设计状态观测器来观测当前无法直接测量的着舰状态。最后,在半物理仿真平台上验证建立的着舰引导律,通过仿真曲线证明了算法的可行性和有效性。

关键词：自动着舰预测控制甲板运动补偿动平衡点风险建模线性矩阵不等式

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空间星光测量技术研究发展综述

航空学报 2020年第8期41卷 1-12页

作者：袁利王苗苗武延鹏王立郑然北京控制工程研究所北京100190 空间智能控制技术重点实验室北京100190

空间星光测量技术在航天器执行各类任务的过程中发挥着至关重要的作用。简要介绍了空间星光测量技术的基本概念,对典型的空间星光测量敏感器及其应用技术的研究进展进行了总结。通过对比国内外同类型敏感器的主要技术指标,评估了中国当... 详细信息

空间星光测量技术在航天器执行各类任务的过程中发挥着至关重要的作用。简要介绍了空间星光测量技术的基本概念,对典型的空间星光测量敏感器及其应用技术的研究进展进行了总结。通过对比国内外同类型敏感器的主要技术指标,评估了中国当前的研究水平以及与国外的差距。就空间星光测量技术目前存在的低频误差抑制与标校、亚角秒级动态测量精度以及极高精度目标指向测量等关键问题进行了初步分析与探讨。结合空间星光测量技术的研究进展与面临的挑战,对其发展趋势进行了展望,提出了高精度、高动态、多功能、智能化等未来重点研究方向。

关键词：高性能卫星星光测量星敏感器姿态确定目标指向测量基准监测

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习近平关于青年思想政治教育重要论述研究

习近平关于青年思想政治教育重要论述研究

作者：王立寒喀什大学

学位级别：硕士

青年思想政治教育对一个国家和民族来说至关重要,它的成功与否关系到青年能否健康成长、社会是否长治久安与党和国家的未来。习近平总书记对青年思想政治工作高度重视,对其作出重要指示。研究习近平关于青年思想政治教育重要论述,在理... 详细信息

青年思想政治教育对一个国家和民族来说至关重要,它的成功与否关系到青年能否健康成长、社会是否长治久安与党和国家的未来。习近平总书记对青年思想政治工作高度重视,对其作出重要指示。研究习近平关于青年思想政治教育重要论述,在理论与实践方面都具有重要意义。理论方面,能够增强对青年思想政治教育的理性认识,能够推进思想政治教育学科建设。实践方面,有利于推动与促进青年思想政治工作的开展。论文遵循从理论到实践、从宏观到微观的思路,运用了文献研究法、历史分析法以及系统分析法,对习近平关于青年思想政治教育的重要论述进行系统研究。习近平关于青年思想政治教育重要论述,其继承了马克思恩格斯列宁的青年思想政治教育思想,汲取了中国产党主要领导人的青年思想政治教育思想,同时受到优秀传统文化关于青年教育思想的影响。从习近平总书记个人的生活工作经历看,经历了梁家河插队落户知青岁月的酝酿阶段,到地方工作时期的初步形成阶段,再到主政中央工作时期的丰富发展阶段。青年是国家的未来,民族的希望,意识形态工作对于党和国家极端重要。须通过思想政治教育,使青年成为可堪大用能担重任的栋梁之才并且在全面建设社会主义现代化新征程中建功立业。习近平总书记将青年思想政治教育内容聚焦在对青年的理想信念教育、爱国主义教育、社会主义核心价值观教育和文化自信教育等方面,并提出以英雄模范事迹为榜样引导青年扣好人生第一粒扣子的榜样示范法,在实践中学真知的行为养成法,以艰苦奋斗精神为核心的实践教育法以及善用新媒体加强青年思想政治教育等方法。习近平关于青年思想政治教育重要论述继承和发展了马克思恩格斯列宁关于青年重要地位、青年成长、青年教育工作方法的思想与观点,继承和发展了中国共产党主要领导人关于青年思想政治教育的思想与观点,丰富了新时代中国青年思想政治教育的理论内涵。同时,习近平青年思想政治教育重要论述,为我党开展青年工作提供了科学指南,为青年思想政治教育提供了根本遵循,为新时代青年的成长成才提供了行动指引。

关键词：习近平青年思想政治教育

依法治国的有力举措——中国审判方式的再改革

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探索与争鸣 2001年第10期 11-14页

作者：王立民华东政法学院

审判方式的改革是一种法官、检察官和当事人等诉讼参与人以实现司法公正为目的,而主持、参与、配合的在司法审判方式领域所进行的改革.中国在20世纪90年代广泛地开展这一改革,还掀起过高涨并取得了令人瞩目的的成绩.这次司法改革很重要... 详细信息

审判方式的改革是一种法官、检察官和当事人等诉讼参与人以实现司法公正为目的,而主持、参与、配合的在司法审判方式领域所进行的改革.中国在20世纪90年代广泛地开展这一改革,还掀起过高涨并取得了令人瞩目的的成绩.这次司法改革很重要,有人把它说成是“我国诉讼制度的一次重大变革”.……

关键词：审判方式依法治国诉讼参与人诉讼制度司法审判司法改革检察官中国中国推进

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在体验中寻找自我

当代教育科学 2003年第14期 35-35,37页

作者：王立华山东省临沂市第八中学

我所带的1998级学生升到初二时,生命规律使然,多数学生盲目的表现自我。为了激发学生科学的自我展示的激情,我便设计了一堂重在体验的班会课。在这次主题班会上,除了“上课”“请坐”“下课之前交上我现在发给大家的材料”三句话外,整... 详细信息

我所带的1998级学生升到初二时,生命规律使然,多数学生盲目的表现自我。为了激发学生科学的自我展示的激情,我便设计了一堂重在体验的班会课。在这次主题班会上,除了“上课”“请坐”“下课之前交上我现在发给大家的材料”三句话外,整个一堂课,我没再多说一句话,我只是站在讲台上微笑地看着学生们的活动。当时我发给学生的材料是——

关键词：主题班会自我意识生命价值现德育工作班主任班级管理

预应力钢筒混凝土管道外防腐喷涂机器人设计及性能研究

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预应力钢筒混凝土管道外防腐喷涂机器人设计及性能研究

作者：王立卿河北工程大学

学位级别：硕士

本文针对预应力钢筒混凝土管道外表面自动喷涂的作业任务需求,设计一种自行走式宏—微运动结合的5自由度喷涂作业机器人装备。根据预应力钢筒混凝土管道外表面防腐作业的技术要求和功能分析,考虑自动喷涂过程的工艺参数,首先进行喷涂作... 详细信息

本文针对预应力钢筒混凝土管道外表面自动喷涂的作业任务需求,设计一种自行走式宏—微运动结合的5自由度喷涂作业机器人装备。根据预应力钢筒混凝土管道外表面防腐作业的技术要求和功能分析,考虑自动喷涂过程的工艺参数,首先进行喷涂作业机器人装备的系统搭建,在此基础上分别对喷涂机器人和专用移动起升运输小车进行构型设计,并通过三维建模软件搭建喷涂机器人和专用移动起升运输小车的三维模型,完成结构设计。在对喷涂机器人构型进行分析的基础上,完成喷涂机器人机构的运动学分析和性能分析。在此基础上对该机构进行了精度分析、喷涂轨迹规划与优化。在完成基础设计和性能分析的基础上,通过现场试验进行实际与理论的互相验证。下面对论文的研究内容作简要的论述:(1)喷涂作业机器人装备构型和结构设计。应用构型演变法,根据喷涂作业需求对喷涂机构进行功能分析,结合自动喷涂过程中喷涂工艺要求,进行喷涂作业机器人装备的构型设计。在该自动喷涂设备中,两自由度串联机构用于实现喷枪粗定位,三自由度并联机构用于实现对喷枪的微调定位及姿态调整。最后,对喷涂作业机器人装备进行结构设计,对其重要零部件进行详细设计选型,使用SolidWorks软件建立设备的三维模型图,并对其工作原理与工作过程做简要的介绍。(2)喷涂作业机器人装备机构运动学与机构性能分析。由于该喷涂机器人属于混联机构,首先对该混联机构类型进行分析,然后以D-H法所获得的参数代入公式推导求得运动学的通用公式,最后应用坐标变换法建立并联机构运动学的数学模型并推导机构的正、逆运动学公式及求解速度雅克比矩阵。在机构速度雅可比矩阵求解的基础上,建立机构运动学和静力学性能的评价指标。(3)喷涂作业机器人装备位姿微调机构精度分析。在前面已经通过数学推导求解出3-PRS并联机构的正、逆运动学方程,通过对并联机构逆运动学的求解公式求微分化简可求得位姿微调机构的输出误差数学模型。考虑运动过程中位姿微调机构末端位姿不同造成输出误差的差异和位姿微调机构尺寸参数的变化引起输出误差的差异的情况,通过MATLAB编程仿真验证结构参数选取的合理性。(4)喷涂作业机器人装备喷涂轨迹规划与优化。以β分布模型作为涂层生长速率模型,建立喷涂重叠距离优化数学模型,通过MATLAB软件编程求出当漆膜厚度最均匀,喷涂效果最佳时喷涂轨迹重叠距离最优解,然后根据待喷涂工件表面形状进行轨迹规划,选出合理的轨迹参数。(5)在完成预应力钢筒混凝土管道外防腐喷涂机器人机械设计和性能分析的基础上,加工制造喷涂机器人的实体样机,进行Z字型轨迹喷涂单根管道试验和多种轨迹喷涂单根管道试验。

关键词：喷涂机器人机械设计运动分析误差分析轨迹规划

加味越鞠散治疗老年缺血性脑卒中后抑郁气滞血瘀证的临床研究

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加味越鞠散治疗老年缺血性脑卒中后抑郁气滞血瘀证的临床研究

作者：王立能云南中医学院

学位级别：硕士

目的:观察加味越鞠散治疗老年缺血性脑卒中后抑郁气滞血瘀证的临床疗效以及疗效的安全性与稳定性;并与对照组氟哌噻吨美利曲辛片治疗进行对比。为临床治疗老年缺血性PSD提供一种疗效好、价格低、易于推广应用的方法。为下一步深入临床... 详细信息

目的:观察加味越鞠散治疗老年缺血性脑卒中后抑郁气滞血瘀证的临床疗效以及疗效的安全性与稳定性;并与对照组氟哌噻吨美利曲辛片治疗进行对比。为临床治疗老年缺血性PSD提供一种疗效好、价格低、易于推广应用的方法。为下一步深入临床治疗老年缺血性PSD打下坚实的基础。方法:对入选的74例患者采用随机数字法,分为治疗组和对照组各37例。治疗组予加味越鞠散治疗,药物用中药粉碎机打成散剂(按100目筛)并按等量递增法混合均匀,用容量法把毎付散剂分成20份,用聚乙烯塑料薄膜袋包装10g一袋,服用方法:一次20g,一日三次,50m L温开水兑付,分早、中、晚餐后口服。对照组予氟哌噻吨美利曲辛片,一次1片,一日两次,分早、中餐后口服。对两组患者治疗前后1月及停药1月后予HAMD评分、中医证候评分、ADL评分变化进行分析。结果:对完成研究的两组患者进行治疗前各项临床资料分析比较,差异无统计学意义(p>0.05),具有可比性。1.两组患者治疗一月后,HAMD量表评分、中医证候评分及疗效比较无显著差异(P>0.05)。2.两组患者在停药一月后,HAMD量表评分、中医证候评分及疗效比较,差异有统计学意义(P0.05),治疗组治疗一月与停药一月后疗效无差别。对照组组内治疗一月与停药一月后,HAMD疗效、中医证候疗效比较,P0.05);对照组组内停药一月与治疗一月后单个症状积分比较,在改善精神抑郁方面,差别有显著统计学意义(P0.05)。6.两组日常生活活动能力(ADL)评分治疗一月、停药一月后比较,差别均有统计学意义(P0.05)。结论：加味越鞠散具有改善老年缺血性脑卒中后抑郁气滞血瘀证的疗效。与氟哌噻吨美利曲辛片治疗一月后对比在改善患者抑郁效果上无差别,但加味越鞠散可明显提高患者日常生活活动能力;停药一月后在稳定HAMD量表评分、ADL评分、中医证候评分及疗效均优于对照组。在改善及稳定胸胁疼痛、头痛、咽喉部异物感、身体某部有发冷感或发热感、失眠方面,治疗组均优于对照组,并且疗效安全、效果持久,值得临床继续研究和学习运用。

关键词：加味越鞠散老年缺血性脑卒中后抑郁临床研究

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热电联产装置的结构优化设计

热电联产装置的结构优化设计

作者：王立年南昌大学

学位级别：硕士

当前,工业企业在热能利用方面,已受到国家的足够重视,企业自身也较充分地考虑了能级利用及能源转换,自建或改造综合发电、供热的热电联产装置。改革开放以来引进的大型或超大型化工联合企业在热能利用效率方面已具有世界先进水平。而中... 详细信息

当前,工业企业在热能利用方面,已受到国家的足够重视,企业自身也较充分地考虑了能级利用及能源转换,自建或改造综合发电、供热的热电联产装置。改革开放以来引进的大型或超大型化工联合企业在热能利用效率方面已具有世界先进水平。而中小型化工企业,特别是小型化工厂及旧厂、老厂在能源利用方面还没有得到足够的重视,能源利用的问题较多,特别是锅炉、汽轮机能源利用率低,浪费也较大,在中小化工企业建立热电联产装置供热、供电方式充分利用能源,以节能为中心,发电、供热合理调节,企业通过对原有热电联产装置结构进行优化设计,并对原有热电联产装置实施改造,提高能源的综合利用水平,是我们当前的一项重要任务。针对本企业热电联产装置中的35T/h链条锅炉改造为循环流化床锅炉后在实际运行过程中,存在各种各样的问题,仍然制约着锅炉的出力及热效率的提高。因此,从锅炉实际运行中存在问题着手进行研究,通过对比链条锅炉和循环流化床锅炉的优缺点、B6-3.43/0.49型背压式汽轮机的结构特点分析、燃煤市场需求,根据本企业热、电实际需求,理论联系实际,对本企业热电联产装置的结构进行优化设计,采取了相应的解决措施和技术改造方案,解决了企业生产所需的热、电需求,取得了良好的经济效益。本文的主要内容如下:(1)介绍了热电联产装置组成及工艺技术流程、国内外热电联产现状及发展趋势,本课题的主要研究目标及内容。(2)对链条锅炉、循环流化床锅炉的结构和燃烧方式进行了分析研究,并研究了循环流化床锅炉国内外的应用状况。(3)通过对UG-35/3.9-M8链条锅炉结构剖析,对其结构进行优化设计并改造为低倍率流化床锅炉,通过分析研究其运行过程中存在的问题,再次结其结构进行了优化改造。(4)通过对B6-3.43/0.49型背压式汽轮机结构分析研究,经对其结构进行优化设计并进行改造,实现提高背压的目的。本文的研究成果为早期建成投产的中小型链条锅炉改造为循环流化床锅炉及热电联产企业以热定电运行提供了成功的范例,为中小热电联产装置优化产能、节约动力成本,适应本企业汽、电联产提供了很好的经验。

关键词：链条锅炉循环流化床锅炉背压式汽轮机结构优化设计

基于交叉耦合的低相位噪声LC压控振荡器研究与设计

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基于交叉耦合的低相位噪声LC压控振荡器研究与设计

作者：王立姣华南理工大学

学位级别：硕士

压控振荡器(VCO)广泛应用于锁相环、高速时钟等电路系统当中。相对于其他压控振荡器结构,LC压控振荡器具有输出信号相位噪声更低的优点,所以它得到了更为广泛的应用。为实现低相位噪声VCO,本文从振荡器电路非线性恶化相位噪声的问题上... 详细信息

压控振荡器(VCO)广泛应用于锁相环、高速时钟等电路系统当中。相对于其他压控振荡器结构,LC压控振荡器具有输出信号相位噪声更低的优点,所以它得到了更为广泛的应用。为实现低相位噪声VCO,本文从振荡器电路非线性恶化相位噪声的问题上展开研究,并根据研究提出了振荡器改进结构。本文通过Groszkowski效应将振荡器电路的非线性与相位噪声联系起来,量化了振荡器中电压谐波含量变化引起的闪烁噪声上变频。通过计算振荡器输出电压总谐波失真(THD)量化了振荡器电路的非线性,分析了非线性对振荡器1/f区域相位噪声的影响。并且根据分析结果,提出了一种减小交叉耦合管非线性的方法:通过减小交叉耦合管的宽度W来减小交叉耦合管非线性,从而降低由Groszkowski效应引起的振荡器1/f区域相位噪声。基于对LC振荡器电路非线性的研究,本文提出了基于负反馈的晶体管线性化技术,设计了一种基于交叉耦合管线性化技术的低相位噪声LC-VCO。该LC-VCO在经典差分LC-VCO拓扑结构基础上增加了自启动开关系统,并引入了基于负反馈的交叉耦合管线性化技术。自启动开关系统能保证该LC-VCO启动速度与经典差分LC-VCO相同。基于负反馈的交叉耦合管线性化技术降低了Groszkowski效应引起的1/f区域相位噪声,增大了振荡器输出幅度,降低了1/f区域相位噪声。在Cadence Virtuoso软件中采用TSMC 0.18-μm工艺仿真验证,结果表明:本文提出的LC-VCO振荡频率范围为1.98～2.14GHz。在振荡频率为2GHz时,10k Hz和1MHz频偏处的相位噪声为-75.9dBc/Hz和-121.5dBc/Hz,比经典差分LC-VCO分别降低了6.0dB和1.6dB。

关键词：压控振荡器低相位噪声线性化技术负反馈 Groszkowski效应