检索结果-南通市图书馆

维普期刊数据库

同方期刊数据库评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

面向林地环境的四足机器人自主定位方法

计算机工程与科学 2024年第3期46卷 499-507页

作者：夏文强王书涵曾理湛罗欣华中科技大学机械科学与工程学院湖北武汉430074

林地是四足机器人野外作业的典型场景,其树木多且间距小,对四足机器人快速导航的定位频率和精度提出了更高的要求。采用腿部里程计定位可以获得较高的更新频率,但林地地面松软、凹凸不平等会引起足端打滑,使其精度降低;而激光雷达定位,... 详细信息

林地是四足机器人野外作业的典型场景,其树木多且间距小,对四足机器人快速导航的定位频率和精度提出了更高的要求。采用腿部里程计定位可以获得较高的更新频率,但林地地面松软、凹凸不平等会引起足端打滑,使其精度降低;而激光雷达定位,虽然林地环境特征丰富,但其存在一定匹配误差且更新频率低,也难以满足快速导航要求。针对此问题,提出了一种适用于林地环境的自主定位方法,采用腿部里程计去除激光雷达点云畸变,并分别提取林地地面和树干特征进行匹配,提高激光雷达定位精度;在激光雷达2次定位之间采用中值和窗口滤波融合腿部里程计的插值数据,提高定位频率。在林地实验中,四足机器人行走110 m,最终偏移为0.09 m,在设定路线导航下最终定位值与期望值相差0.2 m,定位频率500 Hz,四足机器人能准确顺利地完成导航任务。

关键词：四足机器人林地定位激光雷达腿部里程计滤波

基于UAV-LiDAR马尾松人工林树高和胸径参数提取

维普期刊数据库

同方期刊数据库博看期刊评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

农业技术与装备 2024年第1期 115-119页

作者：严小龙王书涵湖南科技大学地理空间信息技术国家地方联合工程实验室湖南湘潭411100 湖南科技大学地球科学与空间信息工程学院湖南湘潭411201

鉴于无人机激光雷达技术有着快速获取目标高精度的空间三维信息的特点,使用其采集的数据对马尾松进行树高的提取验证,且与点云提取出的单木参数信息,采用多元线性回归、随机森林、极端梯度提升等方法建立马尾松胸径拟合模型并验证结果... 详细信息

鉴于无人机激光雷达技术有着快速获取目标高精度的空间三维信息的特点,使用其采集的数据对马尾松进行树高的提取验证,且与点云提取出的单木参数信息,采用多元线性回归、随机森林、极端梯度提升等方法建立马尾松胸径拟合模型并验证结果。表明,在树高提取中,点云提取的树高与真实树高具有高度相关性,其拟合模型的决定系数R2为0.78,均方根差为0.66 m;在少量参数特征的情况下,多元线性回归拟合的胸径模型结果最好,其R^(2)为0.64,均方根差为1.21 cm。机载激光雷达的点云提取拟合马尾松单木参数并拟合胸径具有可靠性,为实现大区域的机载激光雷达点云获取马尾松胸径信息提供依据。

关键词：激光雷达马尾松胸径极端梯度提升机器学习

建湖县高作镇禽类农产品营销渠道选择与优化研究

维普期刊数据库博看期刊

同方期刊数据库评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

建湖县高作镇禽类农产品营销渠道选择与优化研究

作者：王书涵南京林业大学

学位级别：硕士

在中国经济不断进步的过程中,农业发展起到了尤为重要的作用。而农业作为对我国国计民生产生重要影响的基础产业,一直在我国经济发展中占有举足轻重的地位。随着改革开放与社会主义市场经济的快速发展,我国农产品市场也发生了巨大变化... 详细信息

在中国经济不断进步的过程中,农业发展起到了尤为重要的作用。而农业作为对我国国计民生产生重要影响的基础产业,一直在我国经济发展中占有举足轻重的地位。随着改革开放与社会主义市场经济的快速发展,我国农产品市场也发生了巨大变化。农产品作为农业产业发展的重要组成部分,其营销状况关系到农户、涉农企业和消费者的最终利益。目前,我国农产品生产并未实现全面的标准化,营销渠道体系建设并不完善,如何构建科学合理的农产品营销体系是解决问题的关键所在。本文以江苏省建湖县高作镇禽类农产品为对象,集中研究该镇禽类农产品的营销渠道。在认真梳理相关文献、系统阐述本文涉及的主要概念与理论的基础上,运用问卷调查法、访谈法,获取了个体农户、政府组织和当地企业三个方面对营销渠道现状与问题的看法。研究发现,高作镇禽类农产品营销渠道建设主要包含自产自销型营销渠道、“农户+批发商”营销渠道、电商营销渠道、龙头企业+农户及合作社营销渠道,这些渠道对高作镇禽类农产品营销发挥了重要作用,但也存在一些问题,主要有营销渠道存在结构缺陷、营销渠道建设存在不足、营销渠道配套措施不健全等。产生上述问题的原因包括:政府对禽类农产品营销渠道建设支持力不够、禽类农产品营销渠道建设不力、禽类农产品营销渠道配套设施不健全等。最后本文提出了优化完善高作镇禽类农产品营销渠道的相关建议:第一,充分发挥政府在农产品营销渠道构建过程中的职能作用,加强指导、增加资金投入、强化政策支持;第二,加强营销渠道系统建设,完善当地禽类农产品营销渠道,强化筹建独具特色的农产品招牌,促进养殖户不断改善营销观念,并建立起一套新型营销模式;第三,强化配套设施建设,加快建设专门服务的营销市场、打造物流服务体系、提高营销和生产的标准化程度、完善网络信息系统、大力培养营销专业人才等。农产品营销关乎农产品市场经济的良性发展,需要农村个体农户、农村企业、政府部门多方共同建立起内部构架合理、结构功能完善的农产品渠道体系,必须主动顺应环境变化,创新营销思路,把握潮流趋势发展。本文旨在通过建湖县高作镇禽类农产品的营销渠道的系统研究,希望能够以建湖县高作镇为例,为其他地区的禽类农产品营销渠道建设提供参考,从而助力我国农产品营销渠道的科学构建。

关键词：高作镇禽类农产品营销渠道问题对策

基于相控阵的水下低频噪声自适应控制方法研究

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于相控阵的水下低频噪声自适应控制方法研究

作者：王书涵哈尔滨工程大学

学位级别：硕士

水下航行体作为水下重要的探测平台,其辐射噪声不仅是暴露自身的主要特征,还会对自身水声探测设备产生干扰,影响探测距离和探测精度,对其辐射噪声实施有效控制可以有效提高其隐蔽性与作战能力。目前,水下航行体辐射噪声有源控制方法广... 详细信息

水下航行体作为水下重要的探测平台,其辐射噪声不仅是暴露自身的主要特征,还会对自身水声探测设备产生干扰,影响探测距离和探测精度,对其辐射噪声实施有效控制可以有效提高其隐蔽性与作战能力。目前,水下航行体辐射噪声有源控制方法广泛受到关注,但是对于大尺度复杂结构,很难实现全空间声场的有效降低,因此,如何利用有限次级声源实现主要辐射方位的噪声控制具有十分重要的研究意义与应用价值。本文总体思路是从阵列天线理论以及相控阵技术入手,调控次级声源阵列对水下航行体的低频辐射噪声进行定向主动控制。首先对阵列理论和阵列相控偏转进行了介绍,通过阵列理论引出不同阵型不同角度的阵列方向图,以及阵元延迟对波束指向角的影响。其次,介绍了基于声波叠加原理的有源降噪理论,将传统控制系统中的次级声源由组合声源变为阵列形式,通过调节次级声源阵列输出,在误差点处产生与主声源同幅反相的声波。然后,本文采用数值分析的方法,对组合脉动球源的声场特性进行了分析,针对线列阵和面阵两种情况进行了不同方向上的噪声控制效果对比。之后,以水下圆柱壳体为基本模型,开展了基于相控阵的水下结构低频辐射声场主动控制效果的数值仿真分析。最后,在消声水池中进行了主动控制方法的原理性验证试验。仿真和试验结果均表明,本文所提出的基于相控阵的主动控制方法可以对水下结构进行定向低频噪声控制。

关键词：水下低频噪声主动控制相控阵定向调控

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

全球创新网络中国家位势演进及影响因素研究

全球创新网络中国家位势演进及影响因素研究

作者：王书涵武汉理工大学

学位级别：硕士

当前,在具有高度分散的创新中心和人才基础的全球一体化经济中,全球创新格局正在发生重大改变,世界主要国家纷纷加强自身在科技创新领域的人财物投入,以期在新的世界发展格局中占据有利地位,针对国家位势及其影响因素的研究逐渐受到重... 详细信息

当前,在具有高度分散的创新中心和人才基础的全球一体化经济中,全球创新格局正在发生重大改变,世界主要国家纷纷加强自身在科技创新领域的人财物投入,以期在新的世界发展格局中占据有利地位,针对国家位势及其影响因素的研究逐渐受到重视。目前关于国家位势的相关研究较少,且多是根据全球创新指数或是从经济、技术发展水平等指标来对其进行评价,这种方法只考虑了国家自身的属性,缺少从整体网络的层面来分析国家之间的内在联系。基于全球创新网络的视角设计国家位势的评价方法并量化剖析其影响机制,对于我国布局重点产业和抢占科技战略制高点具有重要现实意义。本文将国家位势引入全球创新网络领域,设计了全球创新网络中国家位势的评价方法,并以全球专利合作网络为例,分析了全球创新网络中国家位势的演进趋势并归纳了其变动规律。在此基础上,根据国家位势的相关理论,搭建了影响国家位势演进的研究框架,并分析了国家位势演进的影响因素与影响路径。最后,运用有序logit模型从经济资本、技术水平、制度环境与社会环境多维度分析其对国家位势演进的影响,进一步的探究了不同发展程度的国家在全球创新网络中位势影响因素及其程度是否相同,并验证了模型的合理性。主要结论有:(1)从网络效率最优角度设计的国家位势评价方法不仅考虑了国家自身的创新能力,还考虑了国家在全球创新网络中的位置以及国家间关系的重要作用,对量化分析国家在全球创新网络中位势演进的规律更加合理和全面。(2)全球创新网络呈现显著的核心-外围结构,部分研发和创新活动开始从发达国家向中国等新兴经济体转移,中国与印度等亚洲国家逐渐进入全球创新网络的核心。(3)对外直接投资、技术创新能力、社会经济水平均对提升国家位势有正向影响,技术开放度与国家位势存在着倒U型的关系,而贸易开放和民族宗教冲突对其有负向影响。本文研究表明,与用全球创新指数等测度国家位势的方法相比,基于网络效率最优角度设计的国家位势评价方法更能从网络层面刻画国家间的互动关系,运用有序logit模型从多维度因素分析其对国家位势演进的影响,有助于揭示全球创新网络中国家位势演进的内在机理,为我国制定创新政策提供决策参考。

关键词：全球创新网络国家位势有序logit模型专利合作

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于图表示学习的代码异味强度排序模型

基于图表示学习的代码异味强度排序模型

作者：王书涵上海师范大学

学位级别：硕士

软件结构设计不佳的症状可通过正确的重构步骤解决。多数代码异味检测工具仅输出检测结果,忽略了结合开发者的需求对检测出的异味按照其强度进行排序,从而将判断异味重构优先级的耗时过程留给了开发人员。部分异味排序模型仅关注代码度... 详细信息

软件结构设计不佳的症状可通过正确的重构步骤解决。多数代码异味检测工具仅输出检测结果,忽略了结合开发者的需求对检测出的异味按照其强度进行排序,从而将判断异味重构优先级的耗时过程留给了开发人员。部分异味排序模型仅关注代码度量等结构特征,而代码间的层次结构及关联关系等语义信息在较多软件工程研究中被证明有效,却在代码异味排序领域少被研究。本文根据类级代码异味特征以及图结构可对对象及其相关关系建模的特性,考虑开发人员对于异味强度的主观感知,提出了基于图表示学习方法的代码异味强度排序模型CSSRM(Code Smell Severity Ranking Model,CSSRM),为开发人员的重构优先级决策提供参考。本文模型以存在异味的类为节点、类间相关语义关系为边,构建语义结构图,同时考虑代码的结构特性,将类的代码度量值作为节点的属性特征,实现对代码间复杂关系的进一步刻画。通过三种图表示学习方法学习语义结构图的节点嵌入表示,同时将项目开发者感知到的异味强度作为标签值,结合下游机器学习模型实现对异味的强度排序。本文对比了三种图嵌入表示方法的性能差异,针对4种代码异味,在7个Java开源系统上进行实验,结果表明效果最佳的模型相较于基线方法,其F1值最高提升了10.35%,验证了模型的有效性。同时,本文探究了不同嵌入维度以及不同分类器对模型效果的影响。以三种嵌入表示方法中性能较优的CSSRMSM为基础,针对4类代码异味,对比采用不同嵌入维度对模型性能带来的影响,发现当嵌入维度取32时模型整体效果相对更佳;并比较了模型在4类机器学习分类器上的性能表现,结果显示随机森林对应的模型具有最优效果。

关键词：代码异味图表示学习无监督学习机器学习

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

中国民歌在儿童声乐教学中的应用探析

中国民歌在儿童声乐教学中的应用探析

作者：王书涵中国音乐学院

学位级别：硕士

中国的民族音乐是中华民族传统文化中的瑰宝,中国民族歌曲是其重要的组成部分。近年来,对传统文化的重视已经上升到国家层面,在这样的时代背景下,传承中国民歌已经成了必然。传承最好的方式是教育,最好的教育时机就在儿童时期。因此,笔... 详细信息

中国的民族音乐是中华民族传统文化中的瑰宝,中国民族歌曲是其重要的组成部分。近年来,对传统文化的重视已经上升到国家层面,在这样的时代背景下,传承中国民歌已经成了必然。传承最好的方式是教育,最好的教育时机就在儿童时期。因此,笔者认为,要从儿童时期开展中国民歌的教育活动,从学校音乐教育和社会音乐教育两种途径上推动中国民歌的传承和发展。笔者在学校音乐教育和社会音乐教育两种教育形式中,都曾进行大量的教学实践,通过对自身积累的经验进行总结,完成论文的研究。本文分别对教师在小学音乐课堂上中国民歌的教学,以及在社会音乐教育机构中声乐课堂上的教学进行调查研究,对儿童声乐学习的过程中所使用到的部分教材进行分析,探索学校音乐教育与社会音乐教育两种声乐课堂中教学上的异同,并对此做了问卷调查与实例分析,意在研究如何在儿童声乐的教学中更好的进行中国民歌的教育活动。本文共分为三个部分:第一部分是绪论,分析了研究的背景及意义,并对研究相关的概念进行界定;第二部分,是研究相关的文献予以综述,对国内研究的现状以及相关的文献进行分析;第三部分是对研究相关的教材分析,笔者分别对学校音乐教育和社会音乐教育两种教育方式中,儿童的声乐学习过程中能够使用到的含有中国民歌的部分教材进行分析,探究中国民歌在其中的应用;第四部分,通过问卷的方式,对学校音乐教育中的小学音乐课堂上中国民歌的应用进行调查,并探析社会音乐教育中儿童声乐课堂上民歌的教学,并在设计教学方案之后,以自身的课堂实践进行实例分析。

关键词：中国民歌儿童声乐教学学校音乐教育社会音乐教育

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

吴方言受益格标记研究

吴方言受益格标记研究

作者：王书涵浙江工业大学

学位级别：硕士

本文根据受益格标记的三种不同语义:接受受益、单纯受益、服务受益来研究吴方言受益格标记的来源。吴方言受益格标记的来源可以分为四类:第一类由帮助义动词语法化而来,如“帮”;第二类由替代义动词语法化而来,如“替”、“代”;第三类... 详细信息

本文根据受益格标记的三种不同语义:接受受益、单纯受益、服务受益来研究吴方言受益格标记的来源。吴方言受益格标记的来源可以分为四类:第一类由帮助义动词语法化而来,如“帮”;第二类由替代义动词语法化而来,如“替”、“代”;第三类由“给”义动词语法化而来,如“拨”、“分”;第四类由协同义介词语法化而来,如“搭”、“同”。与其他方言相比,吴方言的受益格标记的来源具有北方方言特征,又具有南方方言的特征。因为“北方”方言区的受益格标记主要来源于“给”义动词,“南方”方言区的受益格标记主要来源于协同义介词,而吴方言这两类受益格标记都存在。在吴方言不少方言中,“给”义动词既可以演变为受益格标记,又可以经由使役阶段发展为被动标记,这两种演变模式可以存在于同一方言中。

关键词：语法化格标记受益格标记

富水砂层中双孔漏水漏砂演化试验研究及数值模拟分析

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

富水砂层中双孔漏水漏砂演化试验研究及数值模拟分析

作者：王书涵南昌大学

学位级别：硕士

近年来,我国大力发展城市基础建设,在地下空间开发领域中发展尤为迅速,人民在享受基建便利的同时,也不可忽视其存在的安全隐患。在许多地下工程如地铁盾构隧道和地下管线中,由于盾构隧道衬砌之间搭接不平、地下管线老化等情况出现止水缺... 详细信息

近年来,我国大力发展城市基础建设,在地下空间开发领域中发展尤为迅速,人民在享受基建便利的同时,也不可忽视其存在的安全隐患。在许多地下工程如地铁盾构隧道和地下管线中,由于盾构隧道衬砌之间搭接不平、地下管线老化等情况出现止水缺陷,缺陷处将会出现应力集中,原先处于平衡的应力场和渗流场将发生改变,因砂土具有无粘聚力、稳定性差和透水性强等特点,当地下水位漫过缺陷所存在的位置时,地下水作为无限体,其水压极大,将会携带大量的颗粒从缺陷中涌出,形成漏水漏砂现象,路基失去砂土支撑进而导致路面塌陷,给人们的生命财产安全造成巨大的隐患。然而,目前对于地下工程中出现双止水缺陷漏水漏砂情况的研究还很匮乏,关于双孔漏水漏砂的演化过程及渗漏机理方面的研究十分有限,故本文以南昌市富水砂层地区砂土为研究对象,设计了一种可视化双孔漏水漏砂室内试验装置,研究不同双孔孔径、颗粒级配、孔间间距对漏水漏砂演化过程的影响,同时采用PFC-CFD耦合方法建立合适的数值模拟模型分析渗漏过程中的微观机理,研究发现:(1)通过室内试验装置进行双孔漏水漏砂试验可以发现,细颗粒含量越高、双孔孔间间距越近,砂土更容易发生溃砂。级配1型(细颗粒含量80%)及5cm型(孔间间距5cm)砂土均发生溃砂,砂土全部流失,其过程大致可分为三个阶段:沉降扰动地表阶段、水流贯通阶段、流失殆尽阶段;其余类型砂土均形成土拱,其过程可分为两个阶段:沉降扰动地表阶段、土拱形成阶段。(2)通过分析室内双孔漏水漏砂试验结果可以得出,在双孔渗漏条件下,以左孔为例,左孔孔径越小、细颗粒含量越少、右孔孔径越小、孔间间距越大,左孔成拱时间越早、沉降规模越小。随着左孔孔径从12cm缩小至10cm,左孔成拱时间从60s缩短至24s,累计漏砂量从1.93kg减少至0.38kg,最大沉降深度从13.65cm减小至1.61cm;随着细颗粒含量从60%减少至40%,左孔成拱时间从60s缩短至28s,累计漏砂量从1.93kg减少至0.80kg,最大沉降深度从13.65cm减小至7.73cm;随着右孔孔径从12cm缩小至10cm,左孔成拱时间从60s缩短至50s,累计漏砂量从1.93kg减少至1.52kg,最大沉降深度从13.65cm减小至9.27cm;随着孔间间距从10cm增加至15cm,左孔成拱时间从60s缩短至34s,累计漏砂量从1.93kg减少至0.87kg,最大沉降深度从13.65cm减小至7.29cm。(3)通过探究室内双孔漏水漏砂试验过程可以发现,在出现双孔渗漏情况下,右孔会剥夺部分左孔右侧水流进而影响左孔渗漏情况,其导致砂土位移场向孔外侧偏移,且随着孔间间距越来越近,孔间砂土流失顺序从由上至下变为由下至上,地表沉降槽从W型转为V型。(4)通过将Peck曲线进行双曲线三维推广以建立合适的双孔漏水漏砂地表曲线理论模型,并用其对双孔漏水漏砂最终地表曲线进行初步推算,所推算曲线计算出的砂土体积损失率理论值与实测值误差均在6%以内,说明此理论的适用性较强。(5)通过室内常规三轴试验取得土样在不同围压下的应力应变曲线,运用PFC3D建立常规三轴数值模拟,并与室内试验所得应力应变曲线对比,标定土样细观参数。采用PFC-CFD流固耦合方法进行双孔漏水漏砂灾害试验模拟,其模拟过程与试验过程在土体沉降变形的发展上较为一致,漏砂量曲线相吻合。因此,PFC-CFD耦合方法可以对双孔漏水漏砂问题进行很好的模拟求解。(6)通过PFC-CFD模拟双孔漏水漏砂试验可以发现,对于溃砂型砂土而言,其颗粒速度场及水流流速场在漏水漏砂全程呈扩大趋势;对于形成稳定土拱的砂土而言,其颗粒速度场及水流流速场在前期不断扩大,在颗粒汇聚一定程度后开始减小,最终颗粒速度场归0、水流流速场保持不变。(7)通过PFC后处理功能得到水流微观流场和颗粒细观力链,从流速场可直观看出右孔孔径越大、孔间间距越小,右孔对左孔水流的剥夺作用越显著。从接触力链可发现稳定土拱处力链粗壮且密实,说明土拱颗粒形成了稳定的力学结构;对于溃砂砂土而言,孔口处力链出现过成拱雏形但又被破坏,表明土拱形成过程是一个不断形成又被破坏的过程。

关键词：地下工程富水砂层双孔漏水漏砂地层塌陷土拱 PFC-CFD 接触力链