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基于改进DQN的移动机器人避障路径规划

中国惯性技术学报 2024年第4期32卷 406-416页

作者：田箫源董秀成西华大学电气与电子信息学院成都610000 四川大学锦江学院眉山620860

针对一般强化学习方法下机器人在避障路径规划上学习时间长、探索能力差和奖励稀疏等问题,提出了一种基于改进深度Q网络(DQN)的移动机器人避障路径规划。首先在传统DQN算法基础上设计了障碍学习规则,避免对同一障碍重复学习,提升学习效... 详细信息

针对一般强化学习方法下机器人在避障路径规划上学习时间长、探索能力差和奖励稀疏等问题,提出了一种基于改进深度Q网络(DQN)的移动机器人避障路径规划。首先在传统DQN算法基础上设计了障碍学习规则,避免对同一障碍重复学习,提升学习效率和成功率。其次提出奖励优化方法,利用状态间的访问次数差异给予奖励,平衡状态点的访问次数,避免过度访问;同时通过计算与目标点的欧氏距离,使其偏向于选择接近目标的路径,并取消远离目标惩罚,实现奖励机制的自适应优化。最后设计了动态探索因子函数,在后期训练中侧重利用强化学习策略选取动作和学习,提高算法性能和学习效率。实验仿真结果显示,与传统DQN算法相比,改进算法在训练时间上缩短了40.25%,避障成功率上提升了79.8%以及路径长度上缩短了2.25%,均体现了更好的性能。

关键词：移动机器人 DQN算法路径规划避障深度强化学习

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基于自监督增强Prompt学习的低资源环境下医疗命名实体识别方法研究

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基于自监督增强Prompt学习的低资源环境下医疗命名实体识别方法研...

作者：李维新山东师范大学

学位级别：硕士

随着众多智能医疗设备的出现,电子医疗系统中积累了大量的临床数据,为医学研究和临床实践提供了丰富的数据资源。然而,要有效利用这些数据支持临床决策还面临着众多挑战。其中,医疗命名实体识别(Biomedical Named Entity Recognition,Bi... 详细信息

随着众多智能医疗设备的出现,电子医疗系统中积累了大量的临床数据,为医学研究和临床实践提供了丰富的数据资源。然而,要有效利用这些数据支持临床决策还面临着众多挑战。其中,医疗命名实体识别(Biomedical Named Entity Recognition,BioNER),尤其是少样本BioNER,是最具挑战性的难题之一。命名实体识别在许多领域取得不错的效果,但是,BioNER仍然存在许多亟待解决的问题。首先,医疗文本标记相对稀缺,难以支持大规模有监督的模型训练。其次,由于医疗文本的专业性,一般领域NER方法难以直接应用在医疗文本上。虽然可以采用预训练模型提升BioNER的结果,但是提升效果非常有限。最后,许多BioNER模型仅适用于英文文本,由于多语言数据的分散性和低资源,这些模型难以有效利用多语言医疗文本数据。针对上述挑战,论文对大量生物医学文本数据和NER相关成果进行深入分析和研究,提出了一系列基于自监督增强提示学习(Prompt Learning)的少样本医疗命名实体识别方法,并实验证明了方法的有效性。本论文的主要创新成果如下:(1)针对医疗文本标注稀缺问题,提出了基于知识索引和双重提示的少样本医疗命名实体识别方法(GKP-BioNER)。首先,构建本地知识库来弥补医学知识的缺乏,将这些知识用作硬提示。其次,将可学习参数作为软提示,实现对原始输入的差异化关注,进一步提升模型的识别能力。最后,将硬提示和软提示有效融合,以自监督方式显著提升少样本BioNER效果。(2)针对BioNER模型跨领域泛化能力差问题,提出了基于对比学习和提示学习的少样本医疗命名实体识别方法(ConP-BioNER)。首先,引入高斯嵌入和KL散度来学习更广义的文本表示。其次,融合领域知识作为提示,以提供领域特定的先验知识。最后,进行文本嵌入间对比学习,精准地调整不同类型间的距离,有效解决泛化问题。(3)针对BioNER模型跨语言泛化差问题,提出了基于大模型生成的对抗学习少样本医疗命名实体识别方法(LMAdv-BioNER)。首先,引入大模型生成多语言数据,将这些数据作为对抗样本,以增加模型的跨语言鲁棒性。其次,采用多语言对抗训练机制,充分利用跨语言语义信息,提升模型在不同语言环境下的识别性能。最后,通过精确的文本对齐,确保跨语言数据的一致性和准确性,从而显著提高少样本跨语言迁移性能。本论文方法在多个领域的命名实体识别数据集合上进行了广泛实验,结果显示,相较于现有的命名实体识别技术,本论文所提出的方法展现了更优的识别性能,并且具备较高的跨领域和跨语言的泛化能力。

关键词：医疗命名实体识别少样本自监督学习提示学习大语言模型

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ZT公司技术人才流失风险防范对策研究

ZT公司技术人才流失风险防范对策研究

作者：李维健沈阳大学

学位级别：硕士

在21世纪激烈的市场竞争环境中,技术人才是企业成长的重要资源,也是企业核心竞争力的重要体现。技术人才的高离职率与高流失率势必会给企业带来多样化的风险。为帮助以ZT公司为代表的建筑企业降低技术人才流失风险,本研究以ZT公司为例,... 详细信息

在21世纪激烈的市场竞争环境中,技术人才是企业成长的重要资源,也是企业核心竞争力的重要体现。技术人才的高离职率与高流失率势必会给企业带来多样化的风险。为帮助以ZT公司为代表的建筑企业降低技术人才流失风险,本研究以ZT公司为例,通过实地考察与问卷调研开展分析。首先,本研究辨析了该公司的技术人才流失现状。指出该公司近两年来关乎企业核心技术与正常生产经营的工程技术人才流失率达到24.38%,导致现有技术人才队伍呈现出年轻人才储备严重不足、性别比例极不均衡、新入职职工流失率持续提升的发展趋势。接着,为辨析影响ZT公司技术人才流失风险的具体因素,本研究运用模糊综合评价法进行分析,首先借助问卷调查与已有研究的成功经验,将影响技术人才流失风险的因素归纳为U1职业发展、U2薪资待遇、U3外部环境、U4个人因素共计4个一级风险因素指标与13个二级风险因素指标,对各项风险的评价尺度按1-5分进行赋值,分值越高,说明企业面临的风险越低。基于上述研究,建立起模糊综合评价模型,并运用熵权法计算各指标权重,最终使用主因素突出型M(∧,∨)算子进行计算,构建出13X5的权重判断矩阵R,最终进行分析得到5个模糊综合评价结果,分别为0.224、0.207、0.207、0.162、0.069,最终计算当前ZT公司的技术人才流失风险评价结果Y=2.327,说明当前ZT公司的技术人才流失风险整体上处在较高风险状态。最后,基于前期调研与模糊综合评价模型的分析结果,本研究提出了帮助ZT公司降低技术人才流失风险的具体策略,包括建立人才流失预警体系、健全核心人才激励机制、强化企业精神文化建设的事前风险防范策略,优化建筑企业工作环境、建立公平绩效评估体系、畅通人才公平晋升渠道的事中风险防范策略,以及做好后备人才储备、强化舆论阵地把控、建立有效追责机制的事后风险防范策略,以期能够帮助以ZT公司为代表的建筑企业改善技术人才工作环境、激发技术人才工作效能,进而将技术人才流失风险降到合理水平。

关键词：技术人才人才流失风险防范模糊评价

应用于柔性器件的丙烯酰胺基水凝胶的制备及性能研究

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应用于柔性器件的丙烯酰胺基水凝胶的制备及性能研究

作者：李维浩盐城工学院

学位级别：硕士

随着社会的发展和柔性传感器应用领域的扩大,水凝胶作为柔性传感器的关键组成部分,面临着更高的标准。尽管现阶段的水凝胶在使用上还面临一些挑战,例如:力学表现较差、在正常条件下容易流失水分以及对固体电源的依赖等限制了水凝胶基柔... 详细信息

随着社会的发展和柔性传感器应用领域的扩大,水凝胶作为柔性传感器的关键组成部分,面临着更高的标准。尽管现阶段的水凝胶在使用上还面临一些挑战,例如:力学表现较差、在正常条件下容易流失水分以及对固体电源的依赖等限制了水凝胶基柔性传感器的应用范围。但是,这些都不妨碍期待水凝胶拥有诸如自我修复、弹性、大应变以及极强的反应速度等优异属性。因此制备力学性能好、多功能的水凝胶成为研究热点。本论文以提高水凝胶机械性能和多功能为目的,制备了三种复合水凝胶。主要的研究内容及结论是:（1）丙烯酰胺（AM）基单网络水凝胶的制备与传感性能分析。本文以丙烯酰胺、纤维素纳米晶（CNC）和还原氧化石墨烯（r GO）为原材料,通过原位自由基聚合制备PAM/CNC/r GO互穿网络复合水凝胶。通过将复合水凝胶浸泡在离子溶液中来引入离子。使用扫描电子显微镜（SEM）和傅里叶变换红外光谱（FTIR）对复合水凝胶进行表征,并测试其机械、电学、传感和保水性能。结果表明:当添加0.15 g r GO时,复合水凝胶表现出较大的断裂伸长率（高达680%）和断裂应力（0.28 MPa）。该复合水凝胶在300%-400%的应变范围内具有较高的灵敏度因子（11.79）。水凝胶电导率达到3.39 S/m。（2）多功能丙烯酰胺/丙烯酸（AA）/Fe双网络水凝胶的制备与性能分析通过自由基聚合制备了PAM/PAA水凝胶。将得到的水凝胶浸泡在比例为1:1的硝酸铁-柠檬酸氧化-还原体系中,Fe会在这个环境里,与聚合物的分子链上的羧基产生离子键,从而产生交叉连接的结构,通过离子键交联最终得到PAM/PAA/Fe双网络水凝胶。结果表明,水凝胶具有良好的力学性能。（断裂伸长率可达630%,断裂应力可达0.016 MPa）。水凝胶具有一定的机械强度,足以抵抗大变形压缩,并且在压力去除后能够快速恢复到原始状态,而不发生任何永久变形。（3）纳米纤维素增强丙烯酰胺共聚丙烯酸/聚乙烯醇（PVA）高强韧双网络水凝胶的制备与性能分析以丙烯酰胺为主要基质材料,聚乙烯醇为次要基质材料,通过自由基原位聚合和物理交联（冻融法）制备水凝胶。结果表明,水凝胶具有良好的力学性能（断裂伸长率可达600%,断裂应力可达0.16 MPa）,同时水凝胶还具有良好的传感和电学性能。有机溶剂的添加使水凝胶具有优异的防冻和保水性能,同时还具有优异的溶胀性能。动态氢键和离子配位键相互作用赋予P（AM-co-AA）/PVA/CNC导电水凝胶良好的自恢复性和循环稳定性。

关键词：丙烯酰胺纳米纤维素氧化石墨烯导电水凝胶柔性传感器

桉树人工林采伐剩余物管理对土壤肥力与微生物群落的影响机制

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桉树人工林采伐剩余物管理对土壤肥力与微生物群落的影响机制

作者：李维维中南林业科技大学

学位级别：硕士

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T建筑公司知识产权管理改进研究

T建筑公司知识产权管理改进研究

作者：李维清西安理工大学

学位级别：硕士

当前,中国知识产权工作建设取得明显进展,知识产权法律制度框架逐步完善,知识产权的成效、使用效果和国际影响力明显提高,知识产权意识在整个社会中有了大幅度的提高,一批具有很强知识产权竞争力的市场主体相继出现,探索出了一条具有中... 详细信息

当前,中国知识产权工作建设取得明显进展,知识产权法律制度框架逐步完善,知识产权的成效、使用效果和国际影响力明显提高,知识产权意识在整个社会中有了大幅度的提高,一批具有很强知识产权竞争力的市场主体相继出现,探索出了一条具有中国特色知识产权发展路径,同时,知识产权作为公司核心竞争力的作用越来越明显。T建筑公司作为省级建筑行业的龙头公司,经过多年的创新和积累,拥有一大批自有知识产权,然而由于管理体系混乱,员工知识产权管理能力弱、保护意识淡薄,近年来,各类知识产权泄密、侵权事件时有发生,造成其在科技创新和发展过程中陷入被动局面,尽快完善知识产权管理体系已经刻不容缓。本文以知识产权管理的相关理论入手,以T建筑公司为对象,对其知识产权管理工作进行全方位的研究并提出相应的改进措施。首先,文章参考了大量国内外文献,全面了解并且掌握国内外关于知识产权管理的理论和方法,总结提炼研究的内容,为T建筑公司知识产权管理的研究奠定理论基础;其次,通过访谈和问卷调查公司中高层管理人员和相关工作人员、调阅T建筑公司知识产权管理相关资料、分析T建筑公司知识产权管理问题产生的原因,同时结合文献研究法、访谈调查法和问卷调查法等方法总结出T建筑公司在知识产权管理制度的制定、知识产权管理组织机构的建设等七个方面存在的漏洞和问题,并加以诊断分析产生以上问题的原因,进而对每个问题背后的原因进行深入研究和分析;最后,结合T建筑公司知识产权管理现状提出科学合理的改进措施,从而有效解决了 T建筑公司在知识产权管理过程中的各种问题;同时,提出了强化公司知识产权管理改进的资金保障、技术保障、宣传报道和考核管理四个方面的保障措施。通过本文的研究,希望解决T建筑公司知识产权管理过程中遇到的各类问题,强化公司的知识产权管理能力,丰富建筑公司知识产权管理方面的文献参考资料和可借鉴的经验。

关键词：知识产权知识产权管理建筑公司

公众和政治视角下的美国“黄色新闻”（1880-1909）

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公众和政治视角下的美国“黄色新闻”（1880-1909）

作者：李维凤山东师范大学

学位级别：硕士

“黄色新闻”(以下也称黄色新闻)特指1896年在美国新闻界出现的利用刺激标题、大字体、彩色墨水,对犯罪、性、战争等信息歪曲夸大,以及调查揭露社会问题的煽情报道新闻。黄色新闻在美国新闻史上占据重要地位,1880-1909年是黄色新闻兴起... 详细信息

“黄色新闻”(以下也称黄色新闻)特指1896年在美国新闻界出现的利用刺激标题、大字体、彩色墨水,对犯罪、性、战争等信息歪曲夸大,以及调查揭露社会问题的煽情报道新闻。黄色新闻在美国新闻史上占据重要地位,1880-1909年是黄色新闻兴起到衰落的时期,从公众和政治视角展开对黄色新闻的研究可以帮助我们了解这一时期美国新闻业发展的社会背景,以及新闻媒体对公众舆论和政治形势的塑造作用。1880年美国新闻业在第二次工业革命的推动下迎来了繁荣发展。城市化带来了人口增长和教育改革,促进了报纸行业的兴起。报业逐渐摆脱政党控制,采用煽情式报道以吸引读者扩大发行量,最终在报业大亨约瑟夫·普利策与威廉·伦道夫·赫斯特的商业竞争中诞生了黄色新闻。黄色新闻将古巴危机作为其竞争的工具,在美国与西班牙关于古巴问题的处理中煽动公众舆论,激化美国人民对西班牙的战争激情,推动美西战争的爆发。在进步主义改革中,黄色新闻发挥媒体的监督职能,调查并揭露社会政治和经济问题,关注民生,推动政治改革。但是黄色新闻虚假和失德的报道风格引起公众的抵制,令其失去生长的土壤,最终在1909年逐渐消失在历史潮流中。从公众和政治的角度来看,黄色新闻具有操纵公众情绪进而影响政治的能力。同时公众和政治对媒体舆论施加了反作用力,美国新闻媒介服务于政治目的,也要根据公众情绪的变化做出及时反应。新闻作为当代的第四权力,在社会和政治领域扮演着不可或缺的角色。理解它们相互作用的复杂性是必要的,有效的利用它们的功能是至关重要的。在全球信息化时代,善于运用连贯和持续的媒体叙事,更利于将政治和社会内容注入公众意识。在国际外交中,需要媒体影响力的战略部署,塑造政治新闻表达和报道策略的风向,进而树立更加积极的国际形象。

关键词：黄色新闻公众政治美西战争进步时代

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深刻把握全球文明倡议的文明境界

红旗文稿 2024年第10期 44-48页

作者：秦龙李维光天津师范大学党委天津市中国特色社会主义理论体系研究中心天津师范大学基地

2023年3月15日,习近平总书记在中国共产党与世界政党高层对话会上,明确提出并深刻阐释以“共同倡导尊重世界文明多样性”“共同倡导弘扬全人类共同价值”“共同倡导重视文明传承和创新”“共同倡导加强国际人文交流合作”为主要内容的... 详细信息

2023年3月15日,习近平总书记在中国共产党与世界政党高层对话会上,明确提出并深刻阐释以“共同倡导尊重世界文明多样性”“共同倡导弘扬全人类共同价值”“共同倡导重视文明传承和创新”“共同倡导加强国际人文交流合作”为主要内容的全球文明倡议。全球文明倡议是中国继全球发展倡议、全球安全倡议之后提出的又一国际公共产品,是站在历史前进的十字路口深刻回应“不同文明如何相处、人类文明何去何从”等重大问题的中国答案。从历史与现实相贯通、世界与中国相关联、理论与实际相结合的宽广视角,深刻把握全球文明倡议的文明境界,对于推进人类文明进程、促进人类文明进步具有重要意义。

关键词：全球安全人类文明进程国际公共产品人类共同价值全球文明十字路口传承和创新人文交流合作

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基于点云几何和强度信息的激光SLAM算法

激光与光电子学进展 2024年

作者：彭龙李维刚汪奇锋易欢武汉科技大学信息科学与工程学院湖北新产业技师学院

激光SLAM技术可以实时估计机器人的位姿并对未知环境进行建图。传统的激光SLAM算法仅利用几何信息而忽略了强度信息，导致在复杂的大场景中的建图精度较低。为此，本文提出了一种基于点云几何和强度信息的激光SLAM算法。首先结合几何信... 详细信息

激光SLAM技术可以实时估计机器人的位姿并对未知环境进行建图。传统的激光SLAM算法仅利用几何信息而忽略了强度信息，导致在复杂的大场景中的建图精度较低。为此，本文提出了一种基于点云几何和强度信息的激光SLAM算法。首先结合几何信息和强度信息进行特征提取，在计算局部平滑度过程中引入加权强度，增强特征提取的鲁棒性；然后引入矩形强度图来构建强度残差，融合几何残差和强度残差优化位姿估计环节，提高建图精度；最后在回环检测环节引入一种基于几何和强度信息的特征描述符，有效提高识别回环精度。在公开数据集上的实验结果表明，相较于当前主流的LEGO-LOAM算法，本文算法在位姿精度方面具有较大优势。

关键词：同步定位与建图激光雷达强度信息回环检测特征描述符