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基于加速度二阶导数最小化的移动机器人轨迹规划

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机械制造 2024年第7期62卷 18-27页

作者：徐永胜郑天江宁波大学机械工程与力学学院浙江宁波315211 浙江省机器人与智能装配技术重点实验室浙江宁波315201

智能工厂对移动机器人的应用需求越来越多,轨迹规划是移动机器人的研究内容之一,对移动机器人的运动平稳性、连续性具有重要意义。现有的轨迹规划算法通常采用多段轨迹拼接的方法实现,在多段轨迹起始点和目标点拼接时容易导致整条轨迹... 详细信息

智能工厂对移动机器人的应用需求越来越多,轨迹规划是移动机器人的研究内容之一,对移动机器人的运动平稳性、连续性具有重要意义。现有的轨迹规划算法通常采用多段轨迹拼接的方法实现,在多段轨迹起始点和目标点拼接时容易导致整条轨迹速度和加速度曲线不光滑连续,尤其是在障碍物比较多的情况下,会产生速度、加速度、加加速度突变,导致移动机器人运动不平稳。通过建立优化系统模型,提出一种以加速度二阶导数最小化为优化目标,增加安全区域约束的多段轨迹拼接方法。仿真结果表明,通过这一方法可以获得一条满足高阶动力学约束的光滑连续轨迹,适用于移动机器人轨迹规划。

关键词：移动机器人轨迹规划自主导航多约束求解

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氧气制备及性质检验一体化实验改进设计

中国现代教育装备 2024年第6期 34-35,47页

作者：江运霞李思盛童敏四川省成都市龙泉驿区向阳桥中学 610199 四川省成都市龙泉驿区教育科学研究院 610199 四川师范大学 610199

目前,初中化学教材中氧气的制备及性质检验实验存在制取和性质实验分离等问题。基于教材实验,将制取氧气的发生装置、收集装置、性质检验装置及尾气处理装置进行一体化改进,改进后的实验设计具备现象明显且持久、对环境污染小等优点。

关键词：氧气制备性质检验一体化实验改进

来宾市兴宾区稻渔综合种养产业发展现状与建议

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现代农村科技 2024年第6期 120-122页

作者：黄小娜江家清来宾市兴宾区水产技术推广站广西来宾546100

来宾市兴宾区稻渔综合种养模式主要是利用稻田的浅水环境,既种稻又喂养鱼、虾、田螺等,达到一水多用、一田多收的目的,来宾市兴宾区大力扶持推广稻渔综合种养模式,助力乡村振兴。本文分别对来宾市兴宾区稻渔综合种养产业发展的优势、存... 详细信息

来宾市兴宾区稻渔综合种养模式主要是利用稻田的浅水环境,既种稻又喂养鱼、虾、田螺等,达到一水多用、一田多收的目的,来宾市兴宾区大力扶持推广稻渔综合种养模式,助力乡村振兴。本文分别对来宾市兴宾区稻渔综合种养产业发展的优势、存在问题进行详细分析,提出来宾市兴宾区稻渔综合种养产业发展的建议,旨在为来宾市兴宾区稻渔综合种养产业可持续发展提供参考。

关键词：稻渔综合种养优势建议

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三例家禽常见药物中毒的诊治

山东畜牧兽医 2024年第4期45卷 49-51页

作者：王进江吕秀云吕艳艳山东省威海市荣成市滕家畜牧兽医站山东威海264300 山东省威海市荣成市虎山畜牧兽医站山东威海山东省威海市文登区动物疫病预防控制中心山东威海

在家禽养殖生产过程中,由于养殖户对药物的药理作用缺乏了解,使用期间随意加大使用剂量或延长用药时间,容易引起家禽中毒。本文对三例不同药物中毒病的诊治经验进行总结,分享给各位同行和养殖从业者,以期为家禽常见药物中毒的防治提供... 详细信息

在家禽养殖生产过程中,由于养殖户对药物的药理作用缺乏了解,使用期间随意加大使用剂量或延长用药时间,容易引起家禽中毒。本文对三例不同药物中毒病的诊治经验进行总结,分享给各位同行和养殖从业者,以期为家禽常见药物中毒的防治提供参考与借鉴。

关键词：家禽高氯性酸中毒碳酸氢钠中毒磺胺类药物中毒防治措施

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结构因素对遥感天线跟踪精度影响分析及对策

无线电通信技术 2024年第1期50卷 213-218页

作者：乔建江王宝宝张冰张少辉于卫东中国电子科技集团公司第五十四研究所河北石家庄050081 航天系统部装备部军事代表局驻石家庄地区军事代表室河北石家庄050081

在遥感地面站天线设备中,跟踪精度是伺服控制系统的关键技术指标。重点分析影响跟踪精度的机械结构谐振频率、摩擦两个结构因素,给出了影响因素与天线跟踪误差之间的理论关系:天线机械结构谐振频率主要影响伺服动态滞后误差和高仰角跟... 详细信息

在遥感地面站天线设备中,跟踪精度是伺服控制系统的关键技术指标。重点分析影响跟踪精度的机械结构谐振频率、摩擦两个结构因素,给出了影响因素与天线跟踪误差之间的理论关系:天线机械结构谐振频率主要影响伺服动态滞后误差和高仰角跟踪性能;摩擦力矩主要影响跟踪随机误差和伺服低速跟踪平稳性能。给出了改善低速平稳性能的解决措施;提出了一种数字复合控制融合新型结构滤波器(数字凹口滤波器+一阶惯性环节)的动态跟踪控制方法,解决了窄波束天线机械结构谐振频率较低影响伺服跟踪性能的问题。测试结果表明,天线最低平稳运行速度达0.005 (°)/s,速度误差优于10%;天线加速度在0.393 (°)/s^(2)时,方位动态跟踪均方根误差优于0.006 2°。遥感地面站天线设计方法实用有效,为今后同类天线伺服控制系统设计提供了理论依据。

关键词：结构谐振频率摩擦跟踪精度凹口滤波器

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砂石加工系统废水处理工艺研究

智能城市应用 2024年第8期7卷 20-22页

作者：田振伟江哲中国水利水电第十一工程局有限公司河南郑州450001

砂石加工系统在生产过程中会产生大量含有悬浮物、泥沙等污染物的废水,对环境造成严重影响。本篇文章针对砂石加工系统废水的特点,研究了一种高效、经济、环保的处理工艺。该工艺采用“沉淀+净化+过滤”的组合方式,首先利用积淀池预处... 详细信息

砂石加工系统在生产过程中会产生大量含有悬浮物、泥沙等污染物的废水,对环境造成严重影响。本篇文章针对砂石加工系统废水的特点,研究了一种高效、经济、环保的处理工艺。该工艺采用“沉淀+净化+过滤”的组合方式,首先利用积淀池预处理进行沉淀,去除大部分悬浮物,然后经旋流净化进一步降低废水浊度,最后采用板框压滤机进行过滤,使出水达到回用或排放标准。实验结果表明,该工艺对砂石加工废水的悬浮物去除率可达95%以上,出水浊度低于5NTU,能有效去除废水中的污染物,实现废水的达标排放和回用,具有良好的应用前景。

关键词：砂石加工系统废水处理新技术发展

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杜晓丽:三尺窗口演绎“小岗大爱”

派出所工作 2024年第2期 55-56页

作者：周宗江(文/图) 匡梅(文/图) 不详

“您好,证已办结,请拿好。”“别急,我来帮您。”她不曾经历惊心动魄的侦查破案,却在平凡的岗位上用微笑和真诚架起了警民“连心桥”;她没有冲锋陷阵的豪情壮举,却用军人的坚韧与执着诠释了为民服务的真谛;她默默地在三尺窗口耕耘,却竭... 详细信息

“您好,证已办结,请拿好。”“别急,我来帮您。”她不曾经历惊心动魄的侦查破案,却在平凡的岗位上用微笑和真诚架起了警民“连心桥”;她没有冲锋陷阵的豪情壮举,却用军人的坚韧与执着诠释了为民服务的真谛;她默默地在三尺窗口耕耘,却竭诚抒写了异乡片片爱民情怀。聊起她,总能给人带来一些温暖和力量。她就是江苏省连云港市公安局海州分局路南派出所户籍民警杜晓丽。

关键词：户籍民警侦查破案江苏省连云港市为民服务派出所爱民情怀连心桥窗口

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外婆的家乡

心声歌刊 2024年第1期 11-12页

作者：江妙民邹国旺

以人民为中心的城乡社区公共空间设计——以成都市温江区游家渡社区为例

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大观 2024年第6期 69-71页

作者：王静宜江汛龙鑫四川音乐学院

为了实现乡村振兴和推进城市更新，我国正在大力推进城乡老旧小区改造工程，以满足人民群众对美好生活的向往。社区是城乡公共空间中的一个重要公共空间，它承载着居民的生活、娱乐等方方面面。提升社区品质有利于社区的和谐稳定，也有... 详细信息

为了实现乡村振兴和推进城市更新，我国正在大力推进城乡老旧小区改造工程，以满足人民群众对美好生活的向往。社区是城乡公共空间中的一个重要公共空间，它承载着居民的生活、娱乐等方方面面。提升社区品质有利于社区的和谐稳定，也有助于城乡一体化发展。对城乡社区交往空间进行实地考察、现状分析，深入探讨居民对城乡社区公共空间的实际需求和评价。遵循以人民为中心的设计理念，以提升空间品质为目标，以多元化为指导，为城乡社区公共空间设计提出切实可行的建议。

关键词：城乡社区以人民为中心公共空间设计多元化