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动态环境下基于激光SLAM的无人工程车辆定位

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动态环境下基于激光SLAM的无人工程车辆定位

作者：何海腾吉林大学

学位级别：硕士

定位是工程车辆无人作业的重要环节,准确的位姿估计是进行路径规划和轨迹跟踪的基础。同时定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)技术能构建周围环境信息并估计车辆的运动位姿。但现有的激光SLAM算法大都是基于静态... 详细信息

定位是工程车辆无人作业的重要环节,准确的位姿估计是进行路径规划和轨迹跟踪的基础。同时定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)技术能构建周围环境信息并估计车辆的运动位姿。但现有的激光SLAM算法大都是基于静态环境的,而工程车辆作业的实际环境存在各种动态物体,会降低激光SLAM算法的定位精度。针对上述问题,本文提出了一种动态激光SLAM算法Dyna-LIO,并通过仿真实验验证了该算法在工程车辆作业环境中的可行性。本研究依托国家自然科学基金项目“无人驾驶工程车辆多机协同作业智能规划方法研究”(NO.52375246)开展相关工作,具体研究内容概括如下:(1)在综述国内外激光SLAM算法和动态点去除算法的基础上,分析了现有动态激光SLAM算法的特点,提出了本文的研究内容和总体研究路线。(2)针对Removert算法存在的地面点误杀和大物体遮挡问题,进行相应的改进。利用Patchwork++方法提取地面点,解决了地面点被误杀的问题;将点云转化成鸟瞰图,通过高度差识别动态物体,解决了大物体遮挡的问题。(3)针对动态环境下定位精度低的问题,设计了一套去除动态点云的多传感器融合激光SLAM算法Dyna-LIO。首先,对IMU里程计进行线性插值,初始化当前帧的位姿;然后,利用深度图和鸟瞰图转化,识别并去除动态物体;最后进行基于几何特征的点云配准和因子图全局优化,输出精确的激光里程计。(4)针对工程车辆作业场景复杂多变的问题,在Gazebo中进行仿真实验。设计了建筑工地和矿山开采两种典型场景,并设置了移动的卡车作为动态物体,并在每种场景都规划了无人装载机的作业路线。仿真结果表明,本文提出的Dyna-LIO算法在工程车辆作业场景中具备较高的可行性。综上,本文提出了一种在动态环境下定位的激光SLAM系统Dyna-LIO,并通过仿真实验验证了该方法在工程车辆作业场景下的定位效果,为提高工程车辆的智能化水平提供了参考。

关键词：动态点云去除工程车辆激光SLAM 多传感器融合

“YOIHI PROJECT”项目的理念——《世界的阿菊》策划、制片人、美术指导原田满生访谈

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世界电影 2024年第5期 190-192页

作者：井上健一王毅天津体育学院文化传媒系

影片《世界的阿菊》是由“YOIHI PROJECT”项目主导制作的。该项目致力于关注环境问题，旨在“与站在时代前沿的日本电影制作团队及世界自然科学研究者合作，创作反映不同时代的人们享受‘美好时光’的故事，并通过‘电影’传达给观众...

影片《世界的阿菊》是由“YOIHI PROJECT”项目主导制作的。该项目致力于关注环境问题，旨在“与站在时代前沿的日本电影制作团队及世界自然科学研究者合作，创作反映不同时代的人们享受‘美好时光’的故事，并通过‘电影’传达给观众”。该项目的发起者及法人代表是长期以来一直担任阪本作品美术指导的原田满生。在本片中，他兼任影片策划、制片人及美术指导，同时还参与了选角，对影片的制作过程最为熟悉。作为本片制作的关键人物，原田向我们讲述了该项目的目标及影片制作的幕后故事。

关键词：

国外档案文化资源创意开发实践调查、分析与启示

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山西档案 2024年第3期 114-120页

作者：王毅肖天晴上海大学文化遗产与信息管理学院上海200444

推进档案文化资源创意开发是展现档案文化形象,传递档案文化内涵,深化档案文化服务,讲好档案文化故事的重要渠道。国外在档案文化资源创意开发实践领域的发展具有借鉴意义,体现在档案开放意识、馆藏特色资源挖掘、档案文创产品设计、文... 详细信息

推进档案文化资源创意开发是展现档案文化形象,传递档案文化内涵,深化档案文化服务,讲好档案文化故事的重要渠道。国外在档案文化资源创意开发实践领域的发展具有借鉴意义,体现在档案开放意识、馆藏特色资源挖掘、档案文创产品设计、文创商店建设运营方面。同时,从理念革新、内容为王、群策群力、以需为本层面为我国档案文化资源创意开发提供建议启示,以期推动优秀档案文化的创造性转化和创新性发展。

关键词：国外档案馆档案文化资源文化创意开发经验启示

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金融供给对中国乡村高质量发展的影响

地理学报 2024年第2期79卷 368-389页

作者：王毅苗转莹陆玉麒朱英明南京理工大学经济管理学院江苏产业集群研究基地南京210094 西南财经大学金融学院成都610072 南京师范大学地理科学学院南京210043

让金融活水“滴灌”乡村发展沃土是新时代赋予金融的使命与任务。本文全面探讨了金融供给驱动乡村高质量发展的效应及其背后的传导机制。理论上,金融可通过其功能发挥所释放的产业带动、环境美化、社会规范和民生改善等多重效应而赋能... 详细信息

让金融活水“滴灌”乡村发展沃土是新时代赋予金融的使命与任务。本文全面探讨了金融供给驱动乡村高质量发展的效应及其背后的传导机制。理论上,金融可通过其功能发挥所释放的产业带动、环境美化、社会规范和民生改善等多重效应而赋能乡村高质量发展。实证上,本文测度了2005—2020年中国31个省域单元的金融供给和乡村高质量发展的综合水平,并运用面板固定效应模型和中介效应模型等方法检验了金融对乡村高质量发展的驱动效应、作用机制及其时空异质性特征。结果表明:金融供给对乡村高质量发展具有显著的正向驱动作用,这一结论在重新测算被解释变量以及借助工具变量开展稳健性检验后依旧成立。但对于东部地区以及2014年以后的时段,金融对乡村高质量的影响更为强劲,这也得到了费舍尔组合检验的证实。作用机制的分析显示,对于全部省域总样本及5类子样本,促进乡村消费升级、释放民生改善效应是金融驱动乡村高质量发展的共同渠道,而金融发展带来的产业带动效应、环境美化效应和社会规范效应只存在于部分子样本,各渠道的适用性存在差异。总体而言,本文推动了对乡村高质量发展动因以及金融赋能乡村振兴的效应、机制和时空差异的理解,丰富了金融地理学和乡村地理学的研究视角。

关键词：金融供给乡村高质量发展中介效应模型作用机制时空异质性中国

基于深度强化学习的机器人多动作协同抓取策略

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计算机集成制造系统 2024年第5期30卷 1789-1797页

作者：贺辉腾周勇胡楷雄李卫东武汉理工大学交通与物流工程学院湖北武汉430063 上海理工大学机械工程学院上海200093

为解决机器人自主抓取领域中,抓取区域内存在明显遮挡且相互堆叠现象导致的抓取成功率不高的问题,提出一种多视角下基于深度强化学习的“抓取”和“推动”协同抓取策略。该策略利用基于RGB-D相机获取的三维点云作为状态输入,通过两个深... 详细信息

为解决机器人自主抓取领域中,抓取区域内存在明显遮挡且相互堆叠现象导致的抓取成功率不高的问题,提出一种多视角下基于深度强化学习的“抓取”和“推动”协同抓取策略。该策略利用基于RGB-D相机获取的三维点云作为状态输入,通过两个深度Q网络算法分别拟合抓取和推动策略,并通过奖励函数的合理设计,学习抓取和推动的相互配合,旨在用推动动作改变物体的分布,为抓取提供有利条件。在此基础上,针对抓取动作空间的复杂性导致算法抓取成功率不高的问题,提出了一种基于法线掩码的动作空间优化策略,通过基于估计法线的先验知识对抓取和推动动作的探索空间进行限制,从而提升了算法的性能。最后,利用UR5机器人在真实世界中进行协同抓取策略实验,验证了所提出协同抓取策略的有效性。

关键词：深度强化学习机器人抓取三维点云多动作协同

基于邻接自适应谱聚类的木材表面缺陷分割算法

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林业工程学报 2024年第2期9卷 124-132页

作者：魏子腾业宁南京林业大学信息科学技术学院南京210037

针对人工分割木材表面缺陷的烦琐性和阈值分割算法对缺陷像素信息衡量的不稳定性,提出了一种基于邻接自适应谱聚类的木材表面缺陷分割算法。算法以简单线性迭代超像素(simple linear iterative cluster, SLIC)为基础,对缺陷图像进行预处... 详细信息

针对人工分割木材表面缺陷的烦琐性和阈值分割算法对缺陷像素信息衡量的不稳定性,提出了一种基于邻接自适应谱聚类的木材表面缺陷分割算法。算法以简单线性迭代超像素(simple linear iterative cluster, SLIC)为基础,对缺陷图像进行预处理,融合木材缺陷的纹理特性和超像素块间的距离尺度,并采用邻接自适应谱聚类进行分割;缺陷分割初步完成后,通过变异系数衡量缺陷块中像素信息的离散程度进行再次分割,克服初次分割结果的过分割问题;考虑木材表面缺陷形态学上的封闭性,将2次分割图像进行合并,继而用邻接扫描法对次分割图形进行填充,最终对木材表面缺陷进行分割界定。考虑木材表面缺陷种类的多样性,选取了虫眼、死节、活节等缺陷图像进行分割对比试验,相较于OTSU阈值分割算法,本研究算法在单个和多个木材表面缺陷分割方面,类别平均像素准确度(mean pixel accuaracy, MPA)分别提升4.69%,14.23%,平均交并比(mean intersection over union, mIoU)分别提升33.27%,33.43%。本研究算法能够更加准确地将木材表面缺陷从复杂背景中分割出来,缺陷边缘轮廓的构建更接近于理想分割情况,且运行时间较短,对木材表面缺陷的分割具备较强的精确性与可行性。

关键词：木材表面缺陷图像分割邻接自适应谱聚类超像素变异系数

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乙型肝炎肝硬化中医证素分布规律研究

乙型肝炎肝硬化中医证素分布规律研究

作者：马家腾长春中医药大学

学位级别：硕士

目的:本研究以证素辨证理论为指导,分析乙型肝炎肝硬化的中医证素分布规律及在不同分期的中医证素分布差异,为乙型肝炎肝硬化中医临床辨证及中医证型研究提供参考依据,深化传统医学对本病的认识。方法:收集2021年9月至2023年12月就诊于... 详细信息

目的:本研究以证素辨证理论为指导,分析乙型肝炎肝硬化的中医证素分布规律及在不同分期的中医证素分布差异,为乙型肝炎肝硬化中医临床辨证及中医证型研究提供参考依据,深化传统医学对本病的认识。方法:收集2021年9月至2023年12月就诊于长春中医药大学附属第一医院肝脾胃病科门诊及住院部的乙型肝炎肝硬化患者321例,其中符合剔除标准6例,最终纳入315例。记录患者的基本信息及四诊信息,使用证素辨证学方法记录证素得分,使用SPSS 27.0软件进行统计分析。归纳总结本病的中医证素分布规律及不同分期的中医证素分布差异性。结果:1、本研究的315例乙型肝炎肝硬化患者,年龄分布在28-77岁,平均年龄55.29岁,其中51.43%为中年,33.33%为老年;男性223例,女性92例,男女比例为2.42:1。其中乙型肝炎肝硬化代偿期122例,乙型肝炎肝硬化失代偿期193例。2、病位证素分布:其中肝241例、脾145例、肾109例出现的频数最多,其次为胃52例、胆37例;从病位组合来看,以双病位、单病位为主,零病位、四病位较少。3、病性证素分布:其中气滞192例、湿187例、气虚153例、血瘀128例、水停111例出现频率较高;其次为热者87例、阴虚43例、阳虚22例;病性证素组合上以四病性为主,较少出现单病性、双病性。病性证素组合以虚实夹杂最多,较少出现单纯虚证;常见证素组合肝+湿+气滞,占37.78%;乙型肝炎肝硬化患者的性别在证素中的分布差异有统计学意义。4、乙型肝炎肝硬化失代偿期组在病位证素脾、肾,病性证素湿、气虚、血瘀、水停、阴虚出现频率较乙型肝炎肝硬化代偿期组高。其余证素在不同分期间构成比差异无统计学意义。5、聚类分析:乙型肝炎肝硬化代偿期常见的中医证型为湿热内蕴兼脾气虚证、肝郁气滞证。乙型肝炎肝硬化失代偿期常见的中医证型为气滞血瘀证、脾气虚证、水饮内停证。结论:1.乙型肝炎肝硬化患者男性发病率高于女性,中老年人容易发病。2.乙型肝炎肝硬化主要病位为肝、脾、肾,涉及胆、胃,提示临床治疗本病可从“肝、脾、肾”入手。3.乙型肝炎肝硬化主要病性为气滞、湿、气虚、血瘀、水停,病性组合分布以虚实夹杂最多,提示临床治疗应以清热利湿、益气化瘀为主。4.乙型肝炎肝硬化患者的性别、年龄与乙型肝炎肝硬化中医证素有统计学意义。5.乙肝肝硬化代偿期中医证型为湿热内蕴、肝郁气滞。失代偿期的中医证型为气滞血瘀、水饮内停。

关键词：乙型肝炎肝硬化中医证素分布规律

建瓴汤治疗原发性高血压的Meta分析及网络药理学研究

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建瓴汤治疗原发性高血压的Meta分析及网络药理学研究

作者：吴宇腾浙江中医药大学

学位级别：硕士

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中国城市生态空间演进特征与优化研究

城市发展研究 2024年第2期31卷 115-122页

作者：江曼琦田伟腾南开大学经济学院南开大学经济行为与政策模拟实验室

基于多期土地遥感影像，探讨了中国城市生态空间的演进特征与优化方向。研究发现，中国城市生态空间总量不断减少，但减少速度逐渐放缓；减少的生态空间主要流向耕地，其次流向建设用地；生态空间内部转移以林草互转为主；生态空间结构... 详细信息

基于多期土地遥感影像，探讨了中国城市生态空间的演进特征与优化方向。研究发现，中国城市生态空间总量不断减少，但减少速度逐渐放缓；减少的生态空间主要流向耕地，其次流向建设用地；生态空间内部转移以林草互转为主；生态空间结构以单类型、林地为主，宏观上的区域、规模差异较小，但复合亚类各有特色；生态压力以E级压力型为主，高压力型的城市主要分布于西部地区和大中等城市，近十年生态压力得到缓解。建议促进建设用地节约集约利用，从根本上消除生态空间被入侵的压力；积极发展林草产业，提升绿色空间质量；积极推动城市生态系统修复工程，扩大城市蓝绿空间的供给；注重保护并发挥耕地的生态环境安全维护功能，拓宽生态服务能力供应渠道；特色化、差异化生态治理，努力建设人与自然和谐共生的现代化。

关键词：生态空间演进特征优化方向时空变化