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基于混合算法的多AGV路径规划和任务调度研究

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基于混合算法的多AGV路径规划和任务调度研究

作者：段珂太原科技大学

学位级别：硕士

随着制造业的不断发展,智能仓储作为现代物流管理的重要组成部分,逐渐受到广泛关注和应用。在智能仓储系统中,自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)以其出色安全性与灵活等特点成为了提升仓储作业效率的关键技术之一。特别是在当... 详细信息

随着制造业的不断发展,智能仓储作为现代物流管理的重要组成部分,逐渐受到广泛关注和应用。在智能仓储系统中,自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)以其出色安全性与灵活等特点成为了提升仓储作业效率的关键技术之一。特别是在当前工业4.0和物联网技术的推动下,智能仓储对多AGV的路径规划和任务调度提出了更高的要求。本文以智能仓储为应用背景,针对多AGV在进行工作的过程中可能会面临的拥堵、碰撞导致可能无法高效完成作业的问题,对其进行路径规划和任务调度两方面的研究。主要研究内容如下:首先,分析了AGV路径规划和任务调度的研究背景与现状,结合智能仓储中AGV的作业环境,选择使用栅格地图来进行后续的仿真工作。其次,对于AGV路径规划问题从单AGV路径规划入手。针对传统A*算法在全局路径规划中存在的问题,如斜穿障碍物顶点、搜索时间过长以及路径平滑度不足等问题,提出了三方面的改进措施:对子节点选择规则的优化;对启发函数的优化;结合Floyd算法以提升路径平滑度。随后对多AGV行驶过程中的冲突类型进行分析,提出了一种基于时间窗的改进A*算法。通过实时追踪AGV的具体位置来预测潜在冲突,并采取相应的规避措施。通过对比仿真结果证明该算法的可行性。再次,对于多AGV任务调度问题,确立调度目标,构建适用于多AGV的调度模型。针对传统粒子群算法在处理复杂组合问题时容易陷入局部最优解的缺点,结合遗传算法的优良特性,并引入Mertopolis接受准则,提出一种混合粒子群算法。在MATLAB上进行仿真实验,随机生成20个任务,通过对比混合粒子群与其他传统算法的仿真结果,验证了该算法在任务分配问题上的有效性。最后,为了验证所提出的算法在实际环境中的适应性,通过搭建实验操作平台,对实际环境进行地图构建。小车依据混合算法成功实现了对静态和动态障碍物的避障,从而验证了该算法的有效性和可靠性。

关键词：智能仓储 A*算法路径规划粒子群算法任务分配

红景天苷及其衍生物的合成、抗肝癌细胞活性研究

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红景天苷及其衍生物的合成、抗肝癌细胞活性研究

作者：段丛雪陕西理工大学

学位级别：硕士

红景天苷（Salidroside）是红景天属药用植物红景天的标志性活性成分,属苯乙醇苷类化合物,具有抗缺氧、抗疲劳、神经保护、抗肿瘤等多种药理活性,广泛应用于药品、功能性食品和化妆品领域。目前,红景天苷主要来源于西北高原地区野生红... 详细信息

红景天苷（Salidroside）是红景天属药用植物红景天的标志性活性成分,属苯乙醇苷类化合物,具有抗缺氧、抗疲劳、神经保护、抗肿瘤等多种药理活性,广泛应用于药品、功能性食品和化妆品领域。目前,红景天苷主要来源于西北高原地区野生红景天药材提取,资源日趋紧张,因而化学合成、酶催化合成替代工艺研究具有现实需求价值。近年来,红景天苷抗肿瘤领域活性研究受到广泛关注,通过其结构侧链修饰研究红景天苷及其衍生物与抗肿瘤活性构效关系成为新的研究热点。本论文优化了制备液相色谱分离纯化红景天苷单体工艺。建立和优化了对羟基苯乙醇为原料起点的红景天苷化学合成方法;并以红景天苷为母核,合成了11个苯环C4位苄基醚衍生物新结构。初步研究了红景天苷及其衍生物对Hep G2、Hep3B肝癌细胞的作用。研究内容及结果如下:（1）红景天苷单体制备色谱分离纯化工艺研究。粗提物经石油醚、乙酸乙酯、正丁醇分级萃取后红景天苷含量由14.0%提高到了26.3%,收率为71.4%;优化获得最佳的半制备液相色谱分离纯化条件为:1010-C18HC色谱柱（20×250 mm,10μm）,流动相甲醇:水=15:85,柱温为室温（25℃）,检测波长275 nm;放大优化的动态轴向压缩柱色谱DAC-50制备条件为:甲醇:水=15:85,室温（25℃）,检测波长275 nm,流速75.0m L?min、进样体积为7.0 m L、样品浓度为50.0 g?L。精制后的红景天苷单体纯度≥98.0%,收率为82.1%,产品结构经质谱、核磁确证。（2）红景天苷化学合成工艺参数优化研究。获得的最佳工艺参数为:第一步,以对羟基苯乙醇、苯甲酰氯为底物,三乙胺为催化剂,三者投料比为1:1.2:1.2（mol:mol:mol）,乙酸乙酯体系反应3 h,中间体1(2-（4-苯甲酰氧基苯基）乙醇)的产率为83.22%,纯度98.9%;第二步,以中间体1与五乙酰葡萄糖为底物,三氟化硼乙醚为催化剂:三者投料比为1:1.7:1.2（mol:mol:mol）、二氯甲烷体系反应6 h,中间体2(1-[2-（4-苯甲酰氧基苯基）乙基]-2,3,4,6-O-四乙酰基-β-D-吡喃葡萄糖苷)产率为80.46%,纯度89.8%;第三步,以中间体2为底物,甲醇钠作碱,投料比为1:2（mol:mol）、甲醇体系反应2 h,红景天苷的产率为43.36%,纯度为98.8%。（3）红景天苷苯环C4位衍生物的合成研究。以红景天苷为底物,对苯环上C4位的酚羟基进行修饰,与11种苄基卤侧链进行醚化反应,产物经硅胶柱或制备液相纯化,并通过HRMS、H NMR、C NMR进行结构表征,制备得到了11个苄基醚衍生物新结构,分别是:4-（1-甲基萘）SAL、4-（2-甲基萘）SAL、4-（4-联苯基-甲基）SAL、4-（3,5-二溴苄基）SAL、4-（3-氯-4-氟苄基）SAL、4-(1-（2-溴萘基）-甲基)SAL、4-(1-（4-溴萘基）-甲基)SAL、4-(1-（5,6,7,8-四氢萘基）-甲基)SAL、4-(2-（6-溴萘基）-甲基)SAL、4-（2-联苯基-甲基）SAL、4-（3-联苯基-甲基）SAL,纯度均≥97.0%,收率在8.85%～88.60%。经Sci Finder数据库检索,11个衍生物均为新结构化合物。（4）红景天苷及其衍生物抗肝癌细胞活性研究。以人肝癌细胞Hep G2、Hep3B为模型细胞,体外细胞实验初步研究了红景天苷及其11个衍生物对人肝癌细胞的生长抑制作用。CCK-8法体外细胞实验测试显示:衍生物11(4-(2-（6-溴萘基）-甲基)SAL)对Hep G2细胞的抑制效果最佳,抑制率为60.30%,IC值为146.20±16.00μM;衍生物13(4-（3-联苯基-甲基）SAL)对Hep3B的抑制效果最佳,抑制率为88.42%,IC值为34.63±1.87μM。处理48 h后,形态学观察实验结果显示与红景天苷用药组相比,衍生物用药组细胞状态明显发生改变,呈现出了明显的增殖抑制作用与细胞凋亡特征。构效关系分析发现红景天苷苯环C4位经萘环、苄基卤等取代基修饰后可明显增强其对人肝癌细胞Hep3B组的抑制作用,但对Hep G2组不明显,可能与不同细胞间作用机制差异有关。Hep3B组细胞活力结果分析发现:从侧链基团结构看萘环、苄基卤作为侧链修饰的衍生物组抑制作用均强于联苯基修饰衍生物组;从侧链取代基分子量看,侧链取代基分子量与衍生物组的抑制作用成正相关。侧链结构中含Br元素的萘环取代衍生物8和9的抑制作用强于不含Br元素的萘环衍生物1、2、10;含Br元素的苄基卤取代衍生物5的抑制作用强于侧链含F、Cl元素的化合物6。同时,3位联苯基修饰的化合物13的抑制作用强于2、4位修饰的化合物3、12。因此推测,

关键词：红景天苷制备液相色谱结构修饰衍生物肝癌细胞

云南省临沧市L区农村义务教育阶段学生心理健康管理政策执行研究

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云南省临沧市L区农村义务教育阶段学生心理健康管理政策执行研究

作者：段言云南师范大学

学位级别：硕士

当前学生心理健康问题日益严重,特别是农村义务教育阶段学生,由于单亲、留守等特殊家庭环境、教育资源的不均衡、人际关系的压力等原因,导致农村学生的抑郁、焦虑、厌学、自伤等心理健康问题逐步凸显和增多,严重影响着农村义务教育阶段... 详细信息

当前学生心理健康问题日益严重,特别是农村义务教育阶段学生,由于单亲、留守等特殊家庭环境、教育资源的不均衡、人际关系的压力等原因,导致农村学生的抑郁、焦虑、厌学、自伤等心理健康问题逐步凸显和增多,严重影响着农村义务教育阶段学生的身心健康和学业发展。随着农村义务教育阶段学生心理健康问题的日益严峻,本文聚焦于分析农村地区学生心理健康管理政策执行面对的独特挑战。研究发现,在政策执行过程中存在诸多问题,包括政策执行效果不佳、政策缺乏可操作性、政策的主体对政策的执行流于形式、执行机构间缺乏协调性、社会环境支持力不足等。这些问题的根源在于政策本身内容模糊或不全、执行机构执行力和心理健康素养低、目标群体对政策的认知和参与度低、缺乏良好的政策执行环境。为应对这些问题,本研究提出了一系列应对措施,包括完善政策设计、增强执行主体能力、提高目标群体支持力、优化执行环境根据史密斯模型,本文从政策内容、执行机构、目标群体和执行环境四个角度对L区农村义务教育阶段学生心理健康管理政策执行进行深入研究。结合新公共管理理论,对L区农村义务教育阶段学生心理健康管理政策的执行成效、执行中存在的问题、产生问题的原因做出系统的分析,并提出相应的完善对策。

关键词：义务教育心理健康问题心理健康管理政策政策执行

人际功能视角下初中英语经验型教师与新手教师课堂指令语对比研究

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人际功能视角下初中英语经验型教师与新手教师课堂指令语对比研究

作者：段王宁西安外国语大学

学位级别：硕士

丙泊酚与依托咪酯静脉麻醉诱导对血流动力学影响：meta分析

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丙泊酚与依托咪酯静脉麻醉诱导对血流动力学影响：meta分析

作者：段密重庆医科大学

学位级别：硕士

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大米适压抛光机设计与试验

大米适压抛光机设计与试验

作者：段丰武汉轻工大学

学位级别：硕士

复方桐叶烧伤油联合蒙脱石散治疗小儿尿布皮炎的临床效果

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临床合理用药 2024年第32期 141-143页

作者：吴鹏琴肖冬素郭晶段发秀管雪芸江西省赣州市人民医院新生儿科

目的观察复方桐叶烧伤油联合蒙脱石散治疗小儿尿布皮炎的临床效果。方法选取2022年10月—2023年12月赣州市人民医院收治的尿布皮炎患儿84例，依据入院先后顺序编号后，以统计学软件随机分为观察组和对照组，各42例。对照组予蒙脱石散... 详细信息

目的观察复方桐叶烧伤油联合蒙脱石散治疗小儿尿布皮炎的临床效果。方法选取2022年10月—2023年12月赣州市人民医院收治的尿布皮炎患儿84例，依据入院先后顺序编号后，以统计学软件随机分为观察组和对照组，各42例。对照组予蒙脱石散治疗，观察组予复方桐叶烧伤油联合蒙脱石散治疗。比较2组临床疗效、症状改善时间，治疗前、治疗3 d后血清炎性因子[肿瘤坏死因子-α（TNF-α）、白介素-4（IL-4）]水平、湿疹面积及严重指数（EASI）评分及不良反应。结果观察组总有效率为95.24%,高于对照组的78.57%（χ2=5.126,P=0.024）;观察组潮红消失时间、皮疹消失时间、皮损愈合时间均短于对照组（P<0.01）。治疗3 d后，2组TNF-α、IL-4水平低于治疗前，且观察组低于对照组（P<0.05或P<0.01）;2组红斑、硬肿、表皮剥脱、苔藓化评分低于治疗前，且观察组低于对照组（P<0.01）。观察组与对照组不良反应总发生率比较差异无统计学意义（7.14%vs. 4.76%,P=1.000）。结论复方桐叶烧伤油联合蒙脱石散治疗小儿尿布皮炎的效果良好，可促进患儿皮肤症状缓解，抑制炎性因子水平，且安全性较高。

关键词：尿布皮炎小儿复方桐叶烧伤油蒙脱石散临床疗效

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基于使用的中国英语学习者形介搭配习得研究

基于使用的中国英语学习者形介搭配习得研究

作者：段丁菡吉林大学

学位级别：硕士

介词在英语中占有重要地位,是二语学习者的一个难点。然而已有研究多聚焦于单个介词的多义习得或多个介词的空间义习得,而将介词与其周围词汇一并考察的并不多。此外,已有研究多从认知语言学视角出发,少有研究从基于使用的理论视角考察... 详细信息

介词在英语中占有重要地位,是二语学习者的一个难点。然而已有研究多聚焦于单个介词的多义习得或多个介词的空间义习得,而将介词与其周围词汇一并考察的并不多。此外,已有研究多从认知语言学视角出发,少有研究从基于使用的理论视角考察频率等因素对中国学习者习得英语介词和其他词汇搭配的影响。基于此,本研究从基于使用的语言习得理论视角出发,采取语料库的研究方法,通过“中国学生笔语语料库”和BNC语料库进行对比,考察中国学习者对于英语形容词与介词搭配的习得情况。具体研究问题包括:(1)中国英语学习者的形容词与介词搭配有何特点?(2)中国学习者和英语母语者在形容词与介词搭配上有何异同?(3)从基于使用的理论视角分析,哪些因素会影响中国学习者习得形容词与介词搭配?本研究主要发现:(1)从总体类别上看,学习者语料库中形介搭配使用情况丰富,出现了11种介词,总计4324频次:"to"(1434次),"for"(1251次),"of"(555次),"with"(326次),"in"(225次),"from"(182次),"about"(96次),"at"(81次),"on"(77次),"as"(64次),"by"(33次);从具体实例上看,每种介词前又包括若干种不同的形容词搭配:介词"to"前共与96种形容词搭配,"for"有59种,"of"有27种,"with"有53种,"in"有23种,"from"有6种,"about"有14种,"at"有3种,"on"有2种,"as"有6种,"by"有11种。(2)中国学习者和英语母语者之间的异同主要为:在使用类别方面,中国学习者形介搭配的使用类别多样性远不及英语母语者;在使用频次方面,与英语母语者相比,学习者语料库中出现的这11个介词与形容词搭配中均存在过度使用现象及使用不足的现象。(3)从基于使用的理论视角来看,中国英语学习者形介搭配类别多样性输入量少、汉语中形介搭配的表达习惯以及英语介词本身的复杂性可能是导致上述差异的主要原因。本研究的发现对外语课堂教学特别是介词教学具有借鉴意义。教师应不仅注重典型介词搭配范例的输入频率,也需要提供其他介词搭配的多样化输入,从而帮助学生更好地完成习得。

关键词：形介搭配使用特征学习者语料库基于使用视角

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面向肝肿瘤粒子植入治疗的力控制系统设计

面向肝肿瘤粒子植入治疗的力控制系统设计

作者：段奔放南京信息工程大学

学位级别：硕士