检索结果-南通市图书馆

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于双插补轨迹控制的七关节机械臂避障

工程科学学报 2023年第12期45卷 2085-2094页

作者：任金超李佳昌王平江魏鹏张小晗华中科技大学国家数控系统工程技术研究中心武汉430074 泉州华中科技大学智能制造研究院泉州362006

基于七关节机械臂的解析解,提出了一种新的机械臂轨迹控制算法,该算法基于双插补方法,其关键点在于利用机械臂腕部关节中心点的位置向量,通过推导这一向量在轨迹规划器TP中的插补运算方程,实现了机械臂运动轨迹的平滑规划.此外,该算法... 详细信息

基于七关节机械臂的解析解,提出了一种新的机械臂轨迹控制算法,该算法基于双插补方法,其关键点在于利用机械臂腕部关节中心点的位置向量,通过推导这一向量在轨迹规划器TP中的插补运算方程,实现了机械臂运动轨迹的平滑规划.此外,该算法根据腕部中心点位置向量计算出第七关节的旋转角度,在每个插补周期内,算法计算得到的旋角值被添加到通过解析解计算出的逆解关节向量的第七关节角度值上,这实现了对机械臂关节轨迹的高精度控制.同时,通用的梯度投影法计算一组关节角度值作为解析解的备选解,实现了避免奇异点的影响的效果.这一方法的有效性在LinuxCNC实时控制平台和Matlab仿真平台上经过了充分实验验证,以机械臂的末端精度作为主要评估指标.研究结果表明,相较于传统的梯度投影法等算法,该算法在机械臂关节轨迹控制中具有显著的优势,特别是在提高末端精度和误差控制方面表现出明显优势.这一研究的成果为工业自动化领域提供了一种更可靠、高效的七关节机械臂轨迹控制方法,有望促进工业机械臂应用的进一步发展,为生产过程提供更高水平的精度和效率.

关键词：双插补轨迹控制避障七关节机械臂末端精度

具有双插补避障功能的七关节机械臂控制系统研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

控制工程 2023年第10期30卷 1834-1845页

作者：常凤筠李佳昌王平江辽宁科技大学电子与信息工程学院辽宁鞍山114051 华中科技大学机械科学与工程学院湖北武汉430074

具有更多自由度的七关节机械臂在保证末端运动位姿的前提下,可实现更好的避障轨迹设计,但是给控制系统研发带来很大难题。针对此问题,首先从传统的冗余机械臂运动控制算法出发,建立基于梯度投影法的逆运动学方程;然后,针对其不足,结合... 详细信息

具有更多自由度的七关节机械臂在保证末端运动位姿的前提下,可实现更好的避障轨迹设计,但是给控制系统研发带来很大难题。针对此问题,首先从传统的冗余机械臂运动控制算法出发,建立基于梯度投影法的逆运动学方程;然后,针对其不足,结合六关节机械臂的解析解方法,提出了一种新的既可以避免机械臂腕部碰撞,又可以对机械臂上指定点运动位姿进行监测的双插补算法,实现了具有主动避障与碰撞监测的实时运动控制算法。最后,搭建了七关节机械臂和与之配套的软硬件控制平台,开发了实时的三维仿真软件,并通过实验验证了所提算法的正确性与有效性。

关键词：工业机器人冗余机械臂运动学算法 LinuxCNC

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

情景教学法在小学语文课堂上的应用研究

小学阅读指南（教研版） 2022年第1期 71-73页

作者：王平江甘肃省宁县米桥镇龙湾小学

情景教学法在小学语文课堂上的运用,指的就是教师根据语文教材上的实际内容有意识地设计出一些能促进学生进入语文学习状态的语文教学情景,充分激发出学生的语文学习兴趣和学习动力.而学生身处于这样的语文教学情景下,也就会更加积极地...

情景教学法在小学语文课堂上的运用,指的就是教师根据语文教材上的实际内容有意识地设计出一些能促进学生进入语文学习状态的语文教学情景,充分激发出学生的语文学习兴趣和学习动力.而学生身处于这样的语文教学情景下,也就会更加积极地学习和探究语文知识.因此,小学语文教师应该在明确语文课堂教学目标的基础之上,创设出更加符合学生个性特点的语文教学情景,让学生在这些语文教学情景的引导下而变得更加活跃,最终促进学生语文学习质量得到提升.

关键词：

来源：博看期刊评论

在线全文

博看期刊

学校读者我要写书评

暂无评论

智能全电动注射机控制系统设计与实现

华中科技大学学报（自然科学版） 2013年第2期41卷 1-6,47页

作者：于盛睿王平江崔树标周华民华中科技大学材料成形与模具技术国家重点实验室湖北武汉430074 景德镇陶瓷学院机电工程学院江西景德镇333001 华中科技大学国家数控系统工程技术研究中心湖北武汉430074

提出将全电动伺服控制与智能工艺优化技术结合应用于注射机的成型过程控制,设计智能全电动注射机控制系统,对硬件及软件系统分模块进行系统构架,利用初始工艺参数生成与模糊推理优化技术实现智能优化.在Linux操作系统环境下,利用C++面... 详细信息

提出将全电动伺服控制与智能工艺优化技术结合应用于注射机的成型过程控制,设计智能全电动注射机控制系统,对硬件及软件系统分模块进行系统构架,利用初始工艺参数生成与模糊推理优化技术实现智能优化.在Linux操作系统环境下,利用C++面向对象程序设计语言,基于华中数控HNC-8开放式数控平台开发了主控制程序,并将开发的控制系统与样机机械部分集成联调.以实际产品为案例进行注塑生产的试验验证,结果表明:该系统各部分运动准确、响应快速,开发的智能系统可缩短产品生产周期,提高产品质量.

关键词：全电动注射机系统设计智能优化质量控制控制系统

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

特征稀少图像的拼接方法

华中科技大学学报（自然科学版） 2006年第8期34卷 12-15页

作者：王平江甄恒洲华中科技大学机械科学与工程学院湖北武汉430074 大连大学机械工程学院辽宁大连116622

提出了基于目标区域几何形状分布统计特征的拼接方法，有效地解决了特征稀少图像的拼接问题．论述了区域几何形状分布特征增强的差分动态二值化方法，阐述了特征稀少图像的拼接原理和计算步骤．实践应用表明，该拼接方法可成功用于特征... 详细信息

提出了基于目标区域几何形状分布统计特征的拼接方法，有效地解决了特征稀少图像的拼接问题．论述了区域几何形状分布特征增强的差分动态二值化方法，阐述了特征稀少图像的拼接原理和计算步骤．实践应用表明，该拼接方法可成功用于特征稀少的混泥土表面图像的拼接，其精度与速度都是令人满意的，正确拼接的成功率可达98％，拼接精度可达0～2个像素．

关键词：计算机图像处理图像拼接差分动态二值化建筑物管理与维修

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

激光焊接对接接头间隙宽度视觉测量系统

焊接学报 2009年第8期30卷 105-108页

作者：吴家勇王平江陈吉红陈芝义华中科技大学国家数控系统工程技术研究中心武汉430074

激光焊接工艺对对接接头的装配质量,尤其是接头的间隙和错边量有严格要求.对接接头间隙窄且无错边,现有的视觉传感器由于其横向分辨率不够或测量原理限制等原因,难以准确地测量出接头间隙宽度.利用远心镜头CCD相机和线光源激光器,设计... 详细信息

激光焊接工艺对对接接头的装配质量,尤其是接头的间隙和错边量有严格要求.对接接头间隙窄且无错边,现有的视觉传感器由于其横向分辨率不够或测量原理限制等原因,难以准确地测量出接头间隙宽度.利用远心镜头CCD相机和线光源激光器,设计了接头间隙宽度视觉测量系统,并提出了基于灰度投影积分的焊缝接头间隙检测算法并进行了试验.结果表明,接头间隙测量系统可准确地检测出焊缝接头的边界和接头间隙宽度,且焊缝接头间隙检测算法具有一定的自校验能力;对0.05mm左右的对接接头,接头间隙宽度测量精度优于0.015mm.

关键词：对接接头间隙宽度激光焊接视觉测量

脑苷肌肽注射液治疗老年性急性脑卒中100例疗效观察

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

中国实用内科杂志 2006年第S1期26卷 227-228页

作者：王平江长庆油田机械制造总厂职工医院甘肃长庆710201

1999年10月至2005年10月长庆油田机械制造总厂医院采用随机对照方法观察研究脑苷肌肽注射液治疗100例老年性急性脑卒中的效果,现报道如下。1 资料与方法所有病人均为首次发病,诊断标准参照中华医学会第4次脑血管病学术会议通过的相关标准。

关键词：急性脑卒中脑苷肌肽注射液脑血管病随机对照方法标准参照中脑梗死学术会议中华医学会长庆急性脑血管疾病

论“立警为公、执法为民”方针的重要意义及落实途径

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

中国人民公安大学学报（社会科学版） 2004年第4期20卷 140-142页

作者：王平江成都市公安局四川成都610017

坚持“立警为公、执法为民”是社会文明进步的内在要求,是建设社会主义市场经济体制和规范化、服务型政府的要求,是肩负起“三大政治和社会责任”、强化“五种意识”的要求,是舆论监督的要求。要落实“立警为公、执法为民”,首先要端正... 详细信息

坚持“立警为公、执法为民”是社会文明进步的内在要求,是建设社会主义市场经济体制和规范化、服务型政府的要求,是肩负起“三大政治和社会责任”、强化“五种意识”的要求,是舆论监督的要求。要落实“立警为公、执法为民”,首先要端正执法思想,关键在提高民警素质,重点在完善执法监督制约机制,必须要建设良好的执法环境,最根本的是要充分发挥公安机关的职能作用。

关键词： “立警为公、执法为民” 重要意义落实途径

找准最佳衔接点有效防控盗抢犯罪——成都市青羊公安分局全面推行巡警派出所联勤和刑警巡警联动机制的经验

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

公安大学学报 2001年第6期17卷 34-37,43页

作者：王平江成都市公安局四川成都610031

现阶段 ,通过巡警街面巡逻捕捉现行 ,然后移交属地辖区刑警队审查处理的运作方式已越来越不适应新形势下打击盗抢犯罪的需要。如何发挥刑警和巡警的警种优势 ,找到最佳衔接点 ,形成打击合力 ,是一个全新课题。青羊公安分局的作法是 :一... 详细信息

现阶段 ,通过巡警街面巡逻捕捉现行 ,然后移交属地辖区刑警队审查处理的运作方式已越来越不适应新形势下打击盗抢犯罪的需要。如何发挥刑警和巡警的警种优势 ,找到最佳衔接点 ,形成打击合力 ,是一个全新课题。青羊公安分局的作法是 :一、建立巡警、派出所夜间巡逻联勤制度 ,实行所、区、组巡逻制 ;二、建立刑警巡警联动机制 ,找准巡警的巡逻捕现和刑警审讯攻坚的结合点。同时 ,明确各自的职责 ,建立责任区分、成绩双记的目标管理和完善有效的保障制度。

关键词：巡警刑警联动机制经验