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基于改进遗传算法的倾转旋翼无人机区域覆盖路径规划

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浙江大学学报(工学版) 2024年

作者：吴越安杜昌平杨睿俞佳浩方天睿郑耀浙江大学航空航天学院

基于改进遗传算法研究倾转旋翼无人机（TRUAV）在多障碍物约束下的区域覆盖路径规划问题.运用最小跨度算法和往返路径生成算法，进行任务区域内的覆盖路径初规划，将区域覆盖问题转化为旅行商问题以优化覆盖路径顺序.为了避开区域内的... 详细信息

基于改进遗传算法研究倾转旋翼无人机（TRUAV）在多障碍物约束下的区域覆盖路径规划问题.运用最小跨度算法和往返路径生成算法，进行任务区域内的覆盖路径初规划，将区域覆盖问题转化为旅行商问题以优化覆盖路径顺序.为了避开区域内的障碍物，提出鱼尾形避障策略.引入最近邻算法，生成比传统遗传算法质量更高的初始种群，设计三点式交叉算子和动态区间变异算子进行遗传操作以提高所提算法的全局搜索能力，避免算法陷入局部最优.在含多个障碍物的多边形区域算例内仿真验证所提算法的性能.结果表明，相比于逐行路径覆盖算法和传统遗传算法，所提算法的覆盖路径长度减少了7.80%,TRUAV的任务区域覆盖效率显著提升.

关键词：倾转旋翼无人机区域覆盖遗传算法局部避障杜宾斯曲线

磁性镁铝水滑石的制备及非均相Fenton降解甲基橙

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工业安全与环保 2020年第10期46卷 58-61,98页

作者：杜昌俊王光华李文兵张政陈铁李享成武汉科技大学化学与化工学院绿色与智能煤化工工程技术研究中心武汉430081 武汉科技大学材料与冶金学院省部共建耐火材料与冶金国家重点实验室武汉430081

通过共沉淀法合成了Mg-Al水滑石(LDH),并采用原位氧化沉淀法将纳米Fe3O4负载于水滑石上,制备出了磁性水滑石复合材料。采用X射线衍射(XRD)、傅里叶变换红外光谱(FTIR)和扫描电子显微镜(SEM)对催化剂进行表征,研究了不同磁性水滑石对H2O... 详细信息

通过共沉淀法合成了Mg-Al水滑石(LDH),并采用原位氧化沉淀法将纳米Fe3O4负载于水滑石上,制备出了磁性水滑石复合材料。采用X射线衍射(XRD)、傅里叶变换红外光谱(FTIR)和扫描电子显微镜(SEM)对催化剂进行表征,研究了不同磁性水滑石对H2O2氧化降解甲基橙的催化活性。结果表明,Fe3O4纳米颗粒能均匀负载在水滑石表面,并避免了Fe3O4团聚现象的发生,磁性水滑石的催化性能较纯Fe3O4有了明显提升。在最佳条件即pH=3、温度25℃、H2O2用量30 mmol/L、催化剂用量1 g/L的条件下,100 mg/L的甲基橙溶液在120 min内降解率达到97%。催化剂具有良好的化学稳定性,重复使用4次后效果稳定。

关键词：镁铝水滑石四氧化三铁磁性水滑石 Fenton降解甲基橙

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大学英语课程中的批判性思维培养研究

现代语言学 2024年第1期12卷 93-98页

作者：杜昌志海军潜艇学院山东青岛

针对目前履职岗位所需批判性思维能力和学生在实际工作中批判性思维能力发展态势较低迷的矛盾,结合大学英语与批判性思维的培养在目标和方法等方面的契合度,本文从教学方法与设计、外事活动、第二课堂以及反馈评价四个方面提出大学英语... 详细信息

针对目前履职岗位所需批判性思维能力和学生在实际工作中批判性思维能力发展态势较低迷的矛盾,结合大学英语与批判性思维的培养在目标和方法等方面的契合度,本文从教学方法与设计、外事活动、第二课堂以及反馈评价四个方面提出大学英语批判性思维培养的方法。

关键词：批判性思维跨文化交际意识

基于扩张状态观测器的无人机云台系统控制算法

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计算机应用 2024年第2期44卷 604-610页

作者：高胡震杜昌平郑耀浙江大学航空航天学院杭州310027

针对无人机(UAV)三轴云台增稳控制中变量耦合的问题,提出一种基于扩张状态观测器(ESO)的无人机云台系统控制算法。首先,建立了无人机机载云台期望角的姿态解算算法模型;其次,构建了无人机机载云台位置环和速度环的串级比例-积分-微分(P... 详细信息

针对无人机(UAV)三轴云台增稳控制中变量耦合的问题,提出一种基于扩张状态观测器(ESO)的无人机云台系统控制算法。首先,建立了无人机机载云台期望角的姿态解算算法模型;其次,构建了无人机机载云台位置环和速度环的串级比例-积分-微分(PID)控制回路;最后,引入ESO对机载云台角速度项在线实时估计,解决角速度项由于高耦合、多外扰导致的难以直接测量的问题,并对各通道的控制输入进行补偿。实验结果表明,所提算法在无指令、有指令和综合任务场景下的角度均方根误差分别为0.2357°、0.6317°和0.9463°,与传统PID算法相比,所提算法的角度误差分别降低了69.43%、53.29%和50.43%。可见,所提算法对外界扰动的抗干扰能力更强,控制精度更高。

关键词：无人机三轴云台系统串级PID控制扩张状态观测器自抗扰控制

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北京冬奥会雪车雪橇项目医疗急救保障情况

北京大学学报(医学版) 2024年

作者：马勇杜昌郭维朱继红朱凤雪党育郭鹏北京大学人民医院急诊外科北京大学人民医院创伤骨科北京大学人民医院急诊内科北京大学人民医院创伤救治中心

目的：对国家雪车雪橇中心的雪车、雪橇、钢架雪车赛道医疗保障情况进行分析及总结，为今后赛事举办及群众冰雪运动的医疗保障工作提供经验。方法：回顾性分析参加2021年10月-11月雪车、雪橇、钢架雪车国际训练周和世界杯（以下简称“... 详细信息

目的：对国家雪车雪橇中心的雪车、雪橇、钢架雪车赛道医疗保障情况进行分析及总结，为今后赛事举办及群众冰雪运动的医疗保障工作提供经验。方法：回顾性分析参加2021年10月-11月雪车、雪橇、钢架雪车国际训练周和世界杯（以下简称“国际训练周”）及2022年2月北京冬奥会雪车、雪橇、钢架雪车项目（以下简称“北京冬奥会”）的运动员受伤、救治情况。参考和借鉴《冬季雪上运动项目医疗保障标准》制定具体的分类标准分析受伤部位、受伤类型、事故发生点位等。结果：参加国际训练周和北京冬奥会总计743名运动员，比赛期间共发生翻车、翻撬、碰撞事故58次，其中有28次（运动员28例）出现了运动员受伤，占事故总数的48.3%，占运动员总数3.8%，其中男性9例（32.1%），女性19例（67.9%），平均年龄（26.3±4.7）岁。28例受伤运动员中20例（71.4%）为I类伤，在现场得到了救治处理，8例（28.6%）伤情较重的，其中II类伤（7例）、III类伤（1例），转诊至定点医院进一步处理。28例受伤运动员中有3例（10.7%）出现了多发损伤，其中2例为2部位受伤，1例为3部位受伤，最常见的受伤部位为脚踝及脚趾（10/32，31.3%）。28例受伤运动员中有1例（3.6%）同时出现了2种受伤类型，最常见的受伤类型为关节和（或）韧带损伤（11/29，37.9%）。赛道最容易发生事故的点位为第九弯道（18/58，31.1%）。结论：通过对医疗保障工作的分析和总结，能够更好的为今后我国开展雪车、雪橇、钢架雪车运动提供经验和参考，使国家雪车雪橇中心真正成为可持续发展的奥运遗产。

关键词：北京冬奥会医疗保障国家雪车雪橇中心

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初中体育耐久跑教学中小组合作学习的应用

天津教育 2024年第10期 44-46页

作者：杜昌友山东省菏泽市巨野县董官屯镇第一中学

在中学体育教学中,耐久跑作为一项基础且重要的教学内容,旨在培养学生的耐力和毅力。在充足的氧气补给条件下,学生进行长时间跑步,从而加强心脏的收缩能力,改善心脏的血液供应,促进自身的有氧代谢。这一过程不仅能够提高学生的体能水平... 详细信息

在中学体育教学中,耐久跑作为一项基础且重要的教学内容,旨在培养学生的耐力和毅力。在充足的氧气补给条件下,学生进行长时间跑步,从而加强心脏的收缩能力,改善心脏的血液供应,促进自身的有氧代谢。这一过程不仅能够提高学生的体能水平,而且有助于培养他们坚韧不拔的毅力。小组合作学习可以让学生在团队中互相鼓励、支持,共同克服困难,提高耐久跑的成绩,为初中体育耐久跑教学提供了新的思路。

关键词：初中体育耐久跑教学中学体育教学体能水平有氧代谢收缩能力小组合作学习教学内容

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默默

年轻人（A版） 2024年第7期 52-53页

作者：杜昌伦不详

那年的春末夏初,我正上高二。校园的一个角落盛开着槐花,白得纯净,香得淡雅。微风轻拂,花瓣如雨纷纷洒落,仿佛是天地间最温柔的倾诉,把时间凝固成一幅流转的风景画。这些花瓣,在青春的征途上,轻轻铺开一条芬芳的小径,引领着每一个初心... 详细信息

那年的春末夏初,我正上高二。校园的一个角落盛开着槐花,白得纯净,香得淡雅。微风轻拂,花瓣如雨纷纷洒落,仿佛是天地间最温柔的倾诉,把时间凝固成一幅流转的风景画。这些花瓣,在青春的征途上,轻轻铺开一条芬芳的小径,引领着每一个初心未改的少男少女,走向那片梦开始的地方。

关键词：少男少女春末夏初雨纷纷风景画花瓣

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农业机械化推广在乡村振兴战略中的价值

农业工程技术 2024年第2期44卷 99-100页

作者：杜昌菊山东省济宁市嘉祥县满硐镇人民政府农机站山东济宁272411

农机化推广是指通过科技创新、政策支持、市场引导等手段,将适合农业生产的机械设备和技术普及应用于农业生产过程中,以提高农业生产水平和效益的过程。农机化推广在乡村振兴战略中具有重要的价值,基于此,该文从农机化推广现状出发,探... 详细信息

农机化推广是指通过科技创新、政策支持、市场引导等手段,将适合农业生产的机械设备和技术普及应用于农业生产过程中,以提高农业生产水平和效益的过程。农机化推广在乡村振兴战略中具有重要的价值,基于此,该文从农机化推广现状出发,探究了农机化推广在乡村振兴战略中具有的重要作用,并针对存在的问题提出了对策和建议。

关键词：农机化推广乡村振兴战略

单目立体视觉中的系统误差与棱镜位姿对视场的影响评估

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光学学报 2024年第8期44卷 94-105页

作者：原天宇代祥俊杨福俊东南大学土木工程学院江苏省工程力学重点实验室江苏南京211189 山东理工大学交通与车辆工程学院山东淄博255090

对棱镜分光式单目立体视觉系统进行了深度方程的推导,修正了棱镜位姿偏移引入的成像误差,分析了位姿引起的成像视场变化。该系统由一个相机与两个具有相同参数的双棱镜组成,相机单次拍摄可获取两幅具有视差的子图像,这可视为两个具有一... 详细信息

对棱镜分光式单目立体视觉系统进行了深度方程的推导,修正了棱镜位姿偏移引入的成像误差,分析了位姿引起的成像视场变化。该系统由一个相机与两个具有相同参数的双棱镜组成,相机单次拍摄可获取两幅具有视差的子图像,这可视为两个具有一定夹角的虚拟相机同时成像。采用虚拟点模型与光线追踪法推导深度方程,建立视差与深度方程参数之间的关系,进一步研究了系统中物距与夹角对图像深度信息与视差的影响。棱镜组的人为放置,不可避免地引入位姿误差,进而影响每个成像通道中的成像视场。基于棱镜的旋转与偏移,建立了修正的虚拟点模型,并深入研究了棱镜组位姿对系统成像与视场产生的影响;最后通过实验验证了理论与推导的有效性与准确性。

关键词：测量单目立体视觉棱镜位姿深度方程系统误差视场评估

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