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麦克纳姆轮农业机器人路径跟踪——基于改进野马算法

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农机化研究 2025年第2期47卷 1-8,18页

作者：穆占海艾尔肯·亥木都拉郑威强新疆大学智能制造现代产业学院乌鲁木齐830047

针对麦克纳姆轮农业机器人在智能大棚中的路径跟踪问题,建立了运动学模型和动力学模型,设计了一种新型的双环比例微分-分数阶比例积分导数(Proportional Derivative-Fractional Order Proportional-Integral Derivative,PD-FOPID)控制... 详细信息

针对麦克纳姆轮农业机器人在智能大棚中的路径跟踪问题,建立了运动学模型和动力学模型,设计了一种新型的双环比例微分-分数阶比例积分导数(Proportional Derivative-Fractional Order Proportional-Integral Derivative,PD-FOPID)控制器对全局路径进行动态跟踪控制。对于控制器参数多且整定困难的问题,首先采用帐篷映射初始化种群策略、精英主义记忆策略、动态余弦权重策略和柯西—高斯变异策略对原始野马算法进行改进,然后利用略改进野马算法(Improved Wild Horse Optimizer,IWHO)对控制器最优增益参数优化。实验结果表明:所开发的算法在探索和开发阶段方面性能优异,且PD-FOPID控制器在整定工作中表现突出。路径跟踪仿真证明,设计的双环PD-FOPID控制器比FOPID控制器更具显著的优势,能够避免动态误差累积,快速响应调整到规划路径,在提高农业大棚机器人路径跟踪控制质量方面具有巨大的潜力。

关键词：麦克纳姆轮农业机器人路径跟踪运动学模型动力学模型新型双环控制器改进野马算法

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小型化RCS增强雷达反射器设计

雷达科学与技术 2025年

作者：陈强姚哲元张雪郑月军张贵生马嘉海付云起国防科技大学电子科学学院中国人民解放军63853部队

雷达反射器对入射雷达波具有很强反射能力，其雷达散射截面（Radar cross section， RCS）较大，在雷达电子防御中具有广泛应用。但是传统雷达反射器的RCS一般受体积制约，难以小型化。本文提出了一种具有RCS增强功能的小型化雷达反射... 详细信息

雷达反射器对入射雷达波具有很强反射能力，其雷达散射截面（Radar cross section， RCS）较大，在雷达电子防御中具有广泛应用。但是传统雷达反射器的RCS一般受体积制约，难以小型化。本文提出了一种具有RCS增强功能的小型化雷达反射器设计，能够以更小的结构尺寸实现更大的RCS。该雷达反射器基于有源Van Atta阵列，收发天线阵元采用宽带宽波束的磁电偶极子天线，在每个收发链路中加载高增益放大器，将入射波放大后沿入射方向反射回去。收发阵列间设计了基于损耗材料的隔离模块，减小收发互耦引起的自激。制备了最大边长为30 cm雷达反射器样机，实测获得10GHz的最大RCS为5240 m2，大于边长1 m的三角形角反射器的最大RCS(4650 m2)。

关键词：雷达反射器 Van Atta阵雷达散射截面(RCS)增强小型化

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无线时间敏感网络技术综述

软件学报 2025年第1期36卷 184-202页

作者：乔萱李宗辉刘强艾渤万海邓仰东北京交通大学计算机与信息技术学院北京交通大学电子信息工程学院清华大学软件学院

由IEEE 802.1任务组开发的时间敏感网络标准可以用来构建高可靠、低延迟、低抖动的以太网,将时间敏感网络扩展到无线领域也是目前许多工作的研究重点.与传统的有线通信相比,无线的时间敏感网络不仅可以实现高可靠和低时延通信,还具有更... 详细信息

由IEEE 802.1任务组开发的时间敏感网络标准可以用来构建高可靠、低延迟、低抖动的以太网,将时间敏感网络扩展到无线领域也是目前许多工作的研究重点.与传统的有线通信相比,无线的时间敏感网络不仅可以实现高可靠和低时延通信,还具有更高的灵活性、更强的移动性以及更低的布线和维护成本等优点.因此,在面对未来无人驾驶、协作机器人、远程医疗控制等新兴应用时,无线时间敏感网络被认为是一种十分有前景的技术.无线网络一般可以分为基于基础设施的无线网络和无基础设施的无线网络,而后者基于移动性还可以分为两类:移动自组织网络和无线传感网络,因此主要从这3种网络类型出发,对其应用场景、相关技术、路由协议以及高可靠低时延传输进行了调研与综述.

关键词：时间敏感网络 5G 移动自组织网络无线传感网络

加工硬化和退火软化效应对316不锈钢厚壁管-管对接接头残余应力计算精度的影响

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金属学报 2021年第12期57卷 1653-1666页

作者：李索陈维奇胡龙邓德安重庆大学材料科学与工程学院重庆400045

采用数值模拟和实验相结合的方法研究了加工硬化和退火软化效应对316不锈钢厚壁管-管对接接头残余应力计算精度的影响。基于通用有限元软件Abaqus开发了新的动态退火模型,研究了应变硬化模型(各向同性硬化模型和Chaboche混合硬化模型)... 详细信息

采用数值模拟和实验相结合的方法研究了加工硬化和退火软化效应对316不锈钢厚壁管-管对接接头残余应力计算精度的影响。基于通用有限元软件Abaqus开发了新的动态退火模型,研究了应变硬化模型(各向同性硬化模型和Chaboche混合硬化模型)和退火模型(阶跃退火模型和动态退火模型)对Satoh数值实验中应力和累积塑性应变在多重热循环条件下的形成过程与机理的影响。同时,采用2D轴对称模型计算了管-管对接接头的温度场和焊接残余应力分布,并分别与焊接热循环实验数据和由切片法、固有应变法和深孔法测量得到的残余应力结果进行对比与验证。结果表明,退火软化效应对累积塑性应变和焊接残余应力的形成过程有显著影响,不考虑退火软化效应的残余应力模拟结果与实验值相比明显偏高。新开发的动态退火模型的计算结果与实验数据吻合良好,具有较高的计算精度。当考虑退火软化效应时,采用各向同性硬化模型可以获得较精确且偏保守的计算结果,而采用Chaboche混合硬化模型的焊接残余应力计算精度更高。对于316不锈钢而言,当采用阶跃退火模型时,建议将退火温度设定为900~1000℃。

关键词：奥氏体不锈钢退火软化效应加工硬化焊接残余应力有限元模拟

S100A4和S100A10在小鼠毛囊发育中的表达定位

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北京大学学报(自然科学版) 2025年

作者：白勇将栗雯华杨炜峰崔云丽叶富豪侯增耀庞全海山西农业大学动物医学学院北京维通达生物技术有限公司

研究S100A4和S100A10在C57BL/6N小鼠皮肤毛囊发育不同时间点的表达与定位。选取E13.5， E15.5， E18.5孕鼠胚胎和新生鼠P2， P4， P8小鼠，每个发育时间点各取3只小鼠，取背部皮肤组织，通过分子生物学及组织学技术，检测不同时期... 详细信息

研究S100A4和S100A10在C57BL/6N小鼠皮肤毛囊发育不同时间点的表达与定位。选取E13.5， E15.5， E18.5孕鼠胚胎和新生鼠P2， P4， P8小鼠，每个发育时间点各取3只小鼠，取背部皮肤组织，通过分子生物学及组织学技术，检测不同时期小鼠背部皮肤中S100A4和S100A10 mRNA及蛋白的表达与定位。结果表明，在毛囊发育时期， S100A4和S100A10的mRNA和蛋白表达均先升高后降低，出生后2天时的mRNA和蛋白表达最高。免疫组织化学定位显示， S100A4蛋白和S100A10蛋白在小鼠毛囊发育中持续表达，但定位区域有所不同，提示S100A4和S100A10可能在小鼠毛囊发育过程中具有重要的作用。综上所述， S100A4和S100A10在小鼠毛囊发育不同时间点的背部皮肤中表达不同， S100A4和S100A10参与小鼠毛囊发育过程。

关键词： S100A4 S100A10 小鼠毛囊发育

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师范专业计算机系统类课程体系改革与实践

福建电脑 2025年第1期41卷 50-53页

作者：吴旭黎海璇海南师范大学/信息科学技术学院/计科系海口571158

为提高师范学校计算机科学与技术专业学生的工程能力,本文探讨计算机专业课程体系的改革方案。通过梳理与计算机系统相关的各课程教学内容,构建计算机系统领域的完整知识体系,并以工程设计能力为统一视图,构建以学生为中心的核心课程实... 详细信息

为提高师范学校计算机科学与技术专业学生的工程能力,本文探讨计算机专业课程体系的改革方案。通过梳理与计算机系统相关的各课程教学内容,构建计算机系统领域的完整知识体系,并以工程设计能力为统一视图,构建以学生为中心的核心课程实验教学体系和支持个性化学习的工程能力评价平台。实践的结果表明,该方案能够客观地分析学生的工程能力,可用于制定学生个性化学习路径,提升学生的工程能力。

关键词：师范学校工程能力专业课程教学改革

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国学文化思想管理艺术价值

合作经济与科技 2025年第4期 124-126页

作者：狄德海狄思含厦门市摩尔环宇通信技术有限公司福建厦门杭州师范大学公共卫生学院浙江杭州

管理既是一门科学,又是一门艺术。管理作为科学,用科学的管理理论和方法指导企业管理实践,是对事的管理。管理作为艺术,要发挥其创造性,是对人的管理。管理的艺术如何在企业管理实践中应用是个难题,如何实现管理艺术性价值更是难以评估... 详细信息

管理既是一门科学,又是一门艺术。管理作为科学,用科学的管理理论和方法指导企业管理实践,是对事的管理。管理作为艺术,要发挥其创造性,是对人的管理。管理的艺术如何在企业管理实践中应用是个难题,如何实现管理艺术性价值更是难以评估。中国的国学文化中有博大精深的管理思想,如果把国学中的管理思想作为企业管理的艺术性融入企业管理实践中,则会提升企业的管理文化、团队士气和事业战斗力。本文通过国学文化的内涵和价值、管理艺术的价值和发挥国学文化思想的企业管理艺术价值等三个部分,全面阐述国学文化与企业管理的融合和应用。

关键词：国学文化企业管理管理艺术