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工业集装箱生产线码垛机器人运动单元轨迹控制

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工业仪表与自动化装置 2024年第5期 71-75,101页

作者：武交峰广东环境保护工程职业学院广东佛山528216

传统的控制方法没有充分考虑工业集装箱生产线码垛机器人运动过程中,连杆间的复杂关系和运动误差积累等因素,导致机器人的轨迹控制中出现冲突,只能以延迟平衡点等待时间的模式完成轨迹控制,缺少对平衡点的灵活调整过程。因此,提出一种... 详细信息

传统的控制方法没有充分考虑工业集装箱生产线码垛机器人运动过程中,连杆间的复杂关系和运动误差积累等因素,导致机器人的轨迹控制中出现冲突,只能以延迟平衡点等待时间的模式完成轨迹控制,缺少对平衡点的灵活调整过程。因此,提出一种工业集装箱生产线机器人轨迹控制方法。采用密码散列函数建立机器人运动的数学模型,计算四个连杆的坐标乘积并设定矩阵,求得各个连杆在标准状态下加速度和位姿,查找当下位姿与目标位姿间的最低误差并转换为条件函数。计算机器人在不同工况下到达目标点的位姿和关节角速度变化,设定一个超限范围并求解在范围内的机器人与平衡点间差值,按照制约关系实现适当调整。采用粒子群优化算法在轨迹范围内查找目标点,将位置与加速度等值实现模态拟合,得到一个最终的控制阈值,按照阈值实现合理控制。实验证明该方法控制精准度高,轨迹角度和距离的控制效果好。

关键词：码垛机器人运动单元轨迹控制密码散列函数粒子群优化模态拟合

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大语言模型及其在政务领域的应用

清华大学学报（自然科学版） 2024年第4期64卷 649-658页

作者：王昀胡珉塔娜孙海涛郭毅峰周武爱郭昱张皖哲冯建华清华大学计算机科学与技术系北京100084 中移信息系统集成有限公司北京100032 中国人民大学新闻学院北京100872

大语言模型是自然语言处理的核心研究内容之一,已广泛应用于包括政务在内的诸多领域。首先,介绍了统计语言模型、神经网络语言模型等早期语言模型的研究进展;其次,重点综述了大语言模型研究进展;最后,介绍了大语言模型在政务领域的应用... 详细信息

大语言模型是自然语言处理的核心研究内容之一,已广泛应用于包括政务在内的诸多领域。首先,介绍了统计语言模型、神经网络语言模型等早期语言模型的研究进展;其次,重点综述了大语言模型研究进展;最后,介绍了大语言模型在政务领域的应用情况,包括政务文本分类、政务问答、政务命名实体识别、舆情风险识别和政务关系抽取,并提出政务大语言模型研究需要解决的问题,即数据多模态化、正确面对“模型即服务”趋势、注重数据高安全性、明确责任边界。此外,还提出了政务大语言模型研究的技术路径。大语言模型正处于蓬勃发展的阶段,随着中国推动人工智能技术研究及其在政务领域的应用,大语言模型将在政务领域发挥更大作用。

关键词：语言模型自然语言处理人工智能迁移学习数字政府

从+AI到AI+ 人工智能如何赋能新质生产力?

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先锋 2024年第4期 16-22页

作者：陈婷婷辛爱峰《先锋》编辑部

伴随产业快速发展,人工智能正融入千行百业,成为加快发展新质生产力的重要引擎。从“+人工智能”到“人工智能+”,这一趋势变化意味着什么?今年,四川把人工智能列为1号创新工程,传递出什么信号?让“人工智能+”发挥乘数效应,成都如何发... 详细信息

伴随产业快速发展,人工智能正融入千行百业,成为加快发展新质生产力的重要引擎。从“+人工智能”到“人工智能+”,这一趋势变化意味着什么?今年,四川把人工智能列为1号创新工程,传递出什么信号?让“人工智能+”发挥乘数效应,成都如何发力?本刊记者就相关热点问题专访工信部赛迪研究院高级工程师、赛迪四川人工智能产业创新中心总经理池宪念,电子科技大学教授、成都新经济发展研究院执行院长周涛。

关键词：电子科技大学人工智能新经济发展乘数效应问题专访 AI 生产力产业创新中心

基于CFD流场模拟的大型卧式反应釜结构研究

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有色设备 2024年第3期38卷 58-63页

作者：袁爱武黄金豪长沙有色冶金设计研究院有限公司湖南长沙410019

近年来,加压浸出湿法冶金工程在向更大规模的发展道路受到了配套装备大型化带来的技术制约。为了适应加压浸出工艺关键核心设备-卧式反应釜的规模大型化发展,更好地保证该设备在使用过程中的可靠性与高效性。本文采用CFD流体模拟软件,... 详细信息

近年来,加压浸出湿法冶金工程在向更大规模的发展道路受到了配套装备大型化带来的技术制约。为了适应加压浸出工艺关键核心设备-卧式反应釜的规模大型化发展,更好地保证该设备在使用过程中的可靠性与高效性。本文采用CFD流体模拟软件,针对某项目使用的300立卧式反应釜,研究其在不同长径比下的流场分布情况以及搅拌器功率消耗大小与长径比的关系。研究表明适当增加长径比有利于改善水平方向的流场特性,减小长径比有利于改善垂直方向的流场特性,减小长径比有利于搅拌功率的降低。当长径比取1.08或1.13,能够有效提高卧式反应釜内的反应效率,降低成本和系统能耗。

关键词：卧式反应釜长径比流场分布功率消耗 CFD 数值模拟

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党建聚力助推企业高质量发展

国企 2024年第14期 70-72页

作者：王正桃董爱峰中建新疆建工土木工程有限公司

中建新疆建工土木工程有限公司党委坚持以习近平新时代中国特色社会主义思想为指导,深入学习贯彻党的二十大精神及党的二十届历次全会精神,始终坚持以高质量党建引领企业高质量发展,深入贯彻落实中建新疆建工“扩规模、调结构、促转型... 详细信息

中建新疆建工土木工程有限公司党委坚持以习近平新时代中国特色社会主义思想为指导,深入学习贯彻党的二十大精神及党的二十届历次全会精神,始终坚持以高质量党建引领企业高质量发展,深入贯彻落实中建新疆建工“扩规模、调结构、促转型、提质量”的总体发展战略,紧紧围绕打赢“扩规模、强履约、创效益”三大攻坚战。

关键词：习近平新时代中国特色社会主义思想总体发展战略党建引领始终坚持助推企业履约全会精神创效益

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景观桥梁在交旅融合发展中的应用研究

四川建筑 2024年第1期44卷 26-28页

作者：梁爱霞武保华西南交通大学希望学院土木工程学院四川成都610400

基于成都市“交通+旅游”(交旅融合)发展的时代背景,对成都市景观桥梁的设计思想,设计方法及应用进行了分析研究。并通过收集社交平台上网红桥梁大数据,结合词频分析研究景观桥高频词的分布、权重以及人们的感官与行为在不同景观桥梁的... 详细信息

基于成都市“交通+旅游”(交旅融合)发展的时代背景,对成都市景观桥梁的设计思想,设计方法及应用进行了分析研究。并通过收集社交平台上网红桥梁大数据,结合词频分析研究景观桥高频词的分布、权重以及人们的感官与行为在不同景观桥梁的特征和差异等,对进一步提高景观桥梁在交旅融合中的应用提供理论和实例支撑。

关键词：交旅融合景观桥梁大数据

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一种估计外力矩的机器人直接示教方法

机械设计与制造 2024年第4期398卷 268-272页

作者：王振斌李笑武交峰广州启帆工业机器人有限公司广东广州510700 广东工业大学机电工程学院广东广州510006

为了解决机器人直接示教灵活性、柔顺性低和成本高等问题,提出一种估计外力矩的机器人直接示教方法。基于广义动量的力矩观测器和导纳、PD控制方案,采用辨识得到的连杆重力与关节摩擦力模型,实现无力矩传感器的机器人直接示教。首先,对... 详细信息

为了解决机器人直接示教灵活性、柔顺性低和成本高等问题,提出一种估计外力矩的机器人直接示教方法。基于广义动量的力矩观测器和导纳、PD控制方案,采用辨识得到的连杆重力与关节摩擦力模型,实现无力矩传感器的机器人直接示教。首先,对机器人关节进行实时的重力和摩擦力力矩补偿;然后,通过基于广义动量的力矩观测器,观测操作者拖动机器人运动的外力矩;最后,利用导纳控制,将观测的外力矩转换成关节期望运动轨迹,通过PD控制,将期望运动轨迹转化为补偿给关节的估计外力矩,从而实现机器人的直接示教。实验结果验证了该方法的有效性。研究结果可为无力矩传感器的机器人直接示教方案设计提供指导。

关键词：机器人直接示教力矩观测器参数辨识导纳控制 PD控制

GH2132高温合金本构模型及大断面收缩率楔横轧成形研究

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兵器装备工程学报 2024年第10期 107-115页

作者：杨赞刘家旭师明杰陈明陈帅峰程明宋鸿武王瑞雪辽宁科技大学机械工程与自动化学院中国科学院金属研究所师昌绪先进材料创新中心中国科学技术大学材料科学与工程学院中国科学院金属研究所分析测试中心

采用Gleeble-3800热模拟试验机对GH2132高温合金进行等温恒应变速率压缩实验，获取该合金在变形温度900～1 100℃、应变速率0.01～10 s-1范围内的真应力-应变曲线。对所得流动应力曲线进行摩擦与绝热修正，以消除试样热变形过程的绝热... 详细信息

采用Gleeble-3800热模拟试验机对GH2132高温合金进行等温恒应变速率压缩实验，获取该合金在变形温度900～1 100℃、应变速率0.01～10 s-1范围内的真应力-应变曲线。对所得流动应力曲线进行摩擦与绝热修正，以消除试样热变形过程的绝热温升效应以及和砧子与试样间接触摩擦作用对实验结果的影响后，建立了考虑应变补偿的Arrhenius型本构模型。误差分析结果表明，其相对平均绝对误差不超过7%,可用于该合金高温变形行为研究。分析了具有大断面收缩率特征的GH2132合金楔横轧轧件的成形过程模拟，进一步验证了所建本构模型的准确性，为GH2132高温合金楔横轧工艺开发奠定了基础。

关键词： GH2132高温合金本构方程数值模拟楔横轧精密成形

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柠条生材力学性能试验及数值模拟

农机化研究 2024年

作者：张鹏峰裴承慧刘志刚张建强韩志武内蒙古工业大学机械工程学院

针对柠条平茬机具效率低、功耗大等问题,研究了柠条生材的物理力学特性,为其机械装备的研究提供数据支撑。通过试验,测定了柠条生材顺纹和横纹方向的抗拉强度、抗压强度和抗剪强度,并利用LS-DYNA软件进行等效数值模拟。结果表明:柠条生... 详细信息

针对柠条平茬机具效率低、功耗大等问题,研究了柠条生材的物理力学特性,为其机械装备的研究提供数据支撑。通过试验,测定了柠条生材顺纹和横纹方向的抗拉强度、抗压强度和抗剪强度,并利用LS-DYNA软件进行等效数值模拟。结果表明:柠条生材在拉伸试验和剪切试验中表现出脆性破坏,顺纹抗拉强度为80.82 MPa,横纹抗拉强度为4.71 MPa,顺纹抗剪强度为16.64 MPa;在压缩试验中表现出延性破坏,顺纹抗压强度为21.50 MPa,横纹抗压强度为25.79 MPa。数值模拟结果与试验结果相符,数值模拟得到的应力-位移曲线基本符合试验所得的曲线,数据相差均在5%以内,柠条生材的5个强度参数均满足木材不同方向之间的强度关系。利用力学试验与数值模拟相结合的方法测定了柠条生材的力学强度参数并分析了破坏形貌,对深入了解柠条生材的力学特性具有重要意义。

关键词：柠条生材力学性能破坏形貌数值模拟