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基于广义S变换的高频地波雷达电离层杂波抑制方法

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现代雷达 2024年第1期46卷 21-25页

作者：王千军李自立广西师范大学电子工程学院广西桂林541000

为了抑制电离层对高频地波雷达回波的干扰,文中提出了一种基于广义S变换(GST)的时频滤波方法,通过GST将受电离层污染的时域数据转换为时频域进行分析和处理,根据相邻时间窗信号和电离层杂波的相关性不同,依次将时间窗内数据构建Hankel矩... 详细信息

为了抑制电离层对高频地波雷达回波的干扰,文中提出了一种基于广义S变换(GST)的时频滤波方法,通过GST将受电离层污染的时域数据转换为时频域进行分析和处理,根据相邻时间窗信号和电离层杂波的相关性不同,依次将时间窗内数据构建Hankel矩阵,再进行子空间滤波,最终达到减轻电离层干扰的目的。通过与传统方法比较及实测数据处理分析,回波频谱中的电离层杂波抑制取得了较好的结果,进而验证了本方法在电离层杂波抑制中的可行性和有效性。

关键词：高频地波雷达电离层杂波广义S变换时频滤波

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基于解析模态分析和输入整形的机器人末端振动实时抑制方法

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机电工程 2024年

作者：何成刚汪晓鑫李自立高萌刘吉华邓文彬五邑大学轨道交通学院佛山智能装备技术研究院四川城市职业学院智能制造与交通学院

六自由度工业机器人连续工作过程中，由于运动状态突变及关节柔性会引起机器人末端的振动。针对这一问题，提出了一种基于解析模态分析(AMA)和输入整形的工业机器人末端振动实时抑振方法。首先，结合机器人控制方案，建立了考虑机器人... 详细信息

六自由度工业机器人连续工作过程中，由于运动状态突变及关节柔性会引起机器人末端的振动。针对这一问题，提出了一种基于解析模态分析(AMA)和输入整形的工业机器人末端振动实时抑振方法。首先，结合机器人控制方案，建立了考虑机器人关节柔性的闭环动力学方程，并采用泰勒级数展开法推导出了机器人的线性化模态参数解析表达式，有效解析了机器人在振动状态下的模态参数；然后，依据机器人末端残余振动特性，采用级联法设计了双模态零振动微分(ZVD-ZVD)输入整形器，并提出了一种结合AMA和输入整形器的时变双模态抑振方法；最后，在六自由度工业机器人实验平台上，对AMA方法计算所得的解析模态参数与机器人实测模态参数进行了对比分析，并进行了机器人的末端残余振动抑制实验。研究结果表明：所采用的AMA方法对固有频率的最大计算误差仅为5.18%，对阻尼比的最大计算误差为0.012 2，证明了AMA方法在时变双模态输入整形抑振方案中的有效性；利用时变双模态输入整形抑振方法，将机器人的三处末端残余振动的最大振幅分别降低至整形前的17.393 3%、11.671 6%和12.131 1%，同时减少了非时变输入整形抑振方案的过量延时（由于不准确的模态参数而导致），在整体性能上优于传统的非时变双模态输入整形抑振方法。

关键词：机械振动机器人末端执行器残余振动解析模态分析输入整形时变双模态抑振方法双模态零振动微分

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物流机器人的分类及应用概述

物流技术与应用 2024年第1期29卷 104-109页

作者：刘大庆周军彭海波黄三荣安腾李自立肖海兵苏州鸿安机械股份有限公司

物流机器人是一类具有自主移动和自动操作能力的机器人，包括RGV机器人、AGV机器人、自动叉车机器人、AMR机器人等不同类型的机器人，在物流领域中扮演着重要的角色。本文旨在介绍物流机器人的发展历程、分类和应用。通过回顾物流机器... 详细信息

物流机器人是一类具有自主移动和自动操作能力的机器人，包括RGV机器人、AGV机器人、自动叉车机器人、AMR机器人等不同类型的机器人，在物流领域中扮演着重要的角色。本文旨在介绍物流机器人的发展历程、分类和应用。通过回顾物流机器人的发展历程，探讨了物流机器人的技术演进，针对鸿安RGV机器人在物流系统中应用研究，展示RGV机器人在物流行业中的作用和效益。通过以上内容的探讨，将全面认识物流机器人在现代物流行业中的重要性和潜力，并为行业的进一步发展提供有益的思考。

关键词：物流机器人 RGV 发展历程

以高质量人才培养为目标推进电子信息类专业实习实践的改革与探索

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艺术科技 2024年第12期37卷 97-99页

作者：吕光军李自立苏检德蒋品群王丽霞王云广西师范大学电子与信息工程学院广西桂林541004

目的:当前,电子信息产业蓬勃发展,急需大量高素质人才。虽然每年毕业生众多,但受到实习实践等培养过程的限制,毕业生质量参差不齐。文章以高质量人才培养为核心目标,对电子信息类专业实习实践环节进行深入探究,并提出一系列措施,旨在推... 详细信息

目的:当前,电子信息产业蓬勃发展,急需大量高素质人才。虽然每年毕业生众多,但受到实习实践等培养过程的限制,毕业生质量参差不齐。文章以高质量人才培养为核心目标,对电子信息类专业实习实践环节进行深入探究,并提出一系列措施,旨在推进其优化改革。方法:首先梳理当前电子信息类专业实习实践环节存在的问题,然后根据实际情况提出优化策略,包括从内驱力着手提升学生实习实践的内生动力、引入产业师资、制定“3+1”培养方案。结果:实施上述策略后,学生实习实践的积极性显著提高,专业技能和创新能力也大幅提升。学生在各类技能竞赛中屡获佳绩,就业率和就业质量明显提升,普遍受到用人单位的好评。同时,校企合作项目数量增加,产学研合作成果丰硕,进一步推进学院与行业深度融合。结论:以高质量人才培养为目标,推进电子信息类专业实习实践的改革,是提升教育质量、增强学生就业竞争力的重要途径。采取重构课程体系、建设实习基地、创新教学模式、完善评价体系等综合措施,能够有效提升学生的实践能力和创新能力,为电子信息行业输送更多高素质专业人才。未来,应持续关注行业动态,不断优化实习实践教学体系,以适应时代发展的需要。

关键词：电子信息类专业实习实践高质量人才培养改革

紫花苜蓿与3种生活型多年生禾草混播的根系构型差异

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草原与草坪 2024年第1期44卷 47-57页

作者：张辉辉师尚礼李自立武蓓何龙王文娟刘旵旵甘肃农业大学草业学院草业生态系统教育部重点实验室甘肃省草业工程实验室中-美草地畜牧业可持续发展研究中心甘肃兰州730070

【目的】探讨豆禾混播草地牧草根系构型对混播组分和比例的响应。【方法】以紫花苜蓿分别与3种生活型禾草(匍匐茎型草地早熟禾、根茎型无芒雀麦和丛生型苇状羊茅)以豆禾比为7∶3、5∶5和3∶7建植的人工草地为研究对象,以各草种单播为对... 详细信息

【目的】探讨豆禾混播草地牧草根系构型对混播组分和比例的响应。【方法】以紫花苜蓿分别与3种生活型禾草(匍匐茎型草地早熟禾、根茎型无芒雀麦和丛生型苇状羊茅)以豆禾比为7∶3、5∶5和3∶7建植的人工草地为研究对象,以各草种单播为对照,测定不同混播处理下各组分的根系形态和构型特征。【结果】混播改变了牧草根系形态和构型,各草种通过增大总根长、根表面积、根体积和根尖数,减小根直径,优化拓扑结构,增强空间占有能力和提高根系发达程度等生态策略来响应竞争环境,进而使得混播草地增产。但较高比例的紫花苜蓿会阻碍苇状羊茅根系的生长和产量。较单播草地而言,混播草地牧草根系分支结构均有由叉状分支向鱼尾状分支转变的趋势。混播处理下各草种根系性状变异明显,紫花苜蓿根系性状变异主要表现在根尖数,变异系数为51.95%,草地早熟禾匍匐茎型根系性状变异主要表现在拓扑指数,变异系数为81.13%,无芒雀麦根茎型根系和苇状羊茅根系性状变异主要表现在根体积,变异系数分别为52.29%和29.17%。【结论】以紫花苜蓿分别与3生活型禾草3∶7混播时豆科牧草与禾本科牧草根系发育程度和混播草地增产率较高。

关键词：混播紫花苜蓿多年生禾草生活型根系形态与构型

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