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基于实时操作系统的HIT/DLRⅡ灵巧手控制平台设计

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基于实时操作系统的HIT/DLRⅡ灵巧手控制平台设计

作者：王冬剑哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

灵巧手已成为国内外很多高校及研究机构的研究热点。在本体硬件的研究上,灵巧手和人手越来越相似;在控制平台的研究上,具有分层控制结构的控制平台被广泛应用,并被证实具有优越的控制性能;在控制算法的研究上,现代智能控制方法的应用使... 详细信息

灵巧手已成为国内外很多高校及研究机构的研究热点。在本体硬件的研究上,灵巧手和人手越来越相似;在控制平台的研究上,具有分层控制结构的控制平台被广泛应用,并被证实具有优越的控制性能;在控制算法的研究上,现代智能控制方法的应用使得灵巧手的使用性能有了很大提升,但还需要做深入的研究。为了深入研究HIT/DLR II灵巧手的控制算法,本文利用QNX实时操作系统和Simulink技术,搭建了一种实时控制平台。它提供了一个性能优良且便于使用的控制算法设计与试验环境,简化了灵巧手控制算法研究工作,提高了研究效率,为今后的研究工作打下了基础。本文首先阐述了本控制平台的设计过程:为了实现优良的控制性能,选用PC机和QNX实时操作系统作为高层控制平台的硬件与软件框架;为了实现研究与设计的高效率,本文研究了控制系统设计方法,比较了传统的设计方法和最新的基于模型的设计方法,得出基于模型的设计方法优于传统方法的结论,具有较高的设计效率和设计质量,因此选用具有该技术Simulink软件作为控制算法的设计环境;经过一系列二次开发工作,联合以上各部分搭建了本平台。本平台将控制系统建模、仿真、检验、优化与实时控制等都集成到同一平台,相对于传统的控制平台而言,它在控制性能、人机接口、可移植性、可维护性等方面具有明显优势。本文剩下部分介绍了利用搭建完成的平台进行的初步研究工作,以验证平台的有效性。为了验证平台对基于模型的设计方法的支持,本文通过系统辨识建立了单手指PWM控制模型,然后基于该模型设计了单手指位置控制器,并将控制器用于单手指位置控制试验,试验结果表明所设计的控制器在仿真控制和实时控制时具有几乎相同的控制效果。为了验证平台在复杂控制中的有效性,本文提出并设计了一种自适应抓取算法:通过一组有序姿态,利用轨迹规划方法和力矩锁定机制,在大范围内连续搜索可实现稳定抓取物体的姿态。通过对不同质地、大小、形状物体的抓取试验,验证了该算法以及该平台的有效性。

关键词： HIT/DLRⅡ灵巧手实时控制 QNX Simulink

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船用变压器数字孪生建模及故障诊断方法研究

船用变压器数字孪生建模及故障诊断方法研究

作者：严志剑江苏科技大学

学位级别：硕士

船用变压器的可靠性直接影响着船舶电力系统的正常运行,一旦发生故障,会影响电力系统其他部分设备的工作,可能对船舶安全造成危害。所以对变压器的运行情况进行监控,诊断和预测其出现的故障并及时进行维修,对提高变压器的可靠性与稳定... 详细信息

船用变压器的可靠性直接影响着船舶电力系统的正常运行,一旦发生故障,会影响电力系统其他部分设备的工作,可能对船舶安全造成危害。所以对变压器的运行情况进行监控,诊断和预测其出现的故障并及时进行维修,对提高变压器的可靠性与稳定性具有重要意义。传统的变压器故障诊断方法,普遍采用油中溶解气体分析法（Dissolved Gas Analysis,DGA）,存在不能全面反应变压器真实状态、模型与实体交互不充分、数据滞后等问题,这些问题的根本原因是缺乏信息物理的深度融合,无法实现物理空间与虚拟空间的信息互通互联。数字孪生技术通过模型和数据对设备进行高度写实的模拟与分析,将设备系统的碎片化知识整合至信息系统,为物理空间和数字空间的交互提供了有效的手段,成为近年来的研究热点。本文主要研究了基于数字孪生的船用变压器建模方法及故障诊断方法,主要研究工作如下:（1）船用变压器数字孪生建模和故障诊断方案研究。建立了由物理实体、数字孪生体、数据中心、故障诊断系统组成的基于数字孪生的故障诊断总体架构,构建了由物理变压器、虚拟变压器、孪生数据、孪生数据库、运维决策服务模块构成的船用变压器数字孪生五维模型,并设计了船用变压器数字孪生故障诊断系统结构组成。（2）基于数字孪生的船用变压器数据获取和建模。采用基于数据驱动的虚拟模型建模方法,首先考虑通过获取变压器物理信息、气体状态、温度状态、局部放电状态、接地电流状态、状态信息,建立与船用变压器实体组成部分对应的虚拟模型,再利用数据驱动优化虚拟模型;然后设计了变压器状态监测系统,包括接地电流监测模块、局部放电检测模块、温度监测模块、油中气体监测模块,通过传感器对变压器监测信号收集实现孪生数据获取;最后对变压器典型故障机理进行了分析。（3）基于数字孪生的船用变压器故障诊断研究。建立了船用变压器故障诊断1D-CNN模型,选用油浸式变压器5种特征气体数据作为输入量,对故障样本进行训练,仿真和实验结果表明,该算法的故障诊断准确率为95.7%,验证了模型的正确性,在此基础上构建了基于一维卷积神经网络（One-Dimension Convolutional Neural Networks,1D-CNN）和数字孪生的变压器故障诊断系统。（4）船用变压器故障诊断实例研究。设计了船用变压器故障诊断数字孪生系统,包括通信连接模块、状态监控模块、三维可视化模块、故障诊断模块四个部分;采用该软件对变压器局部放电、低温过热、高温过热、高能放电各5组典型故障进行了实例研究,系统能够有效识别故障类型,并通过可视化界面给出直观的诊断结果。

关键词：数字孪生船用变压器油中溶解气体分析故障诊断一维卷积神经网络

生产成本扰动下的风险规避双渠道供应链定价决策

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计算机集成制造系统 2020年第2期26卷 551-564页

作者：刘广东杨天剑张雪梅北京邮电大学经济管理学院北京100876 阜阳师范大学商学院/安徽物流重点实验室安徽阜阳236037

为了探究生产成本扰动和风险规避对双渠道供应链决策的影响,考虑生产成本扰动和风险规避双因素,利用Stackelberg博弈对双渠道供应链定价和订购决策进行分析,在比较生产成本扰动和无生产成本扰动的基础上得到了最优定价决策。研究发现,... 详细信息

为了探究生产成本扰动和风险规避对双渠道供应链决策的影响,考虑生产成本扰动和风险规避双因素,利用Stackelberg博弈对双渠道供应链定价和订购决策进行分析,在比较生产成本扰动和无生产成本扰动的基础上得到了最优定价决策。研究发现,集中供应链的零售价格和直销价格在生产成本扰动下具有一定的稳健性,其随风险规避程度的增大而减小;订购量在生产成本扰动下也具有一定的稳健性,其随风险规避的增加而增加。分散供应链中的零售价、直销价、批发价和订购量都具有一定的稳健性,因受风险规避的影响而不同,零售价、直销价格和批发价随风险规避的增大而减小,订购量则反之。无论是否出现生产成本波动,集中供应链的零售价和直销价均小于分散供应链,而订购量则相反。

关键词： Stackelberg博弈均值—方差风险规避生产成本扰动双渠道供应链定价决策

执行这样抓就对了世界500强正能量管理笔记 5

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2017年

作者：姬剑晶张成

具有极强的实战指导意义和理论研究参考价值。

ISBN: (纸本)7518033119

具有极强的实战指导意义和理论研究参考价值。

关键词：经济经济计划与管理

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软土地区单桩沉降的简化计算方法

上海交通大学学报 2006年第12期40卷 2126-2129页

作者：陈锦剑王建华朱峰上海交通大学土木工程系上海200030

根据300根有桩顶和桩端沉降的单桩荷载试验结果,研究了软土地区的单桩变形特性.将单桩分成预制混凝土方桩、空心混凝土桩、钢管桩和灌注桩四大类,利用弹性理论解对实测资料进行分析,得到基于桩长径比的桩身压缩量简化计算方法.结果表明... 详细信息

根据300根有桩顶和桩端沉降的单桩荷载试验结果,研究了软土地区的单桩变形特性.将单桩分成预制混凝土方桩、空心混凝土桩、钢管桩和灌注桩四大类,利用弹性理论解对实测资料进行分析,得到基于桩长径比的桩身压缩量简化计算方法.结果表明,预制桩的桩身压缩量最大,空心混凝土和钢管桩其次,灌注桩最小,说明挤土效应对单桩的压缩变形有较大影响.用分层总和法分析桩端沉降,在此基础上改进了预估工作荷载下单桩沉降的简化计算方法.300多根试桩的分析结果表明,本方法能较好地预估单桩在工作荷载下的沉降.

关键词：软土地基单桩沉降桩身压缩量桩型

军转民背景下航天易联科技有限公司发展战略的研究

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军转民背景下航天易联科技有限公司发展战略的研究

作者：姚晓剑首都经济贸易大学

学位级别：硕士

从上世纪七十年代末政府为国防工业制定“军民结合”方针,实施军转民发展战略开始,各大军事工业集团根据自身发展状况和需求,陆续实施军转民的发展战略方针,并且一直延续到今天。军事工业单位只有实施战略管理,才‘能在日趋复杂,变幻莫... 详细信息

从上世纪七十年代末政府为国防工业制定“军民结合”方针,实施军转民发展战略开始,各大军事工业集团根据自身发展状况和需求,陆续实施军转民的发展战略方针,并且一直延续到今天。军事工业单位只有实施战略管理,才‘能在日趋复杂,变幻莫测的市场环境中认清自我,充分利用自身优势,在军转民过程中获得成功并保持可持续的竞争优势。2009年8月,航天十一院出于扩大民品部门经营范围,提升产值业绩,灵活应对市场竞争等方面的综合考虑,决定将测控部用于安防领域的新型实用工程技术和产品一光纤传感安防系统产品从事业单位中剥离出来,在“军转民”的政策指导下,组建股份制公司。经过一年多时间的筹备,易联公司于2010年lO月成立并开始运营。本文综合运用企业战略管理理论以及PEST,SWOT,波特五力分析法,从宏观环境、中观环境、微观环境等多个层面详细分析了易联公司的竞争环境及经营现状,剖析了公司的竞争优势、劣势,机遇和挑战,找出了企业与主要竞争对手的差异。在此基础上,确定了实施“深研技术、广掘资源、强化品牌、抢占市场”的发展型总体战略目标,并给出了具体战略规划和实施计划。本文通过PEST和行业竞争对手分析,明确了自己所处的外部宏观环境以及自身的行业竞争地位等情况,提出了公司应该加大科研投入力度,保持技术领先优势,将“核心技术竞争力”作为公司发展的原动力。加强传统安防系统设备的应用研究,提高基于光纤传感安防产品的安全管理系统集成能力,以满足客户多样化、综合化的方案需求。通过SWOT和对公司经营现状及内部环境分析,指出了公司内部管理上的不足,提出了规范公司管理,健全人力资源制度,加强市场销售团队的能力培养,提高营销能力,提升企业竞争优势等具体措施。在此基础上,综合各种因素确定了公司未来5年发展战略目标,并制定了详细的战略目标实施保障措施。本文在研究过程中,结合多年来在工作中积累的一些经验和体会,根据企业真实情况,力争做到理论联系实际,具有一定的可操作性,希望能够对国内同行业同类型的企业起到一定的借鉴作用。

关键词：企业战略管理光纤传感军转民安防

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基于深度学习的高光谱图像解混方法

基于深度学习的高光谱图像解混方法

作者：王晨剑华中科技大学

学位级别：硕士

高光谱图像具有较高的光谱分辨率,通常每一个像元的光谱维度能够达到几十甚至几百。但是高光谱图像的空间分辨率较低,同时由于地表物质的微观混合、多重反射、大气散射以及仪器本身等因素,使得高光谱图像普遍存在混合像元的问题,即成像... 详细信息

高光谱图像具有较高的光谱分辨率,通常每一个像元的光谱维度能够达到几十甚至几百。但是高光谱图像的空间分辨率较低,同时由于地表物质的微观混合、多重反射、大气散射以及仪器本身等因素,使得高光谱图像普遍存在混合像元的问题,即成像光谱仪所测量的光谱信号其实是场景中多种物质反射率的混合。因此,光谱解混便成为了高光谱图像数据探索中一个富有挑战性的课题。众所周知,深度学习近年来大放异彩,在文本分类、语音识别、机器翻译、计算机视觉等领域取得了令人瞩目的成果,这主要归功于深度学习强大的拟合能力和特征提取能力。虽然深度学习已经被广泛应用在了高光谱图像分类当中,但却较少应用于高光谱图像解混。本文即利用深度学习的相关模型,设计能与光谱解混相匹配的网络结构,实现高光谱图像解混。本文首先对高光谱图像解混的相关概念进行叙述,并阐述了现有解混方法的研究现状;同时也介绍了深度学习的相关知识,总结了深度学习的优势及其在相关领域的应用。随后,针对高光谱图像解混,本文构建了两种深度学习框架下的网络架构:(1)基于光谱信息的网络架构。该架构应用了全连接的前馈神经网络,将高光谱图像的光谱信息作为输入进行解混。这一网络架构设计了特定的网络层,不仅考虑了丰度的非负性约束以及和为一约束,也考虑了丰度的稀疏性,经过网络模型参数的不断更新,能够同时获得端元矩阵和丰度矩阵。(2)基于空谱信息的网络架构。该架构在全连接神经网络的基础上,进一步结合卷积神经网络,融合高光谱图像的空间信息和光谱信息进行解混。通过考虑每一个像元的空间邻域信息,最终获得的丰度图可以表现出一定的平滑性,能更加合理的反映地物分布的特点。最后,在模拟数据集和真实数据集上进行了实验,并与其它流行的解混方法进行了对比分析,结果表明本文所提网络结构,在高光谱图像解混方面具有较好的性能。

关键词：高光谱图像解混深度学习线性光谱混合模型全连接神经网络卷积神经网络