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基于高斯加权投票的多实例点云位姿估计方法

光学学报 2025年

作者：张瀛杜弘志胡蕴博孙岩标邾继贵天津大学精密测试技术及仪器全国重点实验室

针对堆叠场景下物体相互遮挡、特征简单导致的位姿估计误差大和同一类多实例多目标点云位姿鲁棒性精确估计的问题，提出一种基于高斯加权投票的多实例点云位姿估计方法。首先为获取准确的对应点，避免因物体本身产生较多相似特征而产生... 详细信息

针对堆叠场景下物体相互遮挡、特征简单导致的位姿估计误差大和同一类多实例多目标点云位姿鲁棒性精确估计的问题，提出一种基于高斯加权投票的多实例点云位姿估计方法。首先为获取准确的对应点，避免因物体本身产生较多相似特征而产生大量倾向性投票的问题，提出一种基于高斯加权的投票方法，根据点对法向量的夹角作为加权标准对特征匹配进行加权投票，获得对应点集和粗估计位姿集合；然后引入距离不变性矩阵，通过特征向量的相似性将对应点集快速聚类，选取每一类中匹配分数最高的位姿，实现候选实例的位姿粗估计；最后利用基于中心点的细化聚类过滤重复的位姿，基于点云重叠度去除错误位姿，采用点到面的ICP算法完成位姿优化，获得精确的多实例位姿。最后，进行了仿真实验和机械臂分拣实验。结果表明：所提方法在堆叠工件仿真数据集下平均实例识别个数最高达10个，平均召回率和平均准确率的调和均值F1分数比对比方法的最高得分高16.56%，具有较强的鲁棒性；在实际场景中实现了堆叠工件的自动化分拣，平均抓取成功率达93%，相比于单一目标点云位姿估计方法提升33%，验证了该方法可以有效应用在堆叠场景下的机械臂自动分拣系统。

关键词：机器视觉位姿估计多目标识别点对特征高斯加权投票位姿聚类

计入空间可转移性的社区共享充电桩总负荷预测

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电力系统及其自动化学报 2025年

作者：杜漾腾辛洁晴王简王承民上海交通大学电力传输与功率变换控制教育部重点实验室

针对社区车辆易因邻近站点拥挤而转移充电站点的现象，提出一种计入空间转移性的社区共享充电桩总负荷预测方法。首先采用混合高斯模型和核密度估计分析电动汽车时空分布概率；基于排队模型分析车辆在站点的等待时间，构建计入路长、路... 详细信息

针对社区车辆易因邻近站点拥挤而转移充电站点的现象，提出一种计入空间转移性的社区共享充电桩总负荷预测方法。首先采用混合高斯模型和核密度估计分析电动汽车时空分布概率；基于排队模型分析车辆在站点的等待时间，构建计入路长、路况的转移路径优选法，确定车辆在空间转移中的用时和电耗，用Logistic函数描述考虑转移时间成本影响的车辆转移概率，据此对充电时间和充电量实施修正，得到社区共享充电桩总负荷预测结果。针对我国某实际社区实施案例分析，并与传统方法预测结果对比，结果表明本文方法预测结果在峰值大小和发生时间上都与实际情况更相符，提高了社区共享充电桩负荷预测的准确度。

关键词：电动汽车社区共享充电桩空间转移概率充电负荷预测蒙特卡洛模拟

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高职院校产教融合能力内涵、评价与建设

高等工程教育研究 2025年第1期 139-145页

作者：杨晓珍施星君毛海舟浙江工贸职业技术学院

对于当前产教融合存在的实践困境，高职院校与其抱怨外部环境或机制制约，不如主动提升自身产教融合能力。产教融合能力是高职院校能够具备高水平推进产教融合工作并达到预期目标的条件、资质和内在要求，包含组织能力、场域能力和动态... 详细信息

对于当前产教融合存在的实践困境，高职院校与其抱怨外部环境或机制制约，不如主动提升自身产教融合能力。产教融合能力是高职院校能够具备高水平推进产教融合工作并达到预期目标的条件、资质和内在要求，包含组织能力、场域能力和动态能力。基于此建构了3个维度、7个子类、23个指标、70个观测点的评价指标体系，并以浙江省内20所高职院校为例测度综合产教融合能力与产教融合投入效率，结果具有一定实际价值。鉴于此，高职院校产教融合能力建设不仅要“修炼内功”,提升自身“硬实力”和“软实力”,更要着力增强场域能力和动态能力，以提升在产教融合场域中的“巧实力”。

关键词：高职院校产教融合能力评价

近十年国内职业教育研究热点与前沿趋势研究——基于3588篇核心期刊论文关键词词频突变可视化分析

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宁波职业技术学院学报 2025年第1期 9-17页

作者：宋同顺郑小娟蒙古国立教育大学教育学院三门技师学院

为发掘我国职业教育研究的潜在领域及新方向，基于CNKI数据库中收录的职业教育研究相关文献数据，运用CiteSpace的突变检测功能，从突变词、聚类和时间频率变化三个维度进行挖掘分析。目前我国职业教育研究呈现五个前沿领域：作为类型... 详细信息

为发掘我国职业教育研究的潜在领域及新方向，基于CNKI数据库中收录的职业教育研究相关文献数据，运用CiteSpace的突变检测功能，从突变词、聚类和时间频率变化三个维度进行挖掘分析。目前我国职业教育研究呈现五个前沿领域：作为类型教育的职业教育发展研究、职业教育高质量发展研究、职业教育人才培养模式研究、职业教育服务扶贫研究、职业教育国际化研究。深入分析每个领域中存在的若干前沿主题以及呈现出的热度趋势，对未来职业教育的研究进行展望。

关键词：职业教育词频突变研究热点前沿趋势

C3N5基光催化材料研究现状：合成、结构及改性策略

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硅酸盐学报 2025年第01期 136-147页

作者：雷琬莹杨鑫鑫赵亮吴攀谭自强杜易高智西安建筑科技大学材料科学与工程学院

半导体光催化能够将可再生的太阳能转化为化学能，是解决能源危机和环境污染的技术之一。C3N5作为一种二维层状聚合物材料，具有优异的可见光吸收能力、较低的电子传输阻力以及良好的化学稳定性。然而，表面活性位点密度偏低和载流子复... 详细信息

半导体光催化能够将可再生的太阳能转化为化学能，是解决能源危机和环境污染的技术之一。C3N5作为一种二维层状聚合物材料，具有优异的可见光吸收能力、较低的电子传输阻力以及良好的化学稳定性。然而，表面活性位点密度偏低和载流子复合率偏高抑制了C3N5的光催化活性，限制了工业化的应用。基于此，首先总结了C3N5的合成与结构，接着详细综述了近年来提升其光催化性能的改性策略：形貌调控、氮空位修饰、元素掺杂、构建异质结等，最后讨论了C3N5材料现阶段的制约点和未来能源转化领域的发展方向。

关键词：富氮氮化碳光催化性能合成结构改性策略

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激光去除AH32钢漆层的数值模拟及实验研究

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光电子·激光 2025年第1期36卷 93-99页

作者：张鑫王涛冯伟峰顾志同河北工业大学机械工程学院

采用有限元模拟软件建立激光去除AH32钢表面环氧树脂漆层的数值模型，并在其表面加载脉冲激光清洗过程。探究了不同激光参数对激光去除AH32船用钢表面漆层的温度场影响。模拟结果表明，漆层表面最高温度随光斑中心的移动而变化，其扫描... 详细信息

采用有限元模拟软件建立激光去除AH32钢表面环氧树脂漆层的数值模型，并在其表面加载脉冲激光清洗过程。探究了不同激光参数对激光去除AH32船用钢表面漆层的温度场影响。模拟结果表明，漆层表面最高温度随光斑中心的移动而变化，其扫描轨迹呈彗星状；漆层表面最高温度随光斑直径和扫描速度的增大而减小，随激光重复频率和激光功率的增大而增大，并通过实物清洗实验验证此规律，观察其清洗后的表面形貌，得到当激光功率为28W,光斑直径为0.05 mm,重复频率为50 kHz,扫描速度为1 000 mm/s时，不仅能完全把漆层去除，而且不会损伤基底材料。研究结果为激光清洗船用钢表面漆层提供理论依据和实验参照。

关键词：激光清洗数值模拟 AH32船用钢表面形貌

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高废钢比下钢铁料消耗升高的原因及解决措施

中国冶金 2025年

作者：万金同刘钊程绘兵刘彭蔡斌龙雄风湖南华菱涟源钢铁有限公司

随着对“碳达峰”、“碳中和”节能减排的迫切需求和废钢产量的不断增长，高废钢比炼钢技术已经成为转炉炼钢发展的重要方向。某大型钢铁企业将转炉废钢比逐步提高到27.01%，吨钢废钢消耗达到361 kg，在铁水资源不足的情况下大幅度提升... 详细信息

随着对“碳达峰”、“碳中和”节能减排的迫切需求和废钢产量的不断增长，高废钢比炼钢技术已经成为转炉炼钢发展的重要方向。某大型钢铁企业将转炉废钢比逐步提高到27.01%，吨钢废钢消耗达到361 kg，在铁水资源不足的情况下大幅度提升了钢产量，较高的废钢比也造成钢铁料消耗快速升高。为了研究高废钢比下钢铁料消耗升高的原因，寻找解决措施，有必要针对性开展炼钢工艺分析与研究。随着废钢比的升高，转炉炉内热量不均衡，炉内废钢存在不融化；转炉终点氧化性增强，终渣全铁质量分数从14%升高至19%；冶炼前期低温喷溅率升高7.7个百分点。研究发现，通过提升铁水目标[Si]质量分数至0.40%～0.50%、铁水罐废钢预热至800 ℃、转炉加增温剂增加转炉热量来源；调整枪位控制模式、采取少渣冶炼优化转炉操作模式；减小入炉废钢尺寸14.3%、优化装入制度、摸索精炼加废钢多渠道促进废钢熔化；回收利用炉下渣和连铸铸余减少金属料流失等措施，遏制了钢铁料消耗升高的趋势，钢铁料实物量消耗由1 094.5 kg/t降低并稳定在1 088 kg/t以下，给企业在严峻的市场环境竞争中保持盈利打下了坚实的基础。

关键词：废钢比钢铁料钢铁料消耗废钢熔化炉渣

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不同胚层来源成体干细胞修复周围神经损伤

中国组织工程研究 2025年第19期29卷 4102-4110页

作者：郑家晨杨恩同朱弈舟刘芳海军军医大学基础医学院上海市200433 海军军医大学人体解剖学教研室上海市200433

背景:成体干细胞疗法是周围神经损伤修复与再生领域的研究热点之一。中胚层被视为成体干细胞的理想来源,间充质干细胞具有获得率高、来源广、增殖快等优异性能。而外胚层来源成体干细胞,尤其是神经嵴干细胞,具有神经源性,越来越受到研... 详细信息

背景:成体干细胞疗法是周围神经损伤修复与再生领域的研究热点之一。中胚层被视为成体干细胞的理想来源,间充质干细胞具有获得率高、来源广、增殖快等优异性能。而外胚层来源成体干细胞,尤其是神经嵴干细胞,具有神经源性,越来越受到研究人员的关注。目的:对来自外胚层和中胚层的多功能成体干细胞在周围神经损伤修复与再生中的作用及机制进行简要综述,探究不同来源成体干细胞的研究进展与应用前景,并结合临床研究,探讨成体干细胞疗法潜在的应用价值以及亟待解决的问题。方法:第一作者于2024年2月应用计算机在PubMed和SinoMed数据库检索2001年12月至2024年2月相关文献,以“ectodermal stem cells,mesenchymal stem cells,peripheral nerve injury,repair,regeneration”为英文检索词,以“外胚层干细胞、间充质干细胞、周围神经损伤、修复、再生”为中文检索词,最终纳入69篇文献进行分析论述。结果与结论:①外胚层来源成体干细胞具有优异的分化和再生潜能,尤其是毛囊神经嵴干细胞、嗅干细胞、牙外胚层干细胞等,具有神经源性,可在体外表达神经特异性标志物,但目前缺少临床试验研究。②中胚层来源成体干细胞种类多、易获得及纯化,其中骨髓间充质干细胞和脐带间充质干细胞在周围神经损伤修复的应用疗效及安全性方面有相关临床试验支持,能改善感觉及运动神经传导,且在随访中未出现并发症和明显不良反应。骨髓间充质干细胞的获取需行侵入性外科手术且要求患者与捐赠者骨髓配型吻合,应用受到一定限制;而脐带间充质干细胞虽无需侵入性获取,但分离较困难且表型不稳定。③内胚层来源成体干细胞常难以在体外生长,应用受限,目前应用于临床的可能性低。④综合来看,骨髓间充质干细胞仍为周围神经损伤干细胞治疗的首选细胞,适用于无外科手术禁忌且符合配型要求的情况,其次为脐带间充质干细胞,辅以分离方法的改进和表型稳定性的提高策略。⑤牙外胚层干细胞以及脂肪间充质干细胞具有较高应用潜能,有待进一步临床试验,其他外胚层、中胚层来源成体干细胞各以其优异特性在动物及细胞实验研究中具有显著优势。

关键词：成体干细胞周围神经损伤毛囊神经嵴干细胞嗅干细胞牙外胚层干细胞骨髓间充质干细胞脐带间充质干细胞羊水间充质干细胞皮肤干细胞肌肉间充质干细胞

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单侧经皮椎体成形骨水泥分布对椎体压缩性骨折修复疗效的影响

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中国组织工程研究 2025年第10期29卷 2015-2022页

作者：阿卜杜吾普尔·海比尔库提鲁克·守克尔阿里木江·玉素甫林航吐尔洪江·阿布都热西提新疆医科大学新疆维吾尔自治区乌鲁木齐市830054 新疆医科大学第六附属医院新疆维吾尔自治区乌鲁木齐市830002

背景:虽然研究表明,骨水泥的对称分布可以减少术后椎体再次骨折并有助于改善预后,但是进行经皮椎体成形过程中获得更好的骨水泥分布仍然是外科医生面临的一个重要课题。目的:探讨骨水泥分布对单侧经皮椎体成形术后疗效的影响,以提供有... 详细信息

背景:虽然研究表明,骨水泥的对称分布可以减少术后椎体再次骨折并有助于改善预后,但是进行经皮椎体成形过程中获得更好的骨水泥分布仍然是外科医生面临的一个重要课题。目的:探讨骨水泥分布对单侧经皮椎体成形术后疗效的影响,以提供有效的预防和治疗措施,防止术后椎体再次骨折。方法:选择2018年1月至2022年12月在新疆医科大学第六附属医院行单侧经皮椎体成形治疗的193例患者,根据术后骨水泥分布分为Ⅰ组(骨水泥不接触上端和远端端板,n=59)、Ⅱ组(骨水泥只接触上端板或只接触下端板,n=80)和Ⅲ组(骨水泥同时接触上端和远端端板,n=54)。对比3组患者的基本资料,手术相关指标包括手术时间、总住院费用、术后住院时间、骨水泥注射量、腰痛目测类比评分及Oswestry功能障碍指数、术后椎体高度恢复率、椎体局部后凸角、损伤椎体及邻近椎体再骨折发生率等,记录所有患者的随访结果。结果与结论:(1)Ⅲ组患者术后1年腰痛目测类比评分和Oswestry功能障碍指数明显低于Ⅰ组和Ⅱ组,差异有显著性意义(P 0.05);(4)提示与骨水泥不接触上端和远端端板组和骨水泥只接触上端板或只接触下端板组相比,骨水泥同时接触上端和远端端板组患者可获得更好的长期预后,而且骨水泥同时接触上端和远端端板能够明显降低损伤椎体及总椎体骨折发生率,医生术中应充分掌握骨水泥的弥散情况,并制定有针对性的预防和治疗策略,从而有助于减少未来再发生骨折的风险。

关键词：骨质疏松性椎体压缩性骨折经皮椎体成形骨水泥骨水泥弥散椎体再次骨折

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