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三维环境中多机器人动态目标主动协作观测方法

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自动化学报 2010年第10期36卷 1443-1453页

作者：谷丰何玉庆韩建达王越超中国科学院沈阳自动化研究所沈阳110016 中国科学院研究生院北京100049

动态目标的多移动机器人主动协作观测方法是指以获取较优的观测结果为目的,对携带同构/异构观测传感器的多个机器人系统的观测数据进行有效融合并同时对其行为进行协调优化的方法.本文主要研究了三维环境中的多机器人动态目标主动协作... 详细信息

动态目标的多移动机器人主动协作观测方法是指以获取较优的观测结果为目的,对携带同构/异构观测传感器的多个机器人系统的观测数据进行有效融合并同时对其行为进行协调优化的方法.本文主要研究了三维环境中的多机器人动态目标主动协作观测的问题.首先,以扩展集员估计方法(Extended set-membership filter,ESMF)为基础,将信息融合过程与算法本身存在的集合运算环节相结合,提出了一种高精度的多机器人观测信息融合方法.该方法在保证较高观测精度的同时,并没有显著增加单机器人扩展集员估计算法的计算量,因此具有较高的实时性.此外,利用最优观测角度的概念,通过引入相对速度空间(Relative velocity coordinates,RVCs),设计了多移动机器人协调行为优化方法,该方法可以将多机器人协调行为优化问题转化为线性规划问题,以实现具有较高实时性的多机器人三维动态目标主动协作观测.最后,为了验证所研究方法的可行性与有效性,进行了三维空间动态目标协作观测仿真实验.

关键词：多移动机器人系统主动协作观测扩展集员估计相对速度空间

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模内贴标快餐碗微发泡模流仿真研究析

橡塑技术与装备 2025年第1期51卷 54-58页

作者：施小庆杨均才陈炽辉伊之密股份有限公司广东佛山528306

本文采用Moldex3D软件,模拟了带自锁射嘴、一模两腔、模内贴标快餐碗的微发泡工艺。分析了快餐碗的注塑压力、减重百分比及泡孔尺寸,与实际情况对比,有较好的准确性。

关键词：模内贴标快餐碗微发泡模流仿真 Moldex3D 自锁射嘴注塑压力减重泡孔尺寸

西部大开发中有关水资源开发利用和生态环境建设的建议

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中国地质 2001年第6期28卷 47-48页

作者：浦庆余中国地质学会综合处

来自全国各地的地质科技专家,在乌鲁木齐由中国地质学会主办的'西部地区资源环境与可持续发展研讨会暨全国水文地质学术研讨会”上,就我国西部地区的资源环境与可持续发展问题,尤其是西部大开发中遇到的水资源、生态环境和地质灾害等方... 详细信息

来自全国各地的地质科技专家,在乌鲁木齐由中国地质学会主办的'西部地区资源环境与可持续发展研讨会暨全国水文地质学术研讨会”上,就我国西部地区的资源环境与可持续发展问题,尤其是西部大开发中遇到的水资源、生态环境和地质灾害等方面的问题,展开讨论,提出建议如下:

关键词：西部大开发水资源开发利用生态环境

一种适用于交直流互联系统电磁暂态仿真的动态等效方法

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电力系统保护与控制 2012年第16期40卷 70-76页

作者：杨福梁军牛庆达山东大学电气工程学院山东济南250061

在进行交直流互联系统电磁暂态仿真时,常需要对交流系统中220kV及其以下电压等级的电网进行动态等效,以减小系统规模,提高仿真效率。提出一种针对交直流互联系统中低电压等级网络的动态等效方法,该方法基于等效前后系统主干网架潮流和... 详细信息

在进行交直流互联系统电磁暂态仿真时,常需要对交流系统中220kV及其以下电压等级的电网进行动态等效,以减小系统规模,提高仿真效率。提出一种针对交直流互联系统中低电压等级网络的动态等效方法,该方法基于等效前后系统主干网架潮流和动态特性不变的原理,构建了低电压等级网络等效后的主干网节点结构,并给出了等效结构中各元件参数的确定过程。采用该方法化简网络时计算量小,且不会产生负电阻支路,等效后的网络可直接用于电磁暂态仿真。应用该方法在机电暂态环境中对山东电网进行动态等效,通过对比等效前后系统潮流、主干网母线短路电流以及故障后系统暂态行为变化等情况,证明了所提动态等效方法的合理性和有效性。

关键词：电磁暂态仿真机电暂态仿真动态等效异步电动机短路电流计算

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酵母葡聚糖与其他大分子物质交互作用的研究

酵母葡聚糖与其他大分子物质交互作用的研究

作者：浦庆琳江南大学

学位级别：硕士

多糖和蛋白质是食品中必不可少的大分子物质,具有各种生理功能。它们通常共存于同一食品中,其相互之间的影响与交互作用对食品的质构、理化性质、营养保健及功能性质都有举足轻重的作用。本论文选取在我国来源丰富而又有重要经济意义... 详细信息

多糖和蛋白质是食品中必不可少的大分子物质,具有各种生理功能。它们通常共存于同一食品中,其相互之间的影响与交互作用对食品的质构、理化性质、营养保健及功能性质都有举足轻重的作用。本论文选取在我国来源丰富而又有重要经济意义和科研价值的酵母葡聚糖为研究对象,主要研究了其与卡拉胶、黄原胶、明胶等功能性食品胶之间的交互作用。实验主要采用流变分析方法、热学分析方法(差热扫描量热法,DSC)和微观分析方法(扫描电镜,SEM)较系统地研究了各混合体系在不同的实验条件下交互作用的情况。实验结果表明: 1、动态粘弹实验表明,浓度(以固形物含量计)6.0%以下的单独酵母葡聚糖悬浊液在实验所测条件下都表现稀液体的性质。SEM实验表明酵母葡聚糖呈规则颗粒状,分散均匀。 2、酵母葡聚糖与卡拉胶混合体系表现出较好的相容性。线性粘弹范围内的小幅振荡粘弹实验表明,卡拉胶对体系凝胶特性起主导作用,酵母葡聚糖的存在没有阻碍卡拉胶有序结构的形成,反而增强了网络体系的胶凝性与稳定性。在低卡拉胶浓度(0.05,0.1%)时作用尤其突出,4.0%的酵母葡聚糖的添加量能使混合体系的G’,G’’值较单独卡拉胶时增加50-60倍。混合物体系的DSC曲线表现出不同程度的吸、放热峰,但所成峰形都较宽,有别于单独卡拉胶的情况,推测体系间发生了一定的交互作用。通过SEM实验可清晰观测到,混合体系中卡拉胶构成了主要的网络结构,酵母葡聚糖颗粒粘着在或填补到卡拉胶分子上或所成网络结构中,两者皆对体系有较大贡献。 3、酵母葡聚糖与黄原胶混合体系表现出较好的相容性。由于酵母葡聚糖与黄原胶本身都不成胶,故混合体系亦没有表现出凝胶特性。在混合体系中,黄原胶对体系的流变性影响占主导地位,酵母葡聚糖在一定程度上增加了体系的G’, G’’值。对于固定黄原胶浓度(0.25%)的混合体系,随酵母葡聚糖添加量的增加,使体系从稀液体状态经浓液体状态最后过渡到类似胶体的状态,说明两种大分子物质不但有良好的相容性,且对体系的流变特性都有较大贡献。 4、酵母葡聚糖与明胶的混合体系亦表现出良好的相容性。混合体系的流变学曲线图与具有相同黄原胶浓度的纯溶液的曲线图相似,但体系的熔胶-凝胶、凝胶-熔胶转变温度随酵母葡聚糖含量的增加而升高,但不成严格的正相关性;体系在胶凝状态时G’,G’’值随酵母葡聚糖含量增加而升高。总体来讲,明胶在形成凝胶体的过程中起主要作用,酵母葡聚糖对明胶分子所构筑的网络结构起强化作用。5、通过对酵母葡聚糖与卡拉胶、黄原胶、明胶等混合体系的研究,可以得

关键词：酵母葡聚糖卡拉胶黄原胶明胶流变差热扫描量热法扫描电镜

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卫生法学纲要 2版

2000年

作者：达庆东

本书包括：绪论；卫生法概述；卫生法的制定和实施；卫生行政诉讼；医政管理法律制度；执业医师法律制度；医疗事故处理法律制度等。

ISBN: (纸本)756270550X

本书包括：绪论；卫生法概述；卫生法的制定和实施；卫生行政诉讼；医政管理法律制度；执业医师法律制度；医疗事故处理法律制度等。

关键词：卫生法法的理论中国

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炎症、代谢物与骨质疏松症

中国组织工程研究 2025年第17期29卷 3697-3704页

作者：吕浩张舸胡芷苜王岩楚庆松周瑶江渟王久香安徽中医药大学第一附属医院骨伤一科安徽省合肥市230031 合肥市第三人民医院安徽省合肥市230031 安徽中医药大学第一附属医院临床研究实验中心安徽省合肥市230031

背景:多项研究表明炎症、代谢物与骨质疏松症之间存在密切关系,但炎症相关蛋白与骨质疏松症之间是否存在遗传因果效应以及代谢物是否在其中发挥中介效应尚不清楚。目的:采用孟德尔随机化方法研究了炎症相关蛋白和骨质疏松症的因果关系... 详细信息

背景:多项研究表明炎症、代谢物与骨质疏松症之间存在密切关系,但炎症相关蛋白与骨质疏松症之间是否存在遗传因果效应以及代谢物是否在其中发挥中介效应尚不清楚。目的:采用孟德尔随机化方法研究了炎症相关蛋白和骨质疏松症的因果关系以及血浆代谢物在该关系中的中介作用。方法:利用全基因组关联研究(GWAS)的汇总数据,骨质疏松症数据来Fengenn数据库,炎症相关蛋白和血浆代谢物的数据来自己发表的研究。评估暴露与结局之间的关联性主要是反方差加权方法,通过双向孟德尔随机化分析探索炎症相关蛋白与骨质疏松症之间的因果关系,并通过两步孟德尔随机化分析发现潜在的发挥中介作用的血浆代谢物。随后进行敏感性分析以进一步验证结果的稳健性。采用Cochran’s Q检验评估研究结果的异质性。通过MR-Egger截距法和MR-PRESSO法进行水平多效性评估。结果与结论:(1)通过初步双向孟德尔随机化分析,鉴定出5种与骨质疏松症有正向因果关系且没有反向因果关系的炎症相关蛋白;其中神经鞘胚素(OR=0.895,95%CI:0.819-0.979,P=0.015)与骨质疏松症呈负相关,而趋化因子(C-X-C基序)配体1(OR=1.100,95%CI:1.002-1.209,P=0.046)。趋化因子(C-X-C基序)配体11(OR=1.150,95%CI:1.043-1.268,P=0.005)、白细胞介素17 C(OR=1.087,95%CI:1.004-1.176,P=0.040)、肿瘤坏死因子样凋亡微弱诱导因子(OR=1.108,95%CI:1.002-1.226,P=0.046)与骨质疏松症呈正相关;敏感性分析显示,这些因果效应都没有异质性和多效性。(2)文章还进行了两步孟德尔随机化分析发现潜在的中介血浆代谢物:1-棕榈酰gpc(16∶0)增加了神经鞘胚素对骨质疏松症的负向作用,5α-雄甾烷-3α,17β-单硫酸二醇会增加趋化因子(C-X-C基序)配体1、趋化因子(C-X-C基序)配体11介导的骨质疏松症风险性;Α-酮戊二酸与琥珀酸比值会导致趋化因子(C-X-C基序)配体11、白细胞介素17 C介导的骨质疏松症风险性增加;亚精胺、脯氨酸与反式-4-羟脯氨酸比值导致趋化因子(C-X-C基序)配体11介导的骨质疏松症风险性增加;12,13-二羟基十八碳烯酸会导致白细胞介素17 C介导的骨质疏松症风险性增加;胡椒碱代谢物C_(16)H_(19)NO_(3)(3)的硫酸盐水平、腺苷3′,5′-环单磷酸腺苷会导致肿瘤坏死因子样凋亡微弱诱导因子介导的骨质疏松症风险性增加。(3)上述数据证实,部分炎症相关蛋白可以影响骨质疏松症的风险,这种作用是正向和负向的,并且其中一部分作用由血浆代谢物介导,这为未来探究骨质疏松症的发生发展机制提供了新的认知。

关键词：骨质疏松症炎症相关蛋白血浆代谢物免疫反应孟德尔随机化因果关系反向因果双向分析中介效应全基因组关联研究

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一种基于相对模型的分布式预测控制算法研究

系统仿真学报 2013年第2期25卷 280-285,292页

作者：王争何玉庆韩建达中国科学院沈阳自动化研究所沈阳110016 中国科学院研究生院北京100049

针对分布式系统中高精度的相对状态比绝对状态更易获取的特点,提出了一种基于相对状态模型的分布式预测控制方法。该方法的本质是各子系统通过预测其与相邻子系统的相对状态轨迹来求解分布式最优控制问题。与常规基于绝对状态的分布式... 详细信息

针对分布式系统中高精度的相对状态比绝对状态更易获取的特点,提出了一种基于相对状态模型的分布式预测控制方法。该方法的本质是各子系统通过预测其与相邻子系统的相对状态轨迹来求解分布式最优控制问题。与常规基于绝对状态的分布式预测控制方法相比,该方法的特点在于通过相对状态模型的引进改进算法的实时性,并通过减少测量噪声源提高控制精度。该方法适用于一般非线性分布系统,且在满足一定条件下能够保证整个系统的渐近收敛性。最后,在Matlab仿真环境中将该方法应用于多机器人编队控制中,并验证的该方法的可行性。

关键词：分布式系统预测控制相对状态模型多机器人系统

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数字孪生技术助力石化智能工厂

化工进展 2023年第7期42卷 3365-3373页

作者：索寒生贾梦达宋光刘东庆石化盈科信息技术有限责任公司北京100007 东北大学工业智能与系统优化国家级前沿科学中心辽宁沈阳110819 智能工业数据解析与优化教育部重点实验室(东北大学) 辽宁沈阳110819

数字孪生技术的应用已经在多个领域发挥着越来越重要的作用,我国工业和信息化部《“十四五”智能化制造发展规划》中也强调了数字孪生技术的重要性。本文阐述了数字孪生技术在石油石化行业的应用现状,并介绍了石化智能工厂全生命周期数... 详细信息

数字孪生技术的应用已经在多个领域发挥着越来越重要的作用,我国工业和信息化部《“十四五”智能化制造发展规划》中也强调了数字孪生技术的重要性。本文阐述了数字孪生技术在石油石化行业的应用现状,并介绍了石化智能工厂全生命周期数字孪生平台框架。该框架以工业互联网平台为支撑,以石化企业复杂的工艺与装置为核心,可以提供石化智能工厂的数字化交付、智能建设服务、智能运行模拟以及智能维护等服务。同时,本文还规划了基于数字孪生的智能工厂生产调度可视仿真、基于增强现实的智能工厂设备智能巡检和基于虚拟现实的智能工厂沉浸式培训与安全演习三个应用场景。最后,本文分析了数字孪生技术在石油石化行业的应用挑战与措施,为数字孪生技术在智能工厂应用提供了指导建议。本文的研究成果对于推动数字孪生技术在石油石化行业的应用具有重要意义,同时也为数字孪生技术在智能工厂应用提供了新的思路和方法。

关键词：数字孪生智能工厂3.0 石油石化行业全生命周期

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