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基于激光跟踪仪的Delta并联机构运动学误差标定

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天津大学学报 2013年第3期46卷 257-262页

作者：张文昌梅江平刘艺张新天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室天津300072

以Delta并联机构为研究对象,建立了Delta并联机构的运动学误差模型,对影响其末端精度的几何误差源进行了分析,并指出这些几何误差源可简化为18项.以激光跟踪仪作为测量工具,提出一种步进迭代的误差参数辨识方法,该方法利用Delta并联机... 详细信息

以Delta并联机构为研究对象,建立了Delta并联机构的运动学误差模型,对影响其末端精度的几何误差源进行了分析,并指出这些几何误差源可简化为18项.以激光跟踪仪作为测量工具,提出一种步进迭代的误差参数辨识方法,该方法利用Delta并联机构操作空间与关节空间之间的映射关系,通过优化多个检测点相互之间的理论距离与实际距离的残差,计算出Delta并联机构的各项几何误差参数,进而修正Delta并联机构的运动学模型,标定后机构末端精度由1.0,mm数量级提高至0.1,mm数量级,实验结果表明了文中所述方法的有效性和普遍性.

关键词： Delta机器人精度标定激光追踪仪迭代法

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基于末端转角误差的并联机器人零点标定方法

机器人 2018年第5期40卷 685-692,703页

作者：梅江平贺媛臧家炜天津大学机械工程学院天津300350

针对一种4自由度高速并联机器人(Cross-Ⅳ机器人)的零点标定问题,提出了一种基于末端转角误差信息的快速零点标定方法.基于机器人的单支链闭环矢量方程,建立了零点误差全集与末端误差之间的映射模型.通过对误差传递矩阵的分解,在仅利用... 详细信息

针对一种4自由度高速并联机器人(Cross-Ⅳ机器人)的零点标定问题,提出了一种基于末端转角误差信息的快速零点标定方法.基于机器人的单支链闭环矢量方程,建立了零点误差全集与末端误差之间的映射模型.通过对误差传递矩阵的分解,在仅利用旋转编码器对末端转角误差进行测量的基础上,构建了该机器人的快速零点误差辨识模型.为进一步最大化测量效率及提高辨识矩阵的鲁棒性,提出了一种优化的测量点选择方案.通过仿真详细验证了该零点标定方法的鲁棒性与准确性.基于激光跟踪仪的验证实验表明,经标定后机器人末端位置误差降低至1.312mm,转角误差降低至0.202°,标定结果表明该零点标定方法简单、有效.

关键词：并联机器人零点标定末端转角误差测量点优选

基于固有频率的Delta机械手截面参数的优化

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天津大学学报 2011年第10期44卷 901-906页

作者：张利敏梅江平天津大学机械工程学院天津300072

研究了一种含有柔性杆件三自由度高速并联机械手的截面参数优化方法.利用子结构位移综合法,建立了弹性杆子结构动力学模型,并在此基础上,利用变形协调条件可将各子结构动力学模型组合并导出机械手的系统动力学模型,同时利用商业有限元... 详细信息

研究了一种含有柔性杆件三自由度高速并联机械手的截面参数优化方法.利用子结构位移综合法,建立了弹性杆子结构动力学模型,并在此基础上,利用变形协调条件可将各子结构动力学模型组合并导出机械手的系统动力学模型,同时利用商业有限元软件验证了其正确性.在利用单调性分析缩减主动臂设计变量的基础上,揭示出驱动转矩约束及设计参数取值范围对低阶固有频率的影响规律,并据此综合出一组在满足上述约束条件下使得系统低阶固有频率最高的设计参数.

关键词：动力学模型优化设计并联机械手

基于Petri网络的码垛机器人生产线控制软件设计方法

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天津大学学报 2011年第1期44卷 23-28页

作者：张良安梅江平黄田天津大学机械工程学院天津300072

研究了基于验证完毕的逻辑和软件体系的码垛机器人生产线控制软件设计问题.基于软件开发的瀑布模型,首先根据需求提出了软件体系架构,其次采用Petri网络建立软件模块调用规则模型和控制逻辑模型,并使用可达图证明了调用规则的安全性和... 详细信息

研究了基于验证完毕的逻辑和软件体系的码垛机器人生产线控制软件设计问题.基于软件开发的瀑布模型,首先根据需求提出了软件体系架构,其次采用Petri网络建立软件模块调用规则模型和控制逻辑模型,并使用可达图证明了调用规则的安全性和无死锁性,基于系统仿真软件Simulink-stateflow仿真技术验证了控制逻辑的合理性.在此基础上,基于图形化编程语言Labview进行软件编码和测试,实现了对码垛机器人生产线的所有控制功能.工程实践表明,采用该方法设计的控制系统可安全可靠地完成码垛操作.

关键词：机器人码垛生产线瀑布模型 Petri网络控制逻辑

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《决裂》公映后的舆论述评

电影艺术 1993年第2期 85-88,61页

作者：梅江平

1976年初,北京电影制片厂摄制的彩色故事片《决裂》在全国隆重上映。《决裂》公映后,非常轰动。尤其是葛存壮在片中大讲“马尾巴的功能”一场戏,给观众留下极深印象,几至家喻户晓。津津乐道“马尾巴”,一时成为人们的时尚。与此同时,《... 详细信息

1976年初,北京电影制片厂摄制的彩色故事片《决裂》在全国隆重上映。《决裂》公映后,非常轰动。尤其是葛存壮在片中大讲“马尾巴的功能”一场戏,给观众留下极深印象,几至家喻户晓。津津乐道“马尾巴”,一时成为人们的时尚。与此同时,《决裂》也成为当时舆论界的中心话题。1976年1月7日,《人民日报》刊登署名“初澜”的长篇评论文章《无产阶级教育革命的战歌——评彩色故事影片〈决裂〉》。文章说:“

关键词：教育革命决裂资产阶级无产阶级修正主义路线教育路线邓小平评论文章教育界教育领域

维普期刊数据库评论

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3SPR并联机构运动学分析"

农业机械学报 2012年第8期43卷 215-220页

作者：梅江平高奔谭杨王兰天津大学机械工程学院天津300072

针对一种3-SPR并联平台机构,依据机构的数学模型建立了机构的位置逆解模型,在此基础上推导出各支链的速度映射模型,通过算例和运动学仿真软件CosmosMotion的仿真结果对比分析验证了该速度模型正确有效,并通过利用SolidWorks软件进行虚... 详细信息

针对一种3-SPR并联平台机构,依据机构的数学模型建立了机构的位置逆解模型,在此基础上推导出各支链的速度映射模型,通过算例和运动学仿真软件CosmosMotion的仿真结果对比分析验证了该速度模型正确有效,并通过利用SolidWorks软件进行虚拟机构的建模,对其工作空间进行仿真,得到机构工作空间的几何形状。

关键词：并联机构 3-SPR 速度叠加工作空间

基于遗传算法的机器人自动化生产线缓冲区容量分配方法

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机械工程学报 2010年第11期46卷 101-106页

作者：张良安梅江平黄田天津大学机械工程学院天津300072

研究一种机器人自动化生产线缓冲区容量分配问题的优化方法。生产系统的生产率与各工序可靠性、生产率及缓冲区容量密切相关。生产线缓冲区总量受限,须将此总量分配至各生产工序的缓冲区。采用连续型生产线模型,并使用近似和分解方法建... 详细信息

研究一种机器人自动化生产线缓冲区容量分配问题的优化方法。生产系统的生产率与各工序可靠性、生产率及缓冲区容量密切相关。生产线缓冲区总量受限,须将此总量分配至各生产工序的缓冲区。采用连续型生产线模型,并使用近似和分解方法建立生产线可用度和缓冲区容量分配间的关系模型。提出在缓冲区总容量受限状态下,以生产线最大可用度为目标的优化策略。设计半父体比例交叉和单亲交叉型变异的遗传算法得到缓冲区容量分配的次优解,并将该方法应用于一种2平动自由度高速并联机械手为核心的输液软袋装箱码垛自动化生产线,得到该类生产线的缓冲区分配优化方案。多条机器人装箱码垛生产线运行结果表明,此方法是行之有效的。

关键词：机器人生产线可用度缓冲区容量分配遗传算法

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高速并联机械手抓放操作时间最优轨迹规划

天津大学学报 2007年第10期40卷 1139-1145页

作者：王攀峰梅江平黄田天津大学机械工程学院天津300072

提出了一种两平动自由度高速并联机械手——Diamond机构的时间最优轨迹规划方法.首先分析得到3次样条规律的操作空间轨迹误差与关节空间插扑节点间距的4次方成正比,然后确定出典型抓放操作轨迹各段的最大插补间距并获得抓放轨迹上一组... 详细信息

提出了一种两平动自由度高速并联机械手——Diamond机构的时间最优轨迹规划方法.首先分析得到3次样条规律的操作空间轨迹误差与关节空间插扑节点间距的4次方成正比,然后确定出典型抓放操作轨迹各段的最大插补间距并获得抓放轨迹上一组最少轨迹点序列,有效提高了计算效率.在此基础上,以关节速度、加速度和其变化率,以及关节驱动转矩为约束条件,以抓放时间最短为目标,采用复合型优化法计算出电池分选操作的最大和最小单程运行时间分别为0.21 s和0.13 s,平均分选速度超过100次/min.该方法已成功应用于由4台Diamond机械手构成的高性能锂离子电池分选系统.

关键词：并联机械手时间最优轨迹规划

McKibben型气动人工肌肉研究进展与趋势

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计算机集成制造系统 2018年第5期24卷 1065-1080页

作者：谢胜龙梅江平刘海涛天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室天津300072

鉴于气动人工肌肉固有的结构特点导致其在运动过程中产生迟滞和蠕变等非线性现象,给其精确控制带来了极大的困难,而现有的气动人工肌肉的迟滞理论建模和控制策略尚存在诸多缺陷,阐述了气动人工肌肉运动过程中产生的一系列非线性现象及... 详细信息

鉴于气动人工肌肉固有的结构特点导致其在运动过程中产生迟滞和蠕变等非线性现象,给其精确控制带来了极大的困难,而现有的气动人工肌肉的迟滞理论建模和控制策略尚存在诸多缺陷,阐述了气动人工肌肉运动过程中产生的一系列非线性现象及其原因,从气动人工肌肉静/动态特性建模、迟滞特性建模及控制策略等方面综述和分析其现有研究进展与成果。根据气动人工肌肉结构、迟滞建模和控制策略的发展趋势,给出了气动人工肌肉需要深入研究的方向和解决这些关键问题的途径。

关键词：气动人工肌肉研究进展研究趋势迟滞现象控制策略建模