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机械臂自适应精确时间滑模控制

控制与决策 2024年第6期39卷 1918-1926页

作者：王杰沈艳霞江南大学物联网工程学院江苏无锡214122

考虑机械臂中存在的未建模部分、摩擦力、外加干扰,提出一种自适应精确时间滑模控制方法,实现机械臂各关节角的轨迹跟踪.首先对机械臂进行建模,将未建模部分、摩擦力、外加扰动看作集中扰动;其次,设计一种精确时间收敛滑模面,克服传统... 详细信息

考虑机械臂中存在的未建模部分、摩擦力、外加干扰,提出一种自适应精确时间滑模控制方法,实现机械臂各关节角的轨迹跟踪.首先对机械臂进行建模,将未建模部分、摩擦力、外加扰动看作集中扰动;其次,设计一种精确时间收敛滑模面,克服传统终端滑模面收敛时间高估的问题,基于此设计全局精确时间收敛滑模控制方法,使得机械臂系统能够在设定时间实现稳定,并在误差收敛后仍具有较强的鲁棒性;接着,设计低通滤波器削减抖振,通过自适应方法估计扰动上界,避免增益的高估;最后,通过仿真实验验证所提出的控制方法能够严格控制机械臂系统的稳定时间,并降低稳态误差,实现机械臂系统的高精度轨迹跟踪控制.

关键词：多轴机械臂精确时间收敛自适应方法低通滤波器滑模控制

热裂解温度和原料类型对生物炭品质影响的评价——基于修复重金属污染的应用潜力

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中国农业大学学报 2024年第9期29卷 147-157页

作者：伏肖徐强黄晓玮李芷薇谭天骕易自力薛帅湖南农业大学生物科学技术学院湖南农业大学芒属植物生态应用技术湖南省工程实验室湖南农业大学国家能源非粮生物质原料研发中心湖南分中心

为综合评价热裂解温度和原料类型对生物炭品质的影响，选取了3类不同来源的17种生物质原料，分别在600、800、1 000℃下热裂解为51种生物炭。基于生物炭在重金属污染治理的应用，采用主成分分析法分析热裂解温度和原料类型对生物炭的理... 详细信息

为综合评价热裂解温度和原料类型对生物炭品质的影响，选取了3类不同来源的17种生物质原料，分别在600、800、1 000℃下热裂解为51种生物炭。基于生物炭在重金属污染治理的应用，采用主成分分析法分析热裂解温度和原料类型对生物炭的理化性质的影响，并通过相关性分析筛选出了生物炭的核心指标；基于获得的核心指标，再采用灰色关联度（RI）综合评价这51种生物炭在修复重金属污染方面的综合品质潜力。结果表明与热裂解温度相比，原料类型对生物炭的理化性质影响更大。筛选所选取的9个评价指标，确定出炭率、比表面积、氢碳摩尔数比、酸性官能团含量和灰分含量为生物炭品质评价的核心指标。此外，随着热裂解温度的升高，生物炭的灰色关联度升高，1 000℃下的高大禾草类生物炭，如竹（RI=0.697）、南荻（RI=0.676）和柳枝稷（RI=0.671）等生物炭的综合评价指数高，说明这3种生物炭具有更大的应用潜力。

关键词：生物质农业废弃物高大禾草灰色关联度重金属污染修复

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茶咖网络文化周落幕德宏茶咖大放异彩

茶咖网络文化周落幕德宏茶咖大放异彩

德宏团结报

作者：李芷妤线腊努

本报讯（德宏融媒记者李芷妤线腊努）3月31日，“云南美好生活·2024茶咖网络文化周”主场系列活动在昆明落下帷幕。至此，为期4天，包含5大专区、6大产区梦幻联动的云南茶咖网络文化盛宴圆满结束。此次活动，德宏共有15家企业参展... 详细信息

本报讯（德宏融媒记者李芷妤线腊努）3月31日，“云南美好生活·2024茶咖网络文化周”主场系列活动在昆明落下帷幕。至此，为期4天，包含5大专区、6大产区梦幻联动的云南茶咖网络文化盛宴圆满结束。此次活动，德宏共有15家企业参展。特色的茶叶咖啡各显其彩，精彩的表演目......

关键词：德宏茶咖啡豆

神阙穴位按摩治疗慢性疲劳综合征:随机对照试验

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中国针灸 2024年第1期44卷 67-70页

作者：李芷君纪荣闫超群陈懿超曹子敏王军北京中医药大学东直门医院针灸科北京100700 北京中医药大学

目的:观察神阙穴位按摩治疗慢性疲劳综合征(CFS)的临床疗效。方法:将71例CFS患者随机分为观察组(36例,剔除2例、脱落3例)和对照组(35例)。观察组采用特制按摩仪对神阙中心及其内壁上、下、左、右5个点行按摩刺激,每次10 min,隔日1次,每... 详细信息

目的:观察神阙穴位按摩治疗慢性疲劳综合征(CFS)的临床疗效。方法:将71例CFS患者随机分为观察组(36例,剔除2例、脱落3例)和对照组(35例)。观察组采用特制按摩仪对神阙中心及其内壁上、下、左、右5个点行按摩刺激,每次10 min,隔日1次,每周3次,连续治疗4周;对照组不予任何干预。分别于治疗前后观察两组患者疲劳量表-14 (FS-14)、匹兹堡睡眠质量指数(PSQI)评分,并评定两组临床疗效。结果:治疗后,观察组患者FS-14躯体疲劳、脑力疲劳评分及疲劳总分均较治疗前降低(P<0.001),且均低于对照组(P<0.001);除睡眠时间和催眠药物评分外,观察组患者PSQI其余各项目评分及总分均较治疗前降低(P<0.05),且观察组PSQI各项目评分及总分均低于对照组(P<0.05)。观察组总有效率高于对照组(P<0.01)。结论:神阙穴位按摩可有效改善CFS患者疲劳状态和睡眠质量。

关键词：慢性疲劳综合征穴位按摩神阙疲劳状态睡眠质量

数字化转型对中小商业银行财务绩效影响的实证分析

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全国流通经济 2024年第15期 156-160页

作者：潘智熙江柯李芷芸宋凤仙珠海科技学院商学院广东珠海519040 广东财经大学金融学院广东广州510320 东莞理工学院经济与管理学院广东东莞523808

数字化转型已成为中小银行实现可持续健康发展的主要路径之一,同时也是中小银行提高自身竞争力的重要手段。因此,数字化转型要求中小商业银行有更高的净资产收益率。但目前研究显示由于公共卫生事件等因素影响,数字化转型对中小商业银... 详细信息

数字化转型已成为中小银行实现可持续健康发展的主要路径之一,同时也是中小银行提高自身竞争力的重要手段。因此,数字化转型要求中小商业银行有更高的净资产收益率。但目前研究显示由于公共卫生事件等因素影响,数字化转型对中小商业银行的净资产收益率有负向影响。本文基于2011—2021年中小商业银行财务数据,运用随机效应模型分析,探究数字化转型对中小银行的影响。研究发现,公共卫生事件中小商业银行数字化转型可能会引发资金投入和效率下降的挑战。同时,资本充足率和不良贷款率对净资产收益率也产生显著负向影响。替换数字化转型程度指标以及使用稳健性检验后上述结果仍然稳健。因此,银行在数字化转型中应确保平衡投入与效益,并注重维持充足的资本储备和加强信用风险管理,拓展新的业务领域和加强客户关系管理。

关键词：中小商业银行数字化转型随机效应模型财务绩效

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清远市共谋划典型镇项目229个 002

清远市共谋划典型镇项目229个

广东建设报

作者：刘丽莎李芷曼

广东建设报讯记者刘丽莎、通讯员李芷曼报道：2023年，清远市7镇入选省“百千万工程”首批典型镇。此后，该市以典型镇培育工作为抓手，通过科学规划、统筹资金、汇聚社会力量等方式，引领带动全市乡镇发展。截至今年4月底，清远市共... 详细信息

广东建设报讯记者刘丽莎、通讯员李芷曼报道：2023年，清远市7镇入选省“百千万工程”首批典型镇。此后，该市以典型镇培育工作为抓手，通过科学规划、统筹资金、汇聚社会力量等方式，引领带动全市乡镇发展。截至今年4月底，清远市共谋划典型镇项目229个，预计统筹各类典型镇?

关键词：清远市

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端上“旅游碗” 吃上“致富饭”

端上“旅游碗” 吃上“致富饭”

广元日报

作者：李芷萱鄢怀林

本报讯（李芷萱广元日报全媒体记者鄢怀林）“每年夏天我都会带着家人来这里住上一两个月，这里空气清新、气候凉爽，今年感觉住宿环境比之前更好了。”近日，在青川县青溪镇阴平村，来自遂宁的游客唐纪明一家对当地的民宿赞不绝口。... 详细信息

本报讯（李芷萱广元日报全媒体记者鄢怀林）“每年夏天我都会带着家人来这里住上一两个月，这里空气清新、气候凉爽，今年感觉住宿环境比之前更好了。”近日，在青川县青溪镇阴平村，来自遂宁的游客唐纪明一家对当地的民宿赞不绝口。阴平村距唐家河5公里，与青溪古城隔江相......

关键词：旅游区唐家河青溪镇

Au-TiO_(2)光电极界面声子热输运特性的分子动力学模拟

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物理学报 2024年第10期73卷 116-125页

作者：桑丽霞李志康北京工业大学传热强化与过程节能教育部重点实验室传热与能源利用北京市重点实验室北京100124

为了研究光电分解水体系中具有热等离激元效应的Au-TiO_(2)电极的界面热输运特性,本文采用非平衡分子动力学方法研究了温度、界面耦合强度以及添加石墨烯层对Au-TiO_(2)界面热导的影响,并通过声子态密度对界面热导的变化进行了分析.研... 详细信息

为了研究光电分解水体系中具有热等离激元效应的Au-TiO_(2)电极的界面热输运特性,本文采用非平衡分子动力学方法研究了温度、界面耦合强度以及添加石墨烯层对Au-TiO_(2)界面热导的影响,并通过声子态密度对界面热导的变化进行了分析.研究结果表明,当体系温度从300 K增加到800 K时,Au-TiO_(2)界面导热系数增加了78.55%,这与更多的低频声子参与界面热输运相关,更多的热量传递到TiO_(2)上可促进界面反应.随着Au与TiO_(2)界面耦合强度的增大,界面热导率可通过TiO_(2)和Au的声子态密度的重叠程度得到优化.添加单层石墨烯可提高Au-TiO_(2)结构的界面热导,其中0—30 THz的低频区声子对导热贡献最大,但添加2层和3层石墨烯,石墨烯层与层之间的相互作用力阻碍了界面传热,且在低频区的声子数量有所降低,不利于热量在Au和TiO_(2)之间进行传递.

关键词： Au-TiO_(2) 界面热导声子态密度分子动力学

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姜山会见缅甸商务部部长吞翁

姜山会见缅甸商务部部长吞翁

德宏团结报

作者：焦迪杨康杨晓莹李芷妤

本报讯（德宏融媒记者焦迪杨康杨晓莹李芷妤）7月24日，州委书记、瑞丽国家重点开发开放试验区党工委书记、管委会主任姜山在昆明会见缅甸商务部部长吞翁。姜山说，中缅山水相连，胞波情谊深厚。近年来，德宏州深入贯彻落实习近平... 详细信息

本报讯（德宏融媒记者焦迪杨康杨晓莹李芷妤）7月24日，州委书记、瑞丽国家重点开发开放试验区党工委书记、管委会主任姜山在昆明会见缅甸商务部部长吞翁。姜山说，中缅山水相连，胞波情谊深厚。近年来，德宏州深入贯彻落实习近平主席历史性访缅成果涉及德宏事项，积极开......

关键词：商务部