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具有状态约束的AUV固定时间抗干扰控制

控制理论与应用 2024年

作者：王建晖王浩远刘治陈子韬陈凯锐广州大学机械与电气工程学院广东工业大学自动化学院

针对具有状态约束、模型参数不确定、通信资源受限和外界未知时变干扰的自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle, AUV)的轨迹跟踪问题,提出了一种基于固定时间干扰观测器的事件触发控制方法.首先,基于固定时间稳定理论,利用双曲... 详细信息

针对具有状态约束、模型参数不确定、通信资源受限和外界未知时变干扰的自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle, AUV)的轨迹跟踪问题,提出了一种基于固定时间干扰观测器的事件触发控制方法.首先,基于固定时间稳定理论,利用双曲正切函数的特性设计干扰观测器,对系统的集总干扰进行估计,使得估计误差在固定时间内收敛.其次,基于所设计的干扰观测器,提出了一种AUV固定时间抗干扰轨迹跟踪控制方法,使得系统的跟踪误差在固定时间内收敛.同时,为了减少系统对通信资源的占用,在控制方法的设计中引入了相对阈值的事件触发机制.最后,通过仿真实验验证了该方法的有效性.

关键词：自主水下机器人固定时间控制干扰观测器事件触发机制状态约束

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具有死区的多智能体系统预设时间编队控制

广西大学学报（自然科学版） 2024年第4期49卷 854-866页

作者：唐睿智刘嘉睿周晓阳张苑晴丁家烨王建晖广州大学机械与电气工程学院广东广州510006

针对一类具有输入死区的多智能体系统的编队控制问题,提出了一种基于事件触发机制的预设时间编队控制方法。基于事件触发机制进行控制设计,以减少冗余信号的传输。同时,通过反步法构造一种自适应模糊编队控制方法,实现死区约束下的多智... 详细信息

针对一类具有输入死区的多智能体系统的编队控制问题,提出了一种基于事件触发机制的预设时间编队控制方法。基于事件触发机制进行控制设计,以减少冗余信号的传输。同时,通过反步法构造一种自适应模糊编队控制方法,实现死区约束下的多智能体系统编队控制。为进一步加快系统形成编队,通过预设协同时间算法对系统进行转换,使系统在预设时间内收敛形成预设的编队。通过理论分析和仿真结果验证了所提出控制方法的有效性。

关键词：多智能体系统输入死区编队控制事件触发控制预设时间

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天津石化电仪工程中心经营策略研究

天津石化电仪工程中心经营策略研究

作者：王建晖大连理工大学

学位级别：硕士

天津石化电仪工程中心原是一个完全依靠天津石化公司补贴而生存的企业，如何适应新经济形势的发展，摆脱对公司的依赖，做到自负盈亏，是对“中心”的严峻考验。本人根据在该单位的多年工作经验，结合在大连理工大学MBA所学的知识，运... 详细信息

天津石化电仪工程中心原是一个完全依靠天津石化公司补贴而生存的企业，如何适应新经济形势的发展，摆脱对公司的依赖，做到自负盈亏，是对“中心”的严峻考验。本人根据在该单位的多年工作经验，结合在大连理工大学MBA所学的知识，运用企业战略、管理学、市场营销学等理论完成了本篇论文。本文对天津石化电仪工程中心进行了详细的分析，从自身的现状着手，既看到自身的优势，又要正视存在的问题，看到发展的潜力，结合自身的特点及竞争优势，制定出了天津石化电仪工程中心的经营策略。首先要建立现代企业制度，对天津石化电仪工程中心进行“两个置换” ，建立有效的经营者激励与约束机制，采取多种形式的企业联盟，利用技术创新巩固和扩大自身的优势。同时还必须制定出相应的保证措施，以确保经营策略的顺利实施，使天津石化电仪工程中心能够摆脱困境，逐渐从亏损转变为自给自足，最终达到盈利之目的。

关键词：中石化电仪工程中心经营策路企业重组机制约束机制

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几种茶用香花香气成分的分析研究

几种茶用香花香气成分的分析研究

作者：王建晖西南农业大学

学位级别：硕士

茶引花香，增益香味。花茶是我国劳动人民创造的一种独特的茶类，它是利用香花和茶叶窨制而成的。凡是具有芬芳香气、无毒并具有饮用价值的鲜花，都可以作为茶用香花。本文以茉莉、白兰、珠兰、栀子、腊梅五种茶用香花的香气为中心，采... 详细信息

茶引花香，增益香味。花茶是我国劳动人民创造的一种独特的茶类，它是利用香花和茶叶窨制而成的。凡是具有芬芳香气、无毒并具有饮用价值的鲜花，都可以作为茶用香花。本文以茉莉、白兰、珠兰、栀子、腊梅五种茶用香花的香气为中心，采用GC、GC/MS分析方法研究了不同香花在组成上的共性、特性及不同开放度的香花精油主要香气的变化规律。分别鉴定出茉莉、白兰、珠兰、栀子、腊梅的香气成分69种、93种、78种、50种和83种。其中茉莉以酯类物质和碳氢化合物为主，含量较高的香气成分有：α-法呢烯、苯甲酸顺-3-己烯酯、芳樟醇等;白兰中以醇类物质居多，含量较高的包括：芳樟醇、甲基异丁子香酚、顺-罗勒烯等;珠兰以碳氢化合物为主，尤其是酮类物质的含量明显高于其它香花，香气成分中含量较高的是：反-罗勒烯、3，6-二甲基-4，5-二乙基-3，5-辛二烯、1-(1，4-二甲基-3-环己烯基)乙酮等;腊梅中的醇类物质含量最多，其香气成分中主要的是：4-乙烯基-α，α，4-三甲基-3-(1-甲基乙烯基)-环己烷甲醇、醋酸冰片酯、3-甲基丁醇等;栀子中碳氢化合物含量最多，此外其含氮化合物含量比其它香花高，香气成分中含量较高的有：α-法呢烯、芳樟醇、1，5，9-三甲基-12-(1-甲基乙基)-1，5，9-三烯环十四烷等。在五种香花中、均存在有芳樟醇、石竹烯、α-石竹烯几种香气物质，同时它们又含有各自的特征性香气成分，其中茉莉中特有的香气成分有24种，含量较高的是1-羟基-1，7-二甲基-4-异丙基-2，7-环癸二烯等;白兰中40种，含量较高的有苯乙醇等;珠兰43种，其中乙酸辛烯酯等的相对含量较高;腊梅19种，含量较高的包括：1-甲氧基丁烷等;栀子43种，含量较高的有柠檬醛等。其差异构成了香花不同的特征性香气。香花开放释香过程中，香气组成和含量呈现一定的变化规律。茉莉在初展时香气组分最多，腊梅的香气组分在一定范围内随开放度增加而增加;它们的主要香气成分的含量随着花的逐步开放而增加，在开放度3时达到旺盛释香，在释香后期，又开始下降，呈低-高-低的变化趋势;而栀子、白兰在释香过程中香气组分变化较小，并且在释香初期，其主要香气成分的含量就较高，在整个释香过程中变化幅度非常小。在上述香气分析研究的基础上，对香花主要香气成分含量与感官审评的香气浓度进行了相关分析，结果表明在几种香花含量较高的成分中，除吲哚、甲基异丁子香酚、亚油酸甲酯与香气浓度呈负相关或相关程度低外，其余都呈正相关。其中茉莉中的α-法呢烯、腊梅中的醋酸冰片酯和绿叶烯与浓度呈显著相关，腊梅中的芳樟醇、栀子中的α-法呢烯以及白兰中的顺-罗勒烯与浓度都呈极显著相关。

关键词：茶用香花香气释香分析

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我国警察出庭作证制度研究

我国警察出庭作证制度研究

作者：王建晖吉首大学

学位级别：硕士

在西方发达国家,尤其在英美法系国家,警察以证人身份出庭作证有明确的法律规定,并形成了较为完善的警察出庭作证制度。在这些国家中,警察和其他普通证人一样,要进行宣誓、作证、接受控辩双方的询问等环节,警察把到法庭上提供自己的证言... 详细信息

在西方发达国家,尤其在英美法系国家,警察以证人身份出庭作证有明确的法律规定,并形成了较为完善的警察出庭作证制度。在这些国家中,警察和其他普通证人一样,要进行宣誓、作证、接受控辩双方的询问等环节,警察把到法庭上提供自己的证言视一种应尽的职责和义务。警察出庭作证的观念在这些国家中已深深映入公民的内心。然而,在我国大陆地区的刑事诉讼中,虽有了警察出庭作证的规定,但警察不出庭作证仍是相当普遍的,可以说是庭审活动中一种比较习惯的做法。程序正义是法律的灵魂,要实现法律公平正义的价值,就必须首先保障程序正义的实现。改革开放后尤其是近些年来,随着我国大力推进法治建设,民主、公平和平等的法治观念越来越普及,程序正义在司法实践中成了人们关注的法律问题。在刑事案件的司法审判中,案件的当事人都有平等参与诉讼的权利,并当庭辩驳对自己不利的证据,支持对自己有利的证据,从而达到公平审判的结果。警察作为案件的侦办人员,出庭作证有利于还原事实真相,有利于维护被告的合法权利,有利于法律公平正义的实现。我国于2012年3月14日通过修订的《中华人民共和国刑事诉讼法》,首次以明文规定的形式明确了警察有出庭作证的责任和义务,这为我国警察出庭作证制度的正规化和常态化建设奠定了坚实的法律基础。但我们也应清楚认识到,我国警察出庭作证制度处于起步阶段,存在着许多方面的不足和问题,需要我们不断去探索和总结,以促进我国警察出庭作证制度的日益成熟和完善。我们可以通过对国外警察出庭作证制度加以分析和研究,尤其是对英美、大陆两大法系国家的警察出庭作证进行剖析和比较,取其精华去其糟粕,再结合我国的具体国情,吸收借鉴国外警察出庭作证制度的先进经验,为我国警察出庭作证制度的完善和发展提出建设性的意见,从而促使我国实体法和程序法的进一步完善,最终推动我国“法治社会”建设发展。

关键词：刑事诉讼警察出庭作证程序完善实体正义

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分布式三维室温动态监测系统

工业建筑 2009年第S1期39卷 101-103,42页

作者：王建晖章云刘治张立广东工业大学自动化学院广州510006

建立实时监测室内三维温度场的检测系统是研究空调系统的舒适性与节能等问题的重要手段。其采取多线程与混合编程的技术方案,给出了一个分布式三维室温动态监测的软件系统。该软件系统具有调节直观,管理容易,实时操作等优点,实现了三维... 详细信息

建立实时监测室内三维温度场的检测系统是研究空调系统的舒适性与节能等问题的重要手段。其采取多线程与混合编程的技术方案,给出了一个分布式三维室温动态监测的软件系统。该软件系统具有调节直观,管理容易,实时操作等优点,实现了三维显示、空间尺寸可调、颜色与采集数据对应关系可调、能透明化,能进行切片的显示、等温线显示等等功能,具有良好的经济效益和社会效益。该系统已用于格力空调厂家实验室的三维动态室温的图像数据处理。

关键词： MATLAB Visual Basic 动态链接库三维

嘧啶、吡唑啉类衍生物及其配合物的合成、表征和性质研究

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嘧啶、吡唑啉类衍生物及其配合物的合成、表征和性质研究

作者：王建晖青岛科技大学

学位级别：硕士

本文设计合成了一系列嘧啶衍生物配体,通过元素分析、紫外、红外光谱等手段进行了结构表征。得到了四种化合物的晶体结构。分别是1, 3, 5三(2-吡啶)戊烷-1, 5二酮(1i)、2-氨基-4-(4-甲氧基苯基)-6-苯基嘧啶(2e)、二{3-(2-吡啶)-1-(2, 3... 详细信息

本文设计合成了一系列嘧啶衍生物配体,通过元素分析、紫外、红外光谱等手段进行了结构表征。得到了四种化合物的晶体结构。分别是1, 3, 5三(2-吡啶)戊烷-1, 5二酮(1i)、2-氨基-4-(4-甲氧基苯基)-6-苯基嘧啶(2e)、二{3-(2-吡啶)-1-(2, 3-H-中氮茚基)}-氨高氯酸盐(2l)、2-苯基-4, 6-二(2-吡啶)-嘧啶硫酸盐(2m)。在B3LYP/6-311G**水平上对这四种化合物进行了振动光谱、电子光谱等方面的计算,将理论计算结果与实验结果进行了对比,从而为它们的的合成及其性质的近一步研究提供了有价值的参考和理论数据。用合成的新配体2-苯基-4, 6-二(2-吡啶)-嘧啶(2k)合成了十多种配合物,通过元素分析、红外光谱及紫外光谱等手段对部分配合物进行了结构表征。得到了{[Cu(I)(pdpp)]+[CuCl2]-}∞(3b)、[Cu2(I)(pdpp)I2]∞(3d)、[Zn2(pdpp)]Br4(3i)和[Zn2 (pdpp)]I4(3j)(pdpp =2-phenyl-4,6-di(pyridin-2-yl)pyrimidine)四种配合物的晶体结构,应用Mercury和diamond软件,对培养出来的单晶进行结构分析,发现(3b)、(3d)、(3i)通过配位键、金属键、氢键分别呈现一维“Z”、“S”和螺旋结构。测定了部分化合物和配合物的荧光发射光谱、荧光寿命和双光子吸收光谱,结果表明化合物及配合物均在蓝光波段有较强的荧光发射和较高的荧光量子产率。其中(2l)化合物具有比较好的双光子吸收,其吸收截面为22583GM,(3j)几乎没有荧光,可以推测,碘离子可以使配体发生荧光淬灭。微波法合成了一系列吡唑啉衍生物,通过元素分析、红外光谱等手段对化合物进行了结构表征,并测定了部分化合物的生物活性。

关键词：嘧啶衍生物配合物吡唑啉衍生物晶体结构荧光性质双光子吸收

带输出死区的多智能体系统预设时间事件触发式协同控制

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控制与决策 2023年第2期38卷 441-449页

作者：王建晖邹涛张春良穆朝絮刘治广州大学机械与电气工程学院广州510006 天津大学电气自动化与信息工程学院天津300072 广东工业大学自动化学院广州510006

针对带有输出死区的多智能体系统的一致性控制问题,提出一种可预设时间的事件触发式协同控制方法.输出死区现象普遍存在于实际系统,对控制回路中负反馈调节影响较大,会导致系统控制性能的下降.为此,通过结合Nussbaum函数对输出死区特性... 详细信息

针对带有输出死区的多智能体系统的一致性控制问题,提出一种可预设时间的事件触发式协同控制方法.输出死区现象普遍存在于实际系统,对控制回路中负反馈调节影响较大,会导致系统控制性能的下降.为此,通过结合Nussbaum函数对输出死区特性进行补偿,以削弱其对系统性能的影响,但上述问题解决的同时也会加剧对系统控制传输资源的占用.由于多智能体系统依靠智能体之间频繁的信息交互实现控制目标,自身传输资源有限.考虑到实际系统的限制,利用事件触发控制策略节省系统的控制传输资源.更进一步,为有效提高系统性能,使系统能够快速达到稳定,引入一类转换函数进行系统变换,实现系统同步误差在预设时间内收敛于紧集的目标.理论分析和仿真结果验证了所提出方法的有效性.

关键词：多智能体系统输出死区 Nussbaum函数预设时间事件触发协同控制

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中小高炉用化学团块的研究

炼铁 1995年第2期14卷 54-55页

作者：傅菊英黄天正王建晖中南工业大学

为改变地方中小高炉普遍采用土烧结矿的落后面貌,进行了化学团块的研究。该研究旨在开发一种工艺简单、对环境无污染、产品冶金性能良好、机械强度符合要求的化学团块技术。现将试验研究结果简报如下。1 试验用原料试验所采用的含铁造... 详细信息

为改变地方中小高炉普遍采用土烧结矿的落后面貌,进行了化学团块的研究。该研究旨在开发一种工艺简单、对环境无污染、产品冶金性能良好、机械强度符合要求的化学团块技术。现将试验研究结果简报如下。1 试验用原料试验所采用的含铁造块原料有磁精矿Ⅰ和磁精矿Ⅱ。磁精矿Ⅰ-200目占85.5％,其化学成分(％)为:TFe63.98,FeO22.52,SiO_22.83,Al_2O_3 0.51,CaO1.75,MgO0.84;磁精矿Ⅱ-200目占35.4％,化学成分(％)为:

关键词：高炉化学团块燃料