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一种多机器人搜索问题的区域处理与分配方法

控制与决策 2025年

作者：周星李兆卿李林刘大学国防科技大学智能科学学院湖南第一师范学院智能制造学院

本文研究了一种环境搜索问题,利用地面多机器人系统查找细小物品.具体而言,地面多机器人系统将接收到的SLAM地图切割(subdivide)成房间,再将这些房间分配给各个地面机器人,以使随后的全覆盖搜索过程完成时间最快、地面机器人间无互相干... 详细信息

本文研究了一种环境搜索问题,利用地面多机器人系统查找细小物品.具体而言,地面多机器人系统将接收到的SLAM地图切割(subdivide)成房间,再将这些房间分配给各个地面机器人,以使随后的全覆盖搜索过程完成时间最快、地面机器人间无互相干扰.本文的主要创新点在于提出了一种基于双向连通边链表(DCEL)数据结构的(房间)区域处理算法,并提出了一种基于混合整数线性规划(MILP)的房间分配算法,两个算法构成了处理与分配方法.数值实验结果证明了处理算法的有效性、任务分配的均衡性安全性最优性以及其对异速地面多机器人系统的适用性,同时也在物理实验上验证了处理与分配算法的有效性.

关键词：机器人搜索感知与规划计算几何区域切割整数规划任务分配

长江经济带环境规制对旅游业绿色转型的影响机制及效应

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华东经济管理 2025年

作者：于沛鑫王兆峰湖南师范大学旅游学院

科学研判环境规制对旅游业绿色转型的作用机制与影响程度，是推动旅游业绿色转型、促进旅游业高质量发展的重要途径。文章基于长江经济带2010—2022年面板数据，采用中介效应、门槛效应模型揭示环境规制对旅游业绿色转型的影响机制及效... 详细信息

科学研判环境规制对旅游业绿色转型的作用机制与影响程度，是推动旅游业绿色转型、促进旅游业高质量发展的重要途径。文章基于长江经济带2010—2022年面板数据，采用中介效应、门槛效应模型揭示环境规制对旅游业绿色转型的影响机制及效应。结果表明：正式环境规制呈“倒U”型演化轨迹，非正式环境规制呈线性上升趋势，旅游业绿色转型呈“N”型变化曲线。正式、非正式环境规制均可通过技术创新、产业结构升级推动旅游业绿色转型。技术创新在正式、非正式环境规制影响旅游业绿色转型的作用中均发挥单一门槛效应；产业结构升级在正式环境规制对旅游业绿色转型的影响中呈线性促进作用，在非正式环境规制中发挥单一门槛效应。

关键词：环境规制旅游业绿色转型面板门槛模型长江经济带

抑制TRAF6调节m TORC1/ULK1信号通路促进自噬改善脓毒症小鼠的心肌损伤

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中国组织工程研究 2025年

作者：周颖田勇钟芝梅古雍翔方昊贵州省黔西南州人民医院呼吸科贵州医科大学临床医学院贵州医科大学附属医院内科ICU

背景：研究发现抑制肿瘤坏死因子受体相关因子6能改善脓毒症心肌功能并促进心肌自噬水平，但具体机制尚不明确。目的：探索抑制肿瘤坏死因子受体相关因子6调节mTORC1/ULK1自噬信号通路对脓毒症小鼠心肌损伤的作用。方法：雄性昆明小鼠3... 详细信息

背景：研究发现抑制肿瘤坏死因子受体相关因子6能改善脓毒症心肌功能并促进心肌自噬水平，但具体机制尚不明确。目的：探索抑制肿瘤坏死因子受体相关因子6调节mTORC1/ULK1自噬信号通路对脓毒症小鼠心肌损伤的作用。方法：雄性昆明小鼠30只，随机分为5组，分别为假手术组、盲肠结扎穿刺术组(模型组)、模型+肿瘤坏死因子受体相关因子6特异性抑制剂C25-140(模型+C)组、模型+C25-140+自噬抑制剂3-甲基腺嘌呤(模型+C+3-MA)组、模型+C25-140+mTORC1特异性激动剂MHY1485(模型+C+M)组。假手术组小鼠盲肠不结扎穿刺；其余各组小鼠行盲肠结扎穿刺术建立小鼠脓毒症模型，按分组术后0.5 h分别腹腔注射C25-140、3-甲基腺嘌呤、MHY1485。术后24 h取心肌组织，苏木精-伊红染色评估心肌炎症病变；透射电镜观察心肌细胞自噬小体、线粒体微结构变化；TUNEL检测心肌细胞凋亡，PCR检测肿瘤坏死因子受体相关因子6 mRNA的相对表达量，Western blot检测相关蛋白的表达。结果与结论：(1)与假手术组比较，模型组小鼠心肌炎症细胞浸润、纤维水肿；细胞线粒体明显肿胀，偶见自噬小体；心肌细胞凋亡显著增加；肿瘤坏死因子受体相关因子6、磷酸化核因子κB P65/P65、p-mTOR/mTOR、p-ULK1/ULK1、P62、Bax蛋白表达升高，Bcl2蛋白表达下降(P <0.05)。(2)与模型组比较，模型+C组小鼠心肌炎症缓解、纤维水肿减轻；心肌线粒体肿胀减轻，自噬小体增多；心肌细胞凋亡减少；磷酸化核因子κB P65/核因子κB P65、p-mTOR/mTOR、p-ULK1/ULK1、P62、Bax蛋白表达下降，Beclin-1、Bcl2蛋白表达升高(P <0.05)。(3)与模型+C比，模型+C+3-MA组心肌自噬小体减少、心肌线粒体肿胀较明显；心肌炎症有加重；心肌细胞凋亡增多；磷酸化核因子κB65/核因子κB65、P62、Bax蛋白表达升高，Beclin-1、Bcl2蛋白表达下降(P <0.05)。(4)与模型+C比，模型+C+M组p-mTOR/mTOR、p-ULK1/ULK1表达升高，Beclin-1、微管相关蛋白1轻链3Ⅱ/Ⅰ蛋白表达下降(P <0.05)。结论：抑制肿瘤坏死因子受体相关因子6可以调节m TORC1/ULK1自噬信号促进心肌自噬参与改善脓毒症心肌损伤。

关键词：肿瘤坏死因子受体相关因子6 自噬脓毒症心肌损伤哺乳动物雷帕霉素靶蛋白工程化组织构建

高性能YOLOv3-tiny嵌入式硬件加速器的混合优化设计

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半导体技术 2025年第1期50卷 55-63页

作者：谭会生肖鑫凯卿翔湖南工业大学轨道交通学院湖南株洲412000

为解决在嵌入式设备中部署神经网络受算法复杂度、执行速度和硬件资源约束的问题,基于Zynq异构平台,设计了一个高性能的YOLOv3-tiny网络硬件加速器。在算法优化方面,将卷积层和批归一化层融合,使用8 bit量化算法,简化了算法流程;在加速... 详细信息

为解决在嵌入式设备中部署神经网络受算法复杂度、执行速度和硬件资源约束的问题,基于Zynq异构平台,设计了一个高性能的YOLOv3-tiny网络硬件加速器。在算法优化方面,将卷积层和批归一化层融合,使用8 bit量化算法,简化了算法流程;在加速器架构设计方面,设计了可动态配置的层间流水线和高效的数据传输方案,缩短了推理时间,减小了存储资源消耗;在网络前向推理方面,针对卷积计算,基于循环展开策略,设计了8通道并行流水的卷积模块;针对池化计算,采用分步计算策略实现对连续数据流的高效处理;针对上采样计算,提出了基于数据复制的2倍上采样方法。实验结果表明,前向推理时间为232 ms,功耗仅为2.29 W,系统工作频率为200 MHz,达到了23.97 GOPS的实际算力。

关键词： YOLOv3-tiny网络异构平台硬件加速器动态配置架构硬件混合优化数据复制上采样

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考虑数据预处理和特征选择的静力触探参数研究

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浙江工业大学学报 2025年第1期 15-21页

作者：汪明元陈松庭陈彪曾少翔浙江华东建设工程有限公司中国电建集团华东勘测设计研究院有限公司浙江工业大学土木工程学院

确定土性参数对岩土工程的设计与施工具有重要意义，静力触探测试（Cone penetration test, CPT）是主要的原位测试方法，利用该方法可以得到锥尖阻力，从而获得多种海洋土土性参数。以CPT勘察获得的锥尖阻力实测值为研究对象，通过分... 详细信息

确定土性参数对岩土工程的设计与施工具有重要意义，静力触探测试（Cone penetration test, CPT）是主要的原位测试方法，利用该方法可以得到锥尖阻力，从而获得多种海洋土土性参数。以CPT勘察获得的锥尖阻力实测值为研究对象，通过分析土体空间位置、上覆土压力和孔隙率等特征，利用XGBoost算法构建机器学习模型，同时在建模中考虑数据预处理和特征选择以改善模型预测性能，其中数据预处理方式包括箱型图分析法和噪声平滑处理。提出了一种考虑数据预处理和特征选择的静力触探参数预测模型，实现对锥尖阻力的准确预测，并将该方法运用到浙江沿海某工程项目。研究结果表明：所提模型的预测值与实测值的R2为0.951,预测准确性较高。箱型图分析法与噪声平滑处理能够有效提高预测准确性，在输入集中加入孔隙率能够提升预测准确性。

关键词：静力触探测试锥尖阻力数据预处理 XGBoost 特征选择孔隙率

来源：博看期刊

促进绿色金融现代化的审计监督体系和路径研究

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财会月刊 2025年第1期46卷 81-85页

作者：李兆东郭向清南京审计大学政府审计学院南京211815

绿色金融现代化是国家治理体系和治理能力现代化的组成部分,是高质量发展的重要保障。审计作为党和国家监督体系的重要组成部分,在促进绿色金融现代化方面发挥着重要作用。本文在分析绿色金融现代化对审计监督需求的基础上,结合绿色金... 详细信息

绿色金融现代化是国家治理体系和治理能力现代化的组成部分,是高质量发展的重要保障。审计作为党和国家监督体系的重要组成部分,在促进绿色金融现代化方面发挥着重要作用。本文在分析绿色金融现代化对审计监督需求的基础上,结合绿色金融现代化的特征,主要从治理模式、治理方法和治理结果等方面构建促进绿色金融现代化的审计监督体系。治理模式要求政府和金融机构协同治理,政府把握宏观方向,制定相关政策,金融机构负责具体实施;治理方法作为审计监督体系的桥梁,要立足于国家政策,实行政策落实跟踪审计,还要通过金融审计对政策实行产生的影响进行评判;治理结果主要通过资源环境审计评价绿色金融的使用效能。对治理模式、治理方法和治理结果审计取证后,进行综合评价以得出审计结论,提出审计建议,形成整个监督体系的闭环,以此实现绿色金融现代化。最后,基于国家审计业务协同分析审计监督的路径,提出发展研究型审计、构建综合审计模式、强化审计问责等建议。

关键词：国家审计绿色金融现代化审计协同金融审计

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复合材料螺栓连接参数对承载强度的影响及优化

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复合材料科学与工程 2025年

作者：孙昕阳武涛朱兆轩黄严中国民航大学交通科学与工程学院沈阳航空航天大学航空制造工艺数字化国防重点学科实验室

为分析复合材料连接件的参数影响规律，优化常规参数间的配比，提升结构经济性与实用性，针对板厚、端径比和预紧力三个制造装配阶段的显著连接参数开展拉伸强度影响研究。结合UMAT子程序建立了CFRP螺栓连接件有限元模型，开展了静力拉... 详细信息

为分析复合材料连接件的参数影响规律，优化常规参数间的配比，提升结构经济性与实用性，针对板厚、端径比和预紧力三个制造装配阶段的显著连接参数开展拉伸强度影响研究。结合UMAT子程序建立了CFRP螺栓连接件有限元模型，开展了静力拉伸破坏及SEM损伤观测试验验证有限元模型；此基础上，基于Box-Behnken设计（BBD），结合响应回归方程、3D响应面以及等高线图建立承载强度与影响因素联合响应模型，从单因素、多因素交互作用等方面对三个参数进行了分析，所建立的联合响应模型决定系数R2为0.984 7，Adj R2为0.957 1，Pred R2值为0.794 4，模型拟合效果和预测能力较好；分析结果表明，三个参数中板厚是影响承载强度的最显著单因素，而板厚与端径比的交互作用影响最为显著，模型给出了板厚、端径比和预紧力的优化组合，预测强度与有限元结果误差为0.37%，表明所建立联合响应模型有较好的强度预测能力。

关键词：复合材料螺栓连接响应面法交互作用优化组合

Ilizarov骨搬移联合抗生素骨水泥促进胫骨大段骨缺损的对接点愈合

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中国组织工程研究 2025年第10期29卷 2038-2043页

作者：张治博王兆林王志刚李朋姜建浩张锴杨淑野杜刚强滨州医学院附属医院创伤骨科山东省滨州市256603

背景:Ilizarov骨搬移治疗开放性胫骨大段骨缺损十分有效,但仍有并发症,其中对接点愈合困难是治疗难点之一。目的:探讨Ilizarov骨搬移联合抗生素骨水泥对开放性胫骨大段骨缺损术后对接点愈合的影响。方法:选择2010年8月至2022年1月滨州... 详细信息

背景:Ilizarov骨搬移治疗开放性胫骨大段骨缺损十分有效,但仍有并发症,其中对接点愈合困难是治疗难点之一。目的:探讨Ilizarov骨搬移联合抗生素骨水泥对开放性胫骨大段骨缺损术后对接点愈合的影响。方法:选择2010年8月至2022年1月滨州医学院附属医院收治的开放性胫骨大段(骨缺损> 4 cm)骨缺损患者51例,其中28例接受单纯Ilizarov骨搬移治疗(对照组),23例接受Ilizarov骨搬移联合抗生素骨水泥治疗(试验组)。统计比较两组患者外固定时间、骨愈合时间、骨愈合指数、骨搬移过程中的目测类比评分、末次随访时的骨缺损肢体功能、对接点愈合及并发症发生情况。结果与结论:(1)51例患者均获得完整随访,平均随访(22.53±5.77)个月,试验组患者外固定时间、骨愈合时间、骨愈合指数、术后感染率及对接点未愈合率均少于对照组(P 0.05);(2)结果表明,相较于单纯的Ilizarov骨搬移治疗,Ilizarov骨搬移联合抗生素骨水泥治疗可促进开放性胫骨骨折对接点的愈合,提高骨愈合率。

关键词：膜诱导成骨技术骨搬移对接点骨愈合胫骨开放性骨折大段骨缺损

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AIGC赋能高职影视动画人才培养的价值逻辑及实践路径

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陕西教育（高教版） 2025年第1期 56-58页

作者：程鹏翔陕西艺术职业学院

本研究探讨了AIGC技术在高职影视动画人才培养中的应用及其价值逻辑,提出了相应的实践路径。考虑到高职影视动画专业的独特性,以及培养周期短、内容不全面等挑战,AIGC技术的融入能有效提升教学质量和效率。研究指出,通过针对课程改革、... 详细信息

本研究探讨了AIGC技术在高职影视动画人才培养中的应用及其价值逻辑,提出了相应的实践路径。考虑到高职影视动画专业的独特性,以及培养周期短、内容不全面等挑战,AIGC技术的融入能有效提升教学质量和效率。研究指出,通过针对课程改革、教学方法改革,以及实训改革的实践路径,可有效提升学生的实践能力,培养创新思维,为高职影视动画人才培养的高质量发展提供重要的实践参考和理论指导。

关键词： AIGC 影视动画人才培养实践路径

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