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基于摩擦扰动补偿的机械臂碰撞检测方法

机械设计 2024年第9期 101-110页

作者：吴灏王淇锋王其冯驰王鑫赵健国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司河北工业大学机械工程学院

针对未知复杂工作环境下人机互助机械臂存在物理人机交互安全的问题，文中提出一种基于摩擦扰动补偿的机械臂碰撞检测方法。首先，基于牛顿-欧拉法建立机械臂动力学模型，推导动力学线性化回归重组模型，确定待辨识动力学参数；其次，... 详细信息

针对未知复杂工作环境下人机互助机械臂存在物理人机交互安全的问题，文中提出一种基于摩擦扰动补偿的机械臂碰撞检测方法。首先，基于牛顿-欧拉法建立机械臂动力学模型，推导动力学线性化回归重组模型，确定待辨识动力学参数；其次，优化设计机械臂激励轨迹，采集轨迹数据基于最小二乘法辨识动力学模型参数；再次，将摩擦力视为机械臂关节运动的扰动项，建立基于广义动量的2阶扰动观测器估计关节摩擦力，基于LuGre动摩擦模型和遗传算法表征系统摩擦特性，建立基于摩擦扰动补偿的外力矩观测器；最后，采集数据进行碰撞检测试验，试验结果表明：所提基于摩擦扰动补偿的机械臂碰撞检测方法检测精度较高，在不同未知工作环境下可有效提高人机协作的安全性。

关键词：人机互助机械臂碰撞检测扰动观测器 LuGre动摩擦模型

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企业创新指数的构建及应用研究

财会月刊 2024年第20期45卷 106-115页

作者：徐晓莉王其耿小瑞新疆大学经济与管理学院乌鲁木齐830046

创新是发展新质生产力的核心要素。当前,全球经济结构正因新一轮科技革命和产业变革而重塑,各国将创新视为国际竞争的主战场。企业作为市场的行为主体和市场机制的作用对象,是创新的成果转化中心,对生产力的更新换代发挥着主导作用,对... 详细信息

创新是发展新质生产力的核心要素。当前,全球经济结构正因新一轮科技革命和产业变革而重塑,各国将创新视为国际竞争的主战场。企业作为市场的行为主体和市场机制的作用对象,是创新的成果转化中心,对生产力的更新换代发挥着主导作用,对发展新质生产力、推动经济高质量发展具有重要作用。因此,构建科学的创新指数有助于企业了解自身创新实力,推动新技术的研发和应用,从而提高新质生产力水平,同时也可为政府培育新质生产力的方向提供决策参考。本文基于财务管理领域中现金流量折现模型的基本原理,构建由创新投入能力、创新研发能力、创新产出能力、创新成长能力和创新环境五个维度构成的企业创新能力评价模型,之后基于社会网络分析法选取18个指标建立评价指标体系,运用博弈论对通过CS-AHP和熵值法得到的主客观权重进行组合赋权,并对创新指数的信度和效度进行检验。同时,以2017~2022年1324家上市公司作为样本,计算样本公司的创新指数。

关键词：创新能力 CS-AHP 博弈论新质生产力社会网络分析法

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自动驾驶高精地图的信息传输模型

武汉大学学报（信息科学版） 2024年第4期49卷 527-536页

作者：尹章才齐如煜应申武汉理工大学资源与环境工程学院湖北武汉430070 武汉大学资源与环境科学学院湖北武汉430079

高精地图的“非视觉”和面向机器特性,使其与传统面向人的时空产品有明显不同,相应的描述地图主、客体及其与产品之间关系的传输模型也面临巨大变革。已有的传输模型重构了上述关系,包括新增用户个性信息及其传输,但也存在信息传递工具... 详细信息

高精地图的“非视觉”和面向机器特性,使其与传统面向人的时空产品有明显不同,相应的描述地图主、客体及其与产品之间关系的传输模型也面临巨大变革。已有的传输模型重构了上述关系,包括新增用户个性信息及其传输,但也存在信息传递工具仍采用面向人而非机器的地图语言等不足。为此,结合自动驾驶中地图信息的传输特点,构建面向机器认知的高精地图信息传输模型,通过对已有的传输模型进行扩展:GIS语言代替地图语言,将用户个性信息整合到高精地图的用户图层中,将行动指导扩展为行动实践。研究结果表明,构建的全机器认知的高精地图信息传输模型实现了地图信息认知的主体由人到机器的扩展,适应了高精地图在感知、定位、规划、控制等传输过程中全人工智能的特性。所提出的模型一方面有助于准确把握高精地图的本质及内容结构,提升认知效果;另一方面,对驾驶服务具有重要的指导作用,包括内容选取、表达方法、系统功能框架设计等,提高传输效率。

关键词：高精地图地图信息传输模型自动驾驶地图空间认知

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中华传统家风文化及其当代价值

东岳论丛 2024年第9期45卷 98-105页

作者：柳妍如山东师范大学马克思主义学院山东济南250358

萌生发端于先秦时期的中华传统家风文化,经过历朝历代的演进发展,形成为一个以伦常秩序为内涵、以家国同构为特征的认知体系,表征为一种在生活实践中调和理想与现实矛盾的智慧。中华传统家风文化承载着家庭世代相传的伦理准则,推动了家... 详细信息

萌生发端于先秦时期的中华传统家风文化,经过历朝历代的演进发展,形成为一个以伦常秩序为内涵、以家国同构为特征的认知体系,表征为一种在生活实践中调和理想与现实矛盾的智慧。中华传统家风文化承载着家庭世代相传的伦理准则,推动了家庭伦理的生命更新和现代转型;擘画了融小家于大家的家国情怀,为更好发挥家庭的社会功能开启了广阔空间;让中华民族现代文明有了更加宏阔深远的历史纵深,赋予中华民族现代文明以深厚底蕴。我们从传统家风文化中可见其正己化人、轨物范世、明德宏道、亲仁善邻的当代价值,需要充分挖掘和阐发,展现其开创新局的生命力。一要在阐释研究上下功夫,增进科学认知;二要在宣传普及教育上下功夫,让人人都充分了解家风文化发展的历史;三要在完善弘扬体制机制上下功夫,建构起与时代发展相适应、与文明进步相匹配的传承弘扬制度。

关键词：中华传统家风文化道德伦理家国一体中华民族现代文明

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海洋锋对浅海全波导中低频声传播特性的影响

声学学报 2024年第4期49卷 824-834页

作者：祝捍皓王其乐张寅权石敏王雅芬柴志刚浙江海洋大学海洋科学与技术学院舟山316022 东海实验室舟山316000 自然资源部海底科学重点实验室杭州310012 国家海洋信息中心天津300171 中国人民解放军91977部队北京102249 浙江海洋大学船舶与海运学院舟山316022

针对海洋锋对浅海低频声传播的影响问题,使用有限元方法在浅海全波导声场计算模型下仿真研究了锋面性质、锋面梯度和锋面坡度对低频声传播特性的影响规律,并利用射线声学理论给出了物理解释。研究结果表明:负声速梯度锋面会引起声线的... 详细信息

针对海洋锋对浅海低频声传播的影响问题,使用有限元方法在浅海全波导声场计算模型下仿真研究了锋面性质、锋面梯度和锋面坡度对低频声传播特性的影响规律,并利用射线声学理论给出了物理解释。研究结果表明:负声速梯度锋面会引起声线的向下偏转,造成声线入射海底的掠射角增大,增强声能量向海底“泄露”效应,而正梯度锋面的影响与之相反;随着锋面声速梯度绝对值的下降,负梯度锋面中声线入射海底的掠射角逐渐减小以及跨度逐渐增大,会减弱声能量向海底的“泄露”效应,而正梯度锋面会略微增强声能量向海底“泄露”效应;随着锋面坡度的减小,声线入射海底的掠射角逐渐增大且跨度减小,从而导致声能量泄露的峰值位置向锋面倾斜的方向移动。

关键词：海洋锋浅海全波导声场低频声传播有限元法

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变系数分数系统中皮尔斯脉冲的演化特性

山西大学学报(自然科学版) 2024年

作者：白如如王艳山西大学物理电子工程学院

基于分数阶薛定谔方程，研究了对称皮尔斯脉冲的传输特性。研究发现，在Lévy指数作用下，对称皮尔斯脉冲劈裂为强度相等的两束光。当Lévy指数等于1时，两束皮尔斯脉冲能够保持较长距离的稳定传输。随后引入变系数，在周期调制的作用... 详细信息

基于分数阶薛定谔方程，研究了对称皮尔斯脉冲的传输特性。研究发现，在Lévy指数作用下，对称皮尔斯脉冲劈裂为强度相等的两束光。当Lévy指数等于1时，两束皮尔斯脉冲能够保持较长距离的稳定传输。随后引入变系数，在周期调制的作用下，对称皮尔斯脉冲在传输过程中发生周期性聚焦，脉冲特性在焦点处重现且强度基本维持不变。其次，讨论了Lévy指数和啁啾参数对皮尔斯脉冲传输特性的影响。结果表明，对于具有二次啁啾的皮尔斯脉冲，Lévy指数与啁啾参数会影响焦点处的强度。啁啾参数保持不变，Lévy指数越大，焦点处强度越大。Lévy指数保持不变，啁啾参数绝对值越大，焦点处强度越大。此外，不同参数对皮尔斯脉冲相互作用的影响也进行了研究。改变脉冲的间距，相位，焦点位置处的强度也会发生相应的变化。

关键词：分数薛定谔方程变系数对称皮尔斯脉冲啁啾参数 Lévy指数

TBM隧道环境下的多源瞬变电磁成像方法研究

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地球物理学进展 2024年

作者：王其丁李文翰刘文韬戚志鹏孙乃泉地质工程与测绘学院长安大学地球物理多参数综合模拟实验室长安大学

隧道突泥、涌水给TBM隧道掘进带来巨大安全挑战，瞬变电磁法虽然是发现隧道溶、含水不良地质体的重要手段，但是在TBM隧道环境下，仍面临背景干扰强，探测空间狭小等实际问题。本文针对含水溶洞的结构特点，借助三维矢量有限元方法，设... 详细信息

隧道突泥、涌水给TBM隧道掘进带来巨大安全挑战，瞬变电磁法虽然是发现隧道溶、含水不良地质体的重要手段，但是在TBM隧道环境下，仍面临背景干扰强，探测空间狭小等实际问题。本文针对含水溶洞的结构特点，借助三维矢量有限元方法，设计TBM隧道掌子面上布置多辐射源探测模型，通过在相互平行的电性辐射源施加瞬变电磁辐射，同时接收电场x分量，由于多辐射源可以在多个角度对同一目标进行辐照，模拟结果表明多辐射源有利于强干扰和小空间环境下探测，多辐射源全域视电阻率剖面对界面更清晰。本文研究成果为形成一种多辐射源瞬变电磁TBM隧道的超前预报方法打下基础。

关键词：瞬变电磁多辐射源 TBM隧道视电阻率成像

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登陆我国内陆热带气旋的衰减趋势分析

南京大学学报（自然科学版） 2024年第2期60卷 257-266页

作者：赵熠轩仇欣王其伟中尺度灾害性天气教育部重点实验室南京大学大气科学学院南京210023

全球变暖背景下,登陆热带气旋(Tropical Cyclone,TC)的衰减速度是否放缓存在争议,登陆时强度不同的TC的衰减趋势是否一致还不清楚.利用两个描述登陆TC衰减的物理量,即登陆衰减时间尺度τ和登陆衰减维持时间D,研究了1980-2021年登陆我国... 详细信息

全球变暖背景下,登陆热带气旋(Tropical Cyclone,TC)的衰减速度是否放缓存在争议,登陆时强度不同的TC的衰减趋势是否一致还不清楚.利用两个描述登陆TC衰减的物理量,即登陆衰减时间尺度τ和登陆衰减维持时间D,研究了1980-2021年登陆我国内陆TC的衰减变化趋势,并探讨了TC登陆强度分档对衰减变化趋势的影响.对于登陆我国内陆的TC,无论是τ还是D,整体来看都没有随时间显著变化的趋势.进一步将TC的登陆强度分为热带风暴(Tropical Storm,TS)、强热带风暴(Severe Tropical Storm,STS)和台风(Typhoon,TY)档,发现不同强度档的登陆TC,其登陆地点以及登陆后的路径体现出不同特征,使得不同强度档登陆TC的衰减趋势存在差异.从TS档到STS档再到TY档,τ随时间的变化趋势从增加到减小再到明显减小,呈连续改变,而D的变化趋势从增加到减小再到增加,未呈连续改变,表明登陆TC的衰减变化趋势在不同登陆强度条件下存在不一致性.从显著性上看,只有TY档登陆TC的τ的变化满足90%置信区间显著下降趋势,表明登陆TC衰减趋势在不同登陆强度条件下存在不确定性.

关键词：热带气旋衰减趋势登陆强度衰减时间尺度衰减维持时间

悬浮泥沙颗粒形貌特征初步研究——以枯水期长江南京段和钱塘江河口悬沙为例

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海洋通报 2024年

作者：李茂森贾贤明王奕瑄陈坚王其聪福州大学先进制造学院自然资源部第三海洋研究所海岸与海洋地质研究室福建省海洋物理与地质过程重点实验室上海海洋大学海洋科学学院厦门大学信息学院

以钱塘江河口和长江南京段枯水期悬浮泥沙为研究对象，通过6 000多个悬浮颗粒形貌图像分析，在边缘识别的基础上初步讨论了周长、圆度和短长轴比等参数在描述颗粒形貌方面的作用，并进一步比较了两条河流采样区含沙量和悬浮颗粒形貌的... 详细信息

以钱塘江河口和长江南京段枯水期悬浮泥沙为研究对象，通过6 000多个悬浮颗粒形貌图像分析，在边缘识别的基础上初步讨论了周长、圆度和短长轴比等参数在描述颗粒形貌方面的作用，并进一步比较了两条河流采样区含沙量和悬浮颗粒形貌的差异。结果显示，周长、圆度和短长轴比能够比较有效地刻画悬浮颗粒的形貌特征。通过对比分析，发现钱塘江河口与长江南京段悬浮泥沙形貌特征具有类似的分类和形貌特征；同时，长江南京段悬沙颗粒相对于钱塘江河口的悬沙颗粒尺寸略大一些，钱塘江河口段颗粒形状大部分相对更接近圆形，显示钱塘江河口悬沙总体上经历了更长期的搬运和磨蚀过程。悬沙形貌的相似性和更接近圆形的特征表明钱塘江口悬沙颗粒受到长江沿岸流输入的强烈影响。

关键词：悬浮颗粒物颗粒形貌特征长江钱塘江