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磁阻传感器在车辆航位推算系统中的应用研究

国外电子测量技术 2005年第S1期24卷 14-18页

作者：邓滔徐勇潘成源李鑫湖南大学电气与信息工程学院长沙410082

与陀螺仪相比,在车辆航位推算系统中采用磁阻传感器具有较高的性价比。本文阐述了航位推算以及磁阻传感器的工作原理,详细分析了磁阻传感器的误差,提出了相应的误差修正方法,给出了一个用于航向角推算的实用电路。

关键词：磁阻传感器航位推算 HMC1022

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磁阻传感器在车辆航位推算系统中的应用研究

电子设计应用 2005年第8期 98-100页

作者：邓滔徐勇潘成源李鑫湖南大学电气与信息工程学院

本文阐述了航位推算以及磁阻传感器的工作原理,详细分析了磁阻传感器的误差并提出了误差解决办法,最后给出了用于航位推算的实用电路。

关键词：磁阻传感器车辆航位推算系统应用工作原理实用电路误差

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嵌入式Linux在车载导航系统中的应用

计算机技术与发展 2006年第5期16卷 223-225页

作者：潘成源徐勇李鑫湖南大学电气与信息工程学院湖南长沙410082

描述了将Linux移植到基于MOTOROLA MX1处理器的目标板上的方法和过程。介绍了导航系统的原理,分析了嵌入式Linux操作系统及文件系统,并结合导航系统介绍了嵌入式Linux的具体开发步骤,着重介绍Linux内核的移植。结果证明该方法是可行的... 详细信息

描述了将Linux移植到基于MOTOROLA MX1处理器的目标板上的方法和过程。介绍了导航系统的原理,分析了嵌入式Linux操作系统及文件系统,并结合导航系统介绍了嵌入式Linux的具体开发步骤,着重介绍Linux内核的移植。结果证明该方法是可行的。移植后的Linux在目标板中运行良好。

关键词：嵌入式Linux 文件系统驱动程序导航系统

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激光热应力成形弯折区形貌演变规律研究

表面技术 2024年第13期53卷 175-186,197页

作者：范伟鑫姚喆赫潘成颢洪锦源刘云峰姚建华浙江工业大学激光先进制造研究院杭州310023 浙江工业大学机械工程学院杭州310023 特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室杭州310023

目的针对激光热应力成形弯折区增厚现象,揭示激光热输入、弯曲角度和成形机制对弯曲过程的影响,以及弯折区域形貌的演变规律,为提高激光热应力成形弯折区域的形貌可控性提供参考。方法采用高速相机拍摄成形过程中热输入和弯曲角度对弯... 详细信息

目的针对激光热应力成形弯折区增厚现象,揭示激光热输入、弯曲角度和成形机制对弯曲过程的影响,以及弯折区域形貌的演变规律,为提高激光热应力成形弯折区域的形貌可控性提供参考。方法采用高速相机拍摄成形过程中热输入和弯曲角度对弯折区的宏/微观形貌的作用效果,并采用共聚焦显微镜观察试样的宏观形貌,采用光学显微镜分析微观组织,通过维氏显微硬度计测量弯折区附近材料的硬度分布情况,同时结合温度场数值模拟和表面张力理论分析,揭示弯折区形貌的影响因素及形成机制。结果在低比能作用下,弯折区的熔融材料在激光扫描结束后快速凝固,并在扫描次数逐渐增加的过程中其表面逐渐隆起,并形成凸起状形貌,表面粗糙度随着扫描次数的增加呈现上升趋势,由5.5μm增至37.6μm。在高比能作用下,熔融材料的流动性得到提升,并在表面张力的作用下充分铺展,宏观形貌由凸变平,最后呈现凹形形貌,表面粗糙度随着扫描次数的增加呈现相反的变化趋势,由31.7μm减至5.8μm。此外,在塑性成形过程中,熔池流动仍受到成形角两侧壁面的限制。硬度测试结果表明,激光热应力成形弯折熔凝区域的硬度略高于基体的硬度,热影响区的硬度比基体的硬度降低了40%。结论激光热输入、弯曲角度和成形机制会影响弯折区材料表面的挤压、熔化、流动、凝固过程,以及材料内部的温度梯度和界面表面张力,在这些因素的影响下弯折区域的轮廓形貌、成形粗糙度、显微组织和硬度分布发生了变化。

关键词：激光热应力成形弯折区比能表面张力形貌硬度分布

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P公司医疗器械研发项目进度管理优化研究

P公司医疗器械研发项目进度管理优化研究

作者：潘成吉林大学

学位级别：硕士

轻资产运营模式下企业价值创造路径及效果研究 ——以李宁为例

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轻资产运营模式下企业价值创造路径及效果研究 ——以李宁为例

作者：潘成辰集美大学

学位级别：硕士

国务院于2021年7月印发《全民健身计划(2021—2025年)》,明确切实推进全民健身融合发展,营造全民健身社会氛围的发展目标。国民积极响应号召,掀起一股“健身热”,运动服装的消费需求随之稳步上升。聚焦我国运动服装的行业市场,呈现出国... 详细信息

国务院于2021年7月印发《全民健身计划(2021—2025年)》,明确切实推进全民健身融合发展,营造全民健身社会氛围的发展目标。国民积极响应号召,掀起一股“健身热”,运动服装的消费需求随之稳步上升。聚焦我国运动服装的行业市场,呈现出国外品牌占据绝大多数市场份额的现象,国内企业受疫情影响运营不善,举步维艰。国产品牌急需进行商业模式的转型升级,在提升企业价值的同时增强自身核心竞争力,以求走出经济困境。轻资产运营模式因其能够通过较少投入获得较大的回报,逐渐受到国内外重视,或许可以成为企业摆脱当前困境,步入高质量发展的一个有效选择。本文借鉴国内外相关领域的研究成果,尝试将轻资产运营模式与企业价值进行有机结合,通过深入分析轻资产运营在企业日常经济活动中的应用模式,洞察轻资产运营模式下企业价值创造的内在机理,以期为我国行业的可持续发展提供科学、客观和全面的理论支撑和实践指导。运动服装行业因其固定资产占比较大,其具有较强代表性,所以在此基础上,本文选取运动服装行业中的李宁为案例企业,首先从业务层面和战略层面分析其进行轻资产运营模式转型的动因,其次进一步构建轻资产运营模式下企业价值创造的路径模型,最后通过深入探究企业实现价值创造的具体过程,对企业实现的价值创造效果进行系统分析与总结。研究发现,李宁在进行轻资产运营模式转型后,公司整体财务指标有了明显好转,企业价值创造能力获得较大提升,同时自身拥有较为充足的自由现金流展现出未来一片向好的发展潜力。研究表明轻资产运营模式总体上帮助企业实现了价值创造。希望为尝试进行轻资产运营模式转型的企业提供相关建议:要加大自身产品的研发和加强品牌建设,加强自身核心竞争力,同时要设计适合自身的运营模式,进而实现企业的价值提升。

关键词：轻资产运营模式价值创造因子分析李宁

黄河流域数字经济产业空间格局演化及影响因素

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资源科学 2024年第3期46卷 488-504页

作者：韩燕潘成金凤君马丽兰州交通大学经济管理学院兰州730070 中国科学院地理科学与资源研究所中国科学院区域可持续发展分析与模拟重点实验室北京100101 中国科学院大学资源与环境学院北京100049

[目的]数字经济作为具有创新性、进步性和延展性的新型经济形态,是推动黄河流域高质量发展,创造区域竞争新优势的重要驱动力。探究黄河流域数字经济企业空间格局演变及影响因素对于实现数字经济重塑经济地理格局具有重要意义。[方法]基... 详细信息

[目的]数字经济作为具有创新性、进步性和延展性的新型经济形态,是推动黄河流域高质量发展,创造区域竞争新优势的重要驱动力。探究黄河流域数字经济企业空间格局演变及影响因素对于实现数字经济重塑经济地理格局具有重要意义。[方法]基于黄河流域2002-2019年13万余家数字经济企业数据,利用标准差椭圆、核密度估计及多尺度地理加权回归模型等方法,探究黄河流域数字经济企业空间格局分布及影响因素。[结果]①研究期内黄河流域数字经济企业数量显著增加,表现出“下游城市>中游城市>上游城市”的特征,空间总体呈现“东强-西弱”格局及“收缩化”趋势,各城市群数字经济企业分布在发展过程中差异显著。②数字产业中的制造业分布呈现“下游城市核心突出,中上游城市有序扩张”的趋势,数字技术应用业呈现“中下游城市连接紧密,多核心片状分布”的趋势。③数字产业制造业企业选址时较注重区位因素,具备路径依赖的特征,数字技术应用业企业选址更注重区位和技术因素,兼具路径依赖与路径创造的特征。[结论]因地制宜发展数字经济是实现黄河流域高质量发展的重要手段,建议从完善基础、精准布局、促进创新、优化结构等方面推动数字经济产业释放潜能。

关键词：数字产业企业布局空间集聚驱动因素黄河流域

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完善现代化基础设施投融资体系

中国金融 2024年第16期 89-90页

作者：潘成龙国家开发银行

党的二十大报告阐述了中国式现代化的重要命题,要求建设现代化产业体系,提出“优化基础设施布局、结构、功能和系统集成,构建现代化基础设施体系”。以中国式现代化涵盖的目标要求为指引,深入理解现代化基础设施的内涵、属性以及投融资... 详细信息

党的二十大报告阐述了中国式现代化的重要命题,要求建设现代化产业体系,提出“优化基础设施布局、结构、功能和系统集成,构建现代化基础设施体系”。以中国式现代化涵盖的目标要求为指引,深入理解现代化基础设施的内涵、属性以及投融资特点,是新时代做好现代化基础设施投融资的关键。

关键词：中国式现代化基础设施系统集成投融资现代化产业体系重要命题

面向大表面作业的移动喷涂机器人路径规划研究

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面向大表面作业的移动喷涂机器人路径规划研究

作者：潘成山齐鲁工业大学

学位级别：硕士

随着机器人的发展,由移动底盘和多自由度、高性能的机械臂组成的移动机器人逐渐应用于各个领域。不同的应用场景对移动机器人提出了不同的要求,因此对移动机器人在特定行业场景下和任务需求下的运动控制研究是必不可少的。本文以喷涂行... 详细信息

随着机器人的发展,由移动底盘和多自由度、高性能的机械臂组成的移动机器人逐渐应用于各个领域。不同的应用场景对移动机器人提出了不同的要求,因此对移动机器人在特定行业场景下和任务需求下的运动控制研究是必不可少的。本文以喷涂行业中的移动机器人为研究对象,建立移动机器人整体协同运动控制数学模型,实现移动底盘与机械臂协作共同对大表面、大范围、多维度作业对象的喷涂作业功能;优化机械臂的轨迹规划功能,提升机械臂末端喷涂轨迹优化效果,提高机械臂的规划效率;改进移动机器人碰撞检测算法和路径规划算法,在原有算法基础上大幅度增强移动机器人对无碰撞路径的搜索能力并在不同的环境地图中进行算法对比。本文的具体研究内容和取得的成果如下:(1)针对移动底盘与冗余机械臂协同数学模型的正逆运动学求解问题,首先对移动底盘的正逆运动学进行求解;然后根据冗余机械臂的构型采用改进D-H法构建机械臂数学模型,并提出一种基于解析法与几何法相融合的冗余机械臂运动学求解方法,通过将机械臂简化为近似三角形并引入罗德里格旋转公式得到各个关节间的变换矩阵,解出关节运动过程中的关节角度;最后推出由关节空间到任务空间的速度映射和通用的几何雅可比矩阵,提出了一种用于实现移动底盘与7R冗余机械臂在关节空间中通过外部耦合实现协同工作的通用协调办法,由多目标约束函数的正加权和构造出移动机器人的协同函数,实现移动底盘与冗余机械臂的协同统一运动,从而实现在面向大表面、大范围、多维度作业对象时,移动机器人的协同喷涂作业功能。在MATLAB中绘制冗余机械臂的精准3D工作空间,为后续章节做好理论基础。(2)为了提升移动机器人的喷涂效率和效果,分析了机械臂在关节空间中分别进行3次、5次、7次多项式插值函数进行轨迹规划的效果,通过对不同指标下机械臂的轨迹曲线进行对比,提出“5-7-5”分段多项式函数的构造,最终机械臂的关节位置、速度、加速度仿真曲线显示连续平滑无突变,且具有良好的凸包性。其次基于改进粒子群算法对时间t进行最优轨迹优化,通过调整动态惯性权重系数以及自适应学习因子来提高粒子群的寻优性能和快速收敛能力,结果表明在未改进前总规划时间耗时T=8.8746s,改进后总规划时间耗时T=5.57884s,总共对时间优化减少3.0862s,整体对时间优化提升53%,优化效果得到明显提升。(3)在任务作业过程中,为了提高移动机器人的安全性和提升路径搜索与寻优规划能力,首先建立圆柱体和球体包络盒碰撞模型并分析碰撞关系,由此提出一种高效的圆柱与球状混合式碰撞算法OSBB;然后根据RRT路径规划算法原理以及不足有针对性地进行改进,通过增加变概率椭圆的采样约束空间策略、目标引导采样策略、自适应权重步长策略以及三次B样条路径平滑优化策略对RRT算法进行改进;最后在构建的复杂和狭窄两种环境地图中对本文改进的算法与RRT算法、RRT*算法和Informed-RRT*算法进行30组相同实验条件下的对比实验,并对平均路径长度、平均规划时间、转折点次数以及成功率等性能指标进行分析,结果表明改进算法相对于另外三种算法在复杂地图中的平均路径长度下降幅度为28.6%、13.4%、4.8%,平均规划时间缩短20.9%、41.6%、77.7%;在狭窄地图中的平均路径长度下降幅度为27.3%、7.8%、0.5%,平均规划时间缩短45.3%、61.1%、81.1%,两种地图环境中的转折点次数以及成功率都有显著提升,并且路径平滑优化策略的引入提升了路径的平滑性。(4)搭建基于ROS的仿真实验平台,介绍移动机器人URDF文件的导入,以及Moveit!运动规划器插件的配置,并且综合第二章节的内容,在移动底盘和7R机械臂的数学模型理论分析基础上,建立移动机械臂协同运动规划数学模型,并进行协同正逆运动学理论分析,最后在Gazebo和Rviz中进行仿真环境的构建,实现了移动机器人定位建图、轨迹规划、碰撞检测、路径规划以及协同运动规划的仿真实验验证,共同验证了本课题研究内容的可行性、有效性、实用性,同时从侧面反映出本课题所提的改进算法的优越性,相比之下能够有效提升移动机器人的性能和工作效率。

关键词：移动喷涂机器人协同运动路径规划轨迹规划 5-7-5分段多项式