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生物质气化燃气和沼气分散供热经济与环境效益分析

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农业工程学报 2014年第13期30卷 211-218页

作者：夏宗鹏杨孟军陈冠益颜蓓蓓周卫红田雪天津大学环境科学与工程学院天津300072 中新天津生态城能源有限公司天津300467 天津大学内燃机燃烧学国家重点实验室天津300072 天津大学中低温热能高效利用教育部重点实验室天津300072 辽宁科技大学土木工程学院鞍山114051

随着中国新农村建设的推进和供热事业的迅速发展,高效清洁供热在中国农村引起关注。该文以天津市小塔沽村为供暖对象,对其进行热负荷估算,并采用方案比较法,针对农村2种新能源燃气（生物质气化燃气和户用沼气）分散供热的经济效益（投... 详细信息

随着中国新农村建设的推进和供热事业的迅速发展,高效清洁供热在中国农村引起关注。该文以天津市小塔沽村为供暖对象,对其进行热负荷估算,并采用方案比较法,针对农村2种新能源燃气（生物质气化燃气和户用沼气）分散供热的经济效益（投资、运行费用、投资回收期）和温室气体减排进行对比分析。研究结果发现户用沼气分散供热初投资高于生物质气化燃气分散供热,前者为后者的1.86倍;户用沼气运行费用也略高于生物质气化燃气,但生物质气化燃气分散供热后期管理要优于户用沼气分散供热,另外,户用沼气存在副产物经济效益,每年可高达29.9万元。2种供热方式温室气体减排效益接近,CO2的减排量都为561.18 t/a,CH4减排量约为1 300-2 200 kg/a。整体而言,生物质气化燃气分散供热优于户用沼气分散供热经济性。特别针对农村的管理水平落后,生物质气化燃气分散供热的优点更加突出。所以类似天津郊区这样的农村地区,供暖期需要大量燃气的农村宜采用生物质气化燃气分散供热方式。该文可从经济、环境角度为农村类似情况燃料及供热方式选择提供参考。

关键词：生物质沼气农村地区生物质气化燃气分散供热经济分析温室气体减排

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基于视觉SLAM的移动机器人闭环检测研究

基于视觉SLAM的移动机器人闭环检测研究

作者：杨孟军广东工业大学

学位级别：硕士

随着移动机器人领域的发展,移动机器人的智能自主性得以提高,然而对未知环境进行探测建图并实时定位导航是移动机器人技术的研究难点。移动机器人在未知环境下根据自身位置估计和传感器数据,自主智能地实现自身定位和建立周围环境地图,... 详细信息

随着移动机器人领域的发展,移动机器人的智能自主性得以提高,然而对未知环境进行探测建图并实时定位导航是移动机器人技术的研究难点。移动机器人在未知环境下根据自身位置估计和传感器数据,自主智能地实现自身定位和建立周围环境地图,这一过程称为同时定位与地图构建(Simultaneously Localization And Mapping,SLAM)。视觉传感器具有信息量丰富、轻量级、便宜等优点,将SLAM与视觉传感器相结合已成为机器人自主导航的研究热点。SLAM的前端——视觉里程计(Visual Odometry,VO)可以实现移动机器人的定位,但其仅考虑相邻时间帧上的关联,移动机器人之前运动产生的误差将不可避免地累积到下一个时刻,使得整个SLAM会出现累积误差,长期估计的结果将不可靠,无法构建全局一致的轨迹和地图。如果能够成功检测出闭环,则可以显著地减小累积误差,并以此作为地图是否需要更新校正的依据,对于提高大规模SLAM的鲁棒性有重大意义。词袋模型是当前主流的闭环检测方法,然而此方法利用的是人为设计的特征,其中人类专业知识和见解在开发过程中占主导地位,这有着有很大的应用局限性,而且这些特征地提取耗费大量的时间。在光照变化明显的的场景中时,词袋模型的方法会忽略了环境中很多有用的信息,造成闭环检测的准确度不高。深度学习技术的目的是从可用于分类的原始数据中学习表示数据的方法,闭环检测本质上来说很像一个分类问题,因此深度学习技术为典型的闭环检测问题带来了新的方法。本文提出将在图像分类与检索表现非常好的vgg16-places365卷积神经网络模型应用于视觉SLAM闭环检测中,将该模型作为图像特征提取器,在数据集New College上与别的闭环检测方法进行了对比验证,在闭环检测的速度和准确性上取得了很好的检测效果,为视觉SLAM闭环检测提出了一种新的方法,在移动机器人定位导航工程应用领域内,具有一定的创新性。本研究主要工作和成果如下:1.本文阐述了视觉SLAM框架中各个部分算法原理,包括传感器数据、前端视觉里程计、后端优化、闭环检测、建图。详细介绍了闭环检测的相关原理。2.本文描述了整个SLAM问题转化为数学模型的理论推导过程,SLAM问题由状态估计转换为最小二乘法,然后通过迭代的方法求解最小二乘问题,这样整个SLAM问题得到求解。3.本文对特征点检测算法进行了研究,分析对比SIFT、SURF和ORB特征描述子方法。详细介绍了词袋模型的整个实现过程,包括字典的形成,相似度的计算等,并对此进行了实验验证。为满足SLAM实时性强的系统特性,实验采用ORB特征描述子来提取特征,这样增强了图像特征匹配的旋转不变性与实时性。4.本文提出将vgg16-places365卷积神经网络模型应用在移动机器人的视觉SLAM闭环检测上,可视化了每层提取到的特征,使之更加形象化。详细介绍了vgg16-places365卷积神经网络模型的框架,介绍了模型的训练参数的设置,给出了实验用的闭环检测方法,用余弦相似度来计算模型提取到的特征向量之间的相似性。此外,本文将基于vgg16-places365卷积神经网络模型的闭环检测方法与几种传统基于人工设计特征(BoVW、GIST等)的闭环检测方法以及其他几种基于深度学习模型的闭环检测方法在数据集New College上进行了对比实验,给出了实验结果及分析,实验结果表明基于vgg16-places365卷积神经网络模型在闭环检测上的PR性能和特征提取时间性能上具有比较好的优势。

关键词： SLAM 特征提取闭环检测词袋模型卷积神经网络相似度

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ERP的“软肋”

企业管理 2002年第11期 12-13页

作者：张东生刘芳杨孟军河北工业大学

ERP所计划的“资源”没有涵盖企业的全部资源,许多重要的资源并没有列入其管理范围,它想为企业提供“全方位的解决方案”,但事实上做不到。

关键词：企业资源计划 ERP 企业管理

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综合能源站内土壤源热泵运行效果研究

太阳能学报 2015年第12期36卷 3023-3027页

作者：张智铭周志华杨孟军 Jian Zuo 天津大学环境科学与工程学院天津300072 天津生态城能源投资建设有限公司天津300480 School of Natural and Built Environments University of South Australia

为了确定综合能源站内土壤源热泵的运行效果及调节措施，本文通过对天津某综合能源站内土壤源热泵用户侧供能量、地源侧换热量、地埋管供水温度进行连续三年的监测，分析机组直接供能和蓄能运行工况下的平均运行效率。研究结果表明，能... 详细信息

为了确定综合能源站内土壤源热泵的运行效果及调节措施，本文通过对天津某综合能源站内土壤源热泵用户侧供能量、地源侧换热量、地埋管供水温度进行连续三年的监测，分析机组直接供能和蓄能运行工况下的平均运行效率。研究结果表明，能源站集中供能可很好地调配各设备的供能量。三年来，土壤源热泵机组白天供能、晚上蓄能，平均运行效率为机组额定COP值的91．4％～112．7％，不仅保证各机组均能以高效率运行，且可节约运行费用，减少碳排放。研究成果可为土壤源热泵系统在能源站中的运行提供参考。

关键词：综合能源站土壤源热泵地埋管供水温度平均运行效率