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基于SCARA的柔性葡萄采摘机械臂设计与试验

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农机化研究 2025年第1期47卷 72-78,86页

作者：杨语录李长勇新疆大学机械工程学院乌鲁木齐830047

针对现今葡萄种植环境狭小且复杂、常见关节型机械臂空间运动灵活度较小和避障能力较弱等问题,为了适应葡萄植株下层枝叶较少、障碍物较少,上层枝叶较多、障碍物较多的特点,设计并开发一款基于SCARA的柔性葡萄采摘机械臂,其底部为SCARA... 详细信息

针对现今葡萄种植环境狭小且复杂、常见关节型机械臂空间运动灵活度较小和避障能力较弱等问题,为了适应葡萄植株下层枝叶较少、障碍物较少,上层枝叶较多、障碍物较多的特点,设计并开发一款基于SCARA的柔性葡萄采摘机械臂,其底部为SCARA机械臂,上部为柔性机械臂部分;同时,设计了SCARA与柔性机械臂的协调运动控制系统。通过分析机械臂的机械结构和工作原理确定机械臂的末端空间位置和机械臂的运动学关系,利用MatLab绘制其工作空间,并绘制柔性机械臂在随机两个空间点运动的轨迹、速度、加速度图,从而实现SCARA机械臂与柔性机械臂的运动控制。

关键词：采摘柔性机械臂运动空间运动学求解 SCARA机械臂葡萄

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机器人关节用伺服电机关键技术与展望

电工技术学报 2025年

作者：史婷娜徐奕扬谭本慷颜冬陈浩曹彦飞浙江大学电气工程学院浙江大学先进电气装备创新中心

智能机器人近年来已成为全球性的研究热点，其硬件系统的优化高度依赖高性能的关节执行器。伺服电机因具有高控制精度、高动态响应和成熟的商用市场，目前已成为机器人关节执行器的主流驱动部件。随着机器人类型的衍拓、智能化的提升，... 详细信息

智能机器人近年来已成为全球性的研究热点，其硬件系统的优化高度依赖高性能的关节执行器。伺服电机因具有高控制精度、高动态响应和成熟的商用市场，目前已成为机器人关节执行器的主流驱动部件。随着机器人类型的衍拓、智能化的提升，机器人关节用伺服电机面临诸多新的需求和挑战。本文全面梳理了机器人关节用伺服电机的特点、产业现状、关键设计技术和前沿发展方向。首先，基于机器人的上层需求，将关节执行器按传动部件类型和传动部件与电机的组合架构进行分类。在此基础上，分析不同机器人类型中伺服电机的特点，归纳不同拓扑结构的伺服电机在机器人中的适用场景和产业现状。然后，从概念设计、电磁分析与优化设计、热分析与冷却设计、机械分析与可靠设计四个方面总结机器人关节电机设计的关键技术。最后，总结机器人关节电机设计的技术难点，并探讨前沿技术的发展方向。

关键词：伺服电机机器人关节执行器电机设计技术

基于萘并呋喃-锌配合物的一氧化氮荧光探针的构建及荧光成像

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分析试验室 2025年

作者：肖嘉扬宗洪凤崔彤张丽高妍高云辽宁科技大学化学工程学院

以萘并[2，1-b]呋喃-2-碳酰肼和4-（二乙氨基）水杨醛为原料，经缩合反应，制备了一种新型配体SPA，配体SPA与Zn2+按照1∶1络合，制备了荧光探针SPA-Zn2+。通过高分辨率质谱（HR-MS）和核磁共振氢谱(1H NMR)对配体结构进行了表征。利用... 详细信息

以萘并[2，1-b]呋喃-2-碳酰肼和4-（二乙氨基）水杨醛为原料，经缩合反应，制备了一种新型配体SPA，配体SPA与Zn2+按照1∶1络合，制备了荧光探针SPA-Zn2+。通过高分辨率质谱（HR-MS）和核磁共振氢谱(1H NMR)对配体结构进行了表征。利用紫外-可见吸收光谱合荧光光谱对探针SPA-Zn2+的识别性能进行了研究。结果表明，探针SPA-Zn2+可通过荧光“OFF-ON”高选择、高灵敏的识别一氧化氮（NO）。探针SPA-Zn2+可在60 s 内完成对NO的响应，且NO的检测限为3.57×10-8mol/L。探针SPA-Zn2+已被成功应用于细胞和裸鼠体内对NO的荧光成像研究。

关键词：荧光探针萘并呋喃锌配合物一氧化氮生物成像

基于支路模式能量的含光伏电网小干扰稳定灵敏度分析及应用

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电力自动化设备 2025年第1期 99-105+114页

作者：刘铖韩子杨刁硕张宇驰东北电力大学现代电力系统仿真控制与绿色电能新技术教育部重点实验室

为了分析光伏不同接入位置对电力系统小干扰稳定的影响并避免复杂建模，以网络能量作为研究手段，将光伏并网对电力系统低频振荡产生的影响映射于网络中，通过关键支路的模式能量特性表征电网的低频振荡特性。基于此，找出多处光伏并网... 详细信息

为了分析光伏不同接入位置对电力系统小干扰稳定的影响并避免复杂建模，以网络能量作为研究手段，将光伏并网对电力系统低频振荡产生的影响映射于网络中，通过关键支路的模式能量特性表征电网的低频振荡特性。基于此，找出多处光伏并网场景下系统振荡的关键环节，进一步提取网络能量中与每台光伏强相关的状态变量以形成能量光伏分量，在此基础上根据所构建的基于模式能量的光伏灵敏度指标，对灵敏度指标进行排序，得到光伏接入系统不同位置对系统振荡关键环节的影响，并提出光伏增装配置策略。以IEEE 3机9节点系统和新英格兰10机39节点系统为算例进行仿真分析，通过小干扰稳定计算验证所提方法的可行性。

关键词：光伏并网系统支路模式能量光伏分量小干扰稳定灵敏度分析

莲心碱及其复方促进肉鸡生长的效果评估和应用

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饲料研究 2025年 31-35页

作者：王寒飞余一新付宇扬王旭华中农业大学动物科学技术学院与动物医学院国家兽药残留基准实验室

试验旨在研究莲心碱及其复方对肉鸡生长性能的影响。试验选取7日龄科宝肉鸡140只，随机分为7组，每组4个重复，每个重复5只鸡。对照组（MOCK组）饲喂基础饲粮，试验组分别在基础饲粮中额外添加400 mg/kg胍基乙酸（GAA组）、40 mg/kg莲... 详细信息

试验旨在研究莲心碱及其复方对肉鸡生长性能的影响。试验选取7日龄科宝肉鸡140只，随机分为7组，每组4个重复，每个重复5只鸡。对照组（MOCK组）饲喂基础饲粮，试验组分别在基础饲粮中额外添加400 mg/kg胍基乙酸（GAA组）、40 mg/kg莲心碱（LIE组）、40 mg/kg莲心碱+200 mg/kg山楂（LIE-1组）、20 mg/kg莲心碱+100 mg/kg山楂（LIE-2组）、33 mg/kg胍基乙酸+100 mg/kg山楂（GAA-1组）、33 mg/kg甜菜碱+100 mg/kg山楂（BET组）。预试期7 d，正式试验期14 d。结果显示：与MOCK组相比，LIE组、LIE-1组和LIE-2组肉鸡的平均日增重、屠宰率和全净膛率均极显著增加（P<0.01），料重比极显著降低（P<0.01）,LIE组和LIE-1组的腿肌率显著增加（P<0.05）;LIE组、LIE-1组和LIE-2组血清白蛋白（ALB）含量极显著增加（P<0.01）,LIE组和LIE-1组血清葡萄糖（GLU）含量均极显著增加（P<0.01），甘油三酯（TG）含量极显著降低（P<0.01）;LIE组的高密度脂蛋白胆固醇（HDL-C）的含量显著增加（P<0.05），总蛋白（TP）含量极显著增加（P<0.01）;LIE-1组血清HDL-C的含量极显著增加（P<0.01）。与MOCK组相比，LIE组、LIE-1组腿部肌肉肌原纤维之间的间隙紧凑，肌纤维排列有序，较为饱满。研究表明，在饲粮中添加40 mg/kg莲心碱、40 mg/kg莲心碱+200 mg/kg山楂均可以有效提高肉鸡的生长性能和屠宰性能。

关键词：莲心碱生长性能屠宰性能肉鸡

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像花儿一样绽放

中学生阅读(初中版) 2025年第4期 36-37页

作者：张智扬河南省武陟县实验中学

每个人都是一朵花儿。有的内向,像花苞一样不引人注意;有的外向,像绽放的花儿一样张扬。我,就经历了一个从花苞到绽放的过程。我从小就不爱说话,在班里一直都没有存在感。我没有朋友,十分孤独。上课时,我不敢举手回答问题。每次老师点...

每个人都是一朵花儿。有的内向,像花苞一样不引人注意;有的外向,像绽放的花儿一样张扬。我,就经历了一个从花苞到绽放的过程。我从小就不爱说话,在班里一直都没有存在感。我没有朋友,十分孤独。上课时,我不敢举手回答问题。每次老师点名让我回答问题,我都支支吾吾的,回答不出来。老师只好无奈地摇摇头,让我坐下。我在学校就像一只丑小鸭,常常独自躲在教室的角落里。

关键词：

基于羧甲基纤维素包裹铜纳米颗粒复合材料电化学传感器检测牛奶中诺氟沙星

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食品科学 2025年第1期46卷 184-191页

作者：李胜男胡民康秦伯扬杨文冯俊杜海军贵州民族大学化学工程学院贵州贵阳550025 贵州省农业科学院茶叶研究所贵州贵阳550006 伊犁师范大学化学化工学院新疆伊宁835000

以羧甲基纤维素(carboxymethyl cellulose,CMC)包覆的铜纳米颗粒(copper nanoparticles,Cu NPs)和碳黑(carbon black,CB)为原料,制备CMC@Cu/CB复合材料,构建检测诺氟沙星(norfloxacin,NFX)的高灵敏度电化学传感器。基于扫描电子显微镜、X射线光电子能谱和X射线衍射等手段对CMC@Cu/CB结构和形貌进行表征,在玻碳电极(glassy carbon electrode,GCE)表面滴铸复合材料悬浮液,制备CMC@Cu/CB/GCE传感器。结果表明:CMC@Cu/CB/GCE呈均匀分散球状,传感器对NFX具有良好的电流响应,线性范围为0.4~100.0μmol/L,检出限为0.24μmol/L(R_(SN)=3),此外,该修饰电极对实际样品中NFX的测定具有良好的灵敏度和稳定性,对牛奶提取物中NFX的加标回收率为98.8%~112.5%。同时,由于实验过程中原材料价格低廉,传感器的制备成本极低,在实际检测中具有良好的应用前景。

关键词：电化学传感器诺氟沙星铜纳米颗粒羧甲基纤维素

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基于数据挖掘的非酒精性脂肪性肝炎动物模型应用分析

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世界中医药 2025年

作者：田蓉李开楊吴小梅杨梅黄敬赵琦贵州中医药大学贵州中医药大学第二附属医院

目的:探索非酒精性脂肪性肝炎(NASH)动物模型的动物种类、造模方法、阳性对照药、评价指标,以期为NASH基础研究提供参考。方法:以“非酒精性脂肪性肝炎”“动物模型”“NASH”“Nonalcoholic Steatohepatitis”“Animal Model”为主题... 详细信息

目的:探索非酒精性脂肪性肝炎(NASH)动物模型的动物种类、造模方法、阳性对照药、评价指标,以期为NASH基础研究提供参考。方法:以“非酒精性脂肪性肝炎”“动物模型”“NASH”“Nonalcoholic Steatohepatitis”“Animal Model”为主题词在国家知识基础设施数据库(CNKI)、中文科技期刊数据库(CCD)、中国学术期刊数据库(CSPD)及PubMed数据库进行检索。归纳总结实验动物的种类、性别、周龄、造模方式、阳性对照药、检测指标等,并进行分析。结果:共纳入423篇文献,NASH模型中应用最多的是雄性C57BL/6小鼠和斯泼累格·多雷(SD)大鼠,高脂饮食和蛋氨酸胆碱缺乏(MCD)饮食为最常见的造模方式;造模周期多选择56 d或84 d;检测频次较高的指标为组织病理学、血清生化指标;组织病理学使用最多的是苏木精-伊红染色法。多烯磷脂酰胆碱为频次最高的阳性干预药。结论:目前有多种NASH动物模型制备方法,但仍存在局限性,故通过对NASH动物模型的数据挖掘,为模型选择和模型改善提供参考和思路。

关键词：数据挖掘非酒精性脂肪性肝炎肝癖动物模型基础研究检测指标应用分析阳性药

酸/碱改性秸秆共热解生物炭对水中双酚A的吸附特性及机制

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环境科学学报 2025年

作者：张健陈孝杨牛经纬周育智安徽理工大学地球与环境学院安徽理工大学深部煤炭安全开采与环境保护全国重点实验室

以小麦和玉米秸秆为原料，采用慢速热解法结合酸/碱改性共制备了14种生物炭，并筛选出主要的8种生物炭，应用SEM、BET-N2、FTIR、XRD、XPS等测定其理化性质，通过pH、灰分含量单因素吸附实验，并结合吸附动力学、吸附等温线、吸附热力... 详细信息

以小麦和玉米秸秆为原料，采用慢速热解法结合酸/碱改性共制备了14种生物炭，并筛选出主要的8种生物炭，应用SEM、BET-N2、FTIR、XRD、XPS等测定其理化性质，通过pH、灰分含量单因素吸附实验，并结合吸附动力学、吸附等温线、吸附热力学模型拟合结果，探讨生物炭对双酚A（BPA）的吸附特性及机制.结果表明：当原料粒径为1 mm、热解温度为750℃、热解时间为2.5 h并进行酸后改性为最佳制备条件.在未达到热解阈值时，升高热解温度，其比表面积和孔体积总体增加，灰分含量上升，官能团种类和数量减少.酸碱改性可从热解程度、pH值、灰分含量、官能团等方面影响生物炭对BPA吸附性能，酸的前/后改性均优于碱的前/后改性，酸前改性生物炭的单位吸附量最大为46.30 mg·g-1，是改性前的1.23倍.除G-300和G-600外，其它制备生物炭的吸附过程均遵循准二级动力学模型、Langmuir和Dubinin-Astakhov吸附等温线模型，为单分子层微孔吸附过程.生物炭吸附水中BPA的过程属于放热和熵减的物理化学吸附过程，存在多种吸附作用力，主要吸附机制有孔隙填充作用、π-π堆积作用、静电作用和氢键作用，不同生物炭材料的主吸附机制存在差异.

关键词：共热解生物炭双酚A 酸/碱改性吸附机制