检索结果-南通市图书馆

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文献类型

期刊文献图书学位论文标准纸本馆藏

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文字说明：

T=题名（书名、题名），A=作者（责任者），K=主题词，P=出版物名称，PU=出版社名称，O=机构（作者单位、学位授予单位、专利申请人），L=中图分类号，C=学科分类号，U=全部字段，Y=年（出版发行年、学位年度、标准发布年）

检索规则说明：

AND代表“并且”；OR代表“或者”；NOT代表“不包含”；(注意必须大写,运算符两边需空一格)

检索范例：

范例一：(K=图书馆学 OR K=情报学) AND A=范并思 AND Y=1982-2016
范例二：P=计算机应用与软件 AND (U=C++ OR U=Basic) NOT K=Visual AND Y=2011-2016

限定检索结果

文献类型

179,319 篇 期刊文献
26,694 篇 报纸
9,194 篇 学位论文
7,580 篇 会议
3,455 册 图书
9 篇 多媒体

馆藏范围

224,818 篇 电子文献
1,471 种 纸本馆藏

日期分布

学科分类号

71,785 篇 工学
- 9,796 篇 材料科学与工程（可...
- 8,831 篇 机械工程
- 6,492 篇 计算机科学与技术...
- 6,174 篇 电气工程
- 5,992 篇 土木工程
- 5,833 篇 化学工程与技术
- 5,097 篇 交通运输工程
- 4,874 篇 建筑学
- 4,702 篇 电子科学与技术（可...
- 4,309 篇 仪器科学与技术
- 4,098 篇 软件工程
- 4,091 篇 动力工程及工程热...
- 3,920 篇 水利工程
47,655 篇 医学
- 28,055 篇 临床医学
- 6,499 篇 中西医结合
- 6,356 篇 公共卫生与预防医...
- 4,129 篇 药学(可授医学、理...
- 3,533 篇 中医学
33,613 篇 管理学
- 12,185 篇 管理科学与工程(可...
- 9,683 篇 公共管理
- 8,532 篇 工商管理
- 4,566 篇 农林经济管理
25,287 篇 经济学
- 23,522 篇 应用经济学
20,187 篇 教育学
- 17,076 篇 教育学
18,665 篇 理学
- 4,950 篇 化学
- 4,171 篇 物理学
- 3,706 篇 生物学
15,076 篇 农学
14,552 篇 法学
- 6,155 篇 政治学
- 5,213 篇 马克思主义理论
8,485 篇 文学
- 3,951 篇 中国语言文学
4,845 篇 艺术学
4,368 篇 哲学
3,311 篇 历史学
1,159 篇 军事学

主题

2,003 篇 中国
1,372 篇 治疗
1,206 篇 应用
895 篇 对策
779 篇 企业
764 篇 诊断
561 篇 数值模拟
559 篇 企业管理
553 篇 问题
533 篇 影响因素
471 篇 设计
456 篇 创新
419 篇 儿童
415 篇 美国
375 篇 高校
325 篇 研究
321 篇 大学生
319 篇 分析
318 篇 并发症
286 篇 老年人

机构

1,059 篇 吉林大学
928 篇 上海交通大学
853 篇 哈尔滨工业大学
826 篇 西北工业大学
720 篇 浙江大学
715 篇 清华大学
632 篇 《中国质量万里行》...
578 篇 北京大学
564 篇 中国矿业大学
561 篇 四川大学华西医院
558 篇 武汉大学
545 篇 四川大学
543 篇 中国科学院大学
537 篇 湖南大学
529 篇 华北电力大学
521 篇 中国石油大学
494 篇 长安大学
486 篇 复旦大学
469 篇 华南理工大学
443 篇 重庆大学

作者

31,325 篇 李颖
1,459 篇 张培奇
1,337 篇 董帅奇
1,143 篇 韩永奇
903 篇 李颖华
813 篇 李琛奇
674 篇 范亚旭
624 篇 张袁子奇
584 篇 张玉奇
571 篇 王俊奇
563 篇 马培奇
552 篇 李颖慧
552 篇 王松奇
524 篇 李俊奇
517 篇 邱桂奇
461 篇 李颖超
444 篇 刘志奇
440 篇 张英奇
439 篇 王仲奇
409 篇 何成奇

语言

225,192 篇 中文
1,013 篇 英文
10 篇 日文

检索条件"作者=李颖奇"

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详细简洁

排序：

基于ROS的六轴机械臂避障路径规划研究

基于ROS的六轴机械臂避障路径规划研究

引用

作者：李颖奇吉林大学

学位级别：硕士

机械臂技术是一项集机、电、信息、自动化等多项技术为一体的综合性技术。近些年,随着机电技术和人工智能技术的发展,机械臂技术也日趋智能化、精密化。目前,机械臂技术在农业、医疗、工业制造、救援防灾、国防军事和航空航天等众多领... 详细信息

机械臂技术是一项集机、电、信息、自动化等多项技术为一体的综合性技术。近些年,随着机电技术和人工智能技术的发展,机械臂技术也日趋智能化、精密化。目前,机械臂技术在农业、医疗、工业制造、救援防灾、国防军事和航空航天等众多领域等得了广泛的应用。机械臂避障路径规划主要研究如何在有障碍物阻挡的情况下,绕开障碍物,完成机械臂运动路径的设计和优化,实现预期的机械臂控制目标。机械臂避障路径规划算法的优劣,直接影响了机械臂在野外、救援防灾、医疗等复杂场景中的工作性能和应用价值,因此成为机械臂控制算法领域中的一个研究热点。本论文以六轴机械臂UR20为研究对象,设计了一个用于六轴机械臂避障路径规划的改进算法,并在ROS(Robot Operating System)环境下使用Move It集成化开发平台对相关算法进行了仿真测试。具体研究内容包括以下几个方面。(1)UR20机械臂运动学分析。本论文分别使用标准D-H方法和改进D-H方法对UR20机械臂的运动学建模,并根据所建立的运动学模型,完成UR20机械臂正逆运动学方程的分析和推导。随后,使用MATLAB中Robotic Toolbox机器人工具箱对得到的机械臂运动学的正确性进行了验证,并使用蒙特卡洛方法对建模机械臂的工作空间进行了求解和表达。(2)路径规划及碰撞检测算法实现。本论文对RRT(Rapidly Exploring Random Tree)算法、RRT*算法的原理和特点进行了介绍,提出了同时具备目标导向、动态步长、剪枝策略、三次B样条平滑处理四种策略的RRT*算法,并基于这三种算法分别完成了二维空间和三维空间中的路径规划仿真。实验结果表明,本文改进后最终所规划出的路径更加简短、高效、平滑。碰撞算法检测部分采用了经典的基于包络法的碰撞检测,对障碍物和机械臂进行建模,提高机械臂避障运动效率。(3)基于ROS平台完成机械臂避障规划算法的测试验证工作。基于ROS平台中的Move It软件搭建路径规划和碰撞检测算法的仿真测试平台。在测试平台上,验证了RRT、RRT*和改进RRT*算法的性能。实验结果表明,改进RRT*算法在简单和复杂障碍物场景下,对比RTT和RTT*算法在节点个数和规划时间上有明显的优化效果,能够更快速更平滑地实现避障规划。

关键词： ROS 机械臂避障路径规划 RRT*算法碰撞检测

来源：