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基于近端策略优化的两栖无人平台路径规划算法研究

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北京理工大学学报 2024年

作者：左哲覃卫徐梓洋李寓安陈泰然北京理工大学机械与车辆学院

为解决水陆两栖无人平台在复杂环境中的路径规划问题，针对传统方法难以应对动态障碍物和多变环境的局限性，提出了一种基于近端策略优化（PPO）的路径规划算法，包含四种感知信息输入方案以及速度强化奖励函数，适应动态和静态环境。... 详细信息

为解决水陆两栖无人平台在复杂环境中的路径规划问题，针对传统方法难以应对动态障碍物和多变环境的局限性，提出了一种基于近端策略优化（PPO）的路径规划算法，包含四种感知信息输入方案以及速度强化奖励函数，适应动态和静态环境。该算法通过批次函数正则化、策略熵引入和自适应裁剪因子，显著提升了算法的收敛速度和稳定性。研究中采用了ROS仿真平台，结合Flatland物理引擎和PedSim插件，模拟了包含动态障碍物的多种复杂场景。实验结果表明，采用BEV+V状态空间输入结构和离散动作空间的两栖无人平台，在路径规划中展现出高成功率和低超时率，优于传统方法和其他方案。仿真和对比实验显示采用鸟瞰图与速度组合的状态空间数据结构配合速度强化奖励函数算法提高了性能：收敛速度提高25.58%，路径规划成功率提升25.54%，超时率下降13.73%.

关键词：路径规划两栖无人平台近端策略优化(PPO)

适应新型电力系统的电力互替品市场——(一)理念与构想

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电力系统自动化 2024年第9期48卷 54-66页

作者：何光宇范帅李祖毅肖居承孟琰严正电力传输与功率变换教育部重点实验室(上海交通大学) 上海市200240 上海非碳基能源转换与利用研究院上海市200240 浙江大学电气工程学院浙江省杭州市310027

新型电力系统重塑了能源生产消费结构,电力市场机制也需随之改变。首先,分析指出提升系统调节能力是新型电力系统下市场机制设计的首要目标;围绕该目标给出了市场机制应具备的特点,包括利于激发调节动力、释放调节能力、接纳各种新型调... 详细信息

新型电力系统重塑了能源生产消费结构,电力市场机制也需随之改变。首先,分析指出提升系统调节能力是新型电力系统下市场机制设计的首要目标;围绕该目标给出了市场机制应具备的特点,包括利于激发调节动力、释放调节能力、接纳各种新型调节资源等。其次,对世界各国现货市场普遍采用的分时交易机制进行了分析,指出其与新型电力系统存在诸多不适应之处,包括市场主体调节贡献无法被量化表征,市场主体连续运行特性与分时交易机制相矛盾、调节能力难以完全释放,以及难以满足海量柔性资源直接参与电力市场的需求等。为此,文中舍弃分时交易的方式,转而提出整体交易机制与电力互替品概念,介绍了形成与交易电力互替品的主要思路,并以电力互替品为核心构想了新型市场机制。该机制可通过调节责任划分量化各主体调节贡献,激发市场主体的调节动力;同时,也能促进市场主体主动优化自身运行方式,释放调节能力;具有易于扩展的优势,可轻松接纳新型电力系统下层出不穷的各类新型主体。

关键词：新型电力系统电力市场新能源消纳电力互替品分时交易整体交易机制

严厉管教的代际传递:父母的互倚及子女性别的调节作用

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心理与行为研究 2024年第1期22卷 93-99页

作者：李祖儿侯金芹陈祉妍中国科学院心理研究所北京100101 中国科学院大学心理学系北京100049 中国教育科学研究院心理与特殊教育研究所北京100088

基于家庭系统理论和互倚理论探讨严厉管教的代际传递在父母间的互倚与子女性别的调节作用,使用问卷法对388对小学生父母进行调查。主客体互倚模型分析的结果显示:(1)父母的主体效应显著,即父亲和母亲的儿时受严厉管教经历均正向预测自... 详细信息

基于家庭系统理论和互倚理论探讨严厉管教的代际传递在父母间的互倚与子女性别的调节作用,使用问卷法对388对小学生父母进行调查。主客体互倚模型分析的结果显示:(1)父母的主体效应显著,即父亲和母亲的儿时受严厉管教经历均正向预测自己对子女的严厉管教;(2)仅父亲的客体效应显著,即母亲儿时受严厉管教经历正向预测父亲对子女的严厉管教;(3)父母的组合效应显著,即父母亲儿时受严厉管教经历均强化对方代际传递的主体效应;(4)上述部分关系受子女的性别调节,母亲的主体效应在子女是男孩时强于子女是女孩时,仅当子女是女孩时,母亲的组合效应显著。研究发现严厉管教代际传递在父母间呈现非独立互倚模式,且这种代际传递受到子女性别的调节。

关键词：严厉管教代际传递主客体互倚模型性别差异

基于储能型MMC的SOC自适应均衡控制策略

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电源学报 2024年

作者：曹赛王毅余欣洋于义轩余祖泳新能源电力系统国家重点实验室(华北电力大学)

为克服传统的恒定均衡系数无法兼顾电池荷电状态(SOC)均衡速度和均衡环流的局限性，本文提出了一种基于电池储能型模块化多电平换流器(MMC-BESS)的电池SOC自适应均衡优化控制策略。本文详细分析了MMC-BESS桥臂内的功率成分，对基于DC/D... 详细信息

为克服传统的恒定均衡系数无法兼顾电池荷电状态(SOC)均衡速度和均衡环流的局限性，本文提出了一种基于电池储能型模块化多电平换流器(MMC-BESS)的电池SOC自适应均衡优化控制策略。本文详细分析了MMC-BESS桥臂内的功率成分，对基于DC/DC侧电池功率直接控制的SOC均衡控制器进行了优化设计，在恒定比例均衡系数的基础上引入了标准差因子，改进了相间—桥臂间—桥臂内级联式SOC均衡策略，该策略能够根据各模块SOC差异自适应确定比例均衡系数。此外，在DC/DC控制器的功率外环中增加了一个前馈量以提升电池功率充放电的响应速度。基于MATLAB/Simulink的仿真结果表明，所提的SOC均衡控制策略能够减小均衡初期的环流并且缩短总的均衡时间。

关键词：电池储能型模块多电平换流器电池功率控制荷电状态均衡自适应均衡系数

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基于ESO的气流引纬滑模分数阶反步控制

现代纺织技术 2024年

作者：郝祖茂沈丹峰赵刚李许锋西安工程大学机电工程学院陕西长岭纺织机电科技有限公司

针对气流引纬纱线飞行过程中存在不确定时变因素和未建模问题，提出了一种基于有限时间扩张状态观测器的神经积分滑模分数阶反步控制器。通过对纬纱在气流引纬过程的动力学分析，得到系统的状态方程，引入有限时间扩张状态观测器，对复... 详细信息

针对气流引纬纱线飞行过程中存在不确定时变因素和未建模问题，提出了一种基于有限时间扩张状态观测器的神经积分滑模分数阶反步控制器。通过对纬纱在气流引纬过程的动力学分析，得到系统的状态方程，引入有限时间扩张状态观测器，对复合扰动问题进行有效估计降低跟踪误差，设计非线性积分滑模面采用RBF神经网络对滑模面系数进行补偿修正并融合到反步控制中保证了算法有限时间收敛和稳定性，在虚拟控制律中加入了分数阶理论，进一步提升了系统的稳定性和抗干扰能力。最后，为了使得引纬完成的时间更接近设定值，在筘幅中间额外增加了4个探纬器对纱线的运动状态做出调整。研究设计的控制器和改善的引纬结构使得引纬完成的时间更接近设定值，研究验证了所设计方案的有效性。

关键词：气流引纬结构扩张状态观测器积分滑模面分数阶 RBF神经网络

生命周期理论视角下领导者转型治理适应与引领

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领导科学 2024年第1期 140-143页

作者：秦靖然李秉臻陈瑞洋管素叶温州医科大学公共卫生与管理学院温州医科大学浙江大学马克思主义学院

建构可循环可借鉴的领导者转型治理方略对组织发展尤为重要。生命周期理论耦合领导者转型治理的作用机理主要凸显于逐步成长的阶段性、认同融入的递进性、持续优化的发展性。实现生命周期理论与领导者转型治理的辩证统一,要在初始阶段... 详细信息

建构可循环可借鉴的领导者转型治理方略对组织发展尤为重要。生命周期理论耦合领导者转型治理的作用机理主要凸显于逐步成长的阶段性、认同融入的递进性、持续优化的发展性。实现生命周期理论与领导者转型治理的辩证统一,要在初始阶段进行引领,在发展阶段进行精准定位,在成熟阶段进行人员优化,在再生阶段优化管理生态。生命周期理论视域下领导者转型治理时要注意:用好组织激励,精髓就在实现管理目标;打造组织文化,核心就在实现凝聚效能;注重系统优化,要义就在实现组织价值;发挥组织作用,关键就在实现方法能力提升;持续创新推进,定位就在共享治理范式。

关键词：领导者转型治理生命周期理论

橙皮苷对庆大霉素致小鼠急性肾损伤及炎症和凋亡的影响

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中成药 2024年第6期46卷 1835-1841页

作者：徐祖清王诗洋王枭金华深圳市龙华区中心医院急诊科深圳市龙华区中心医院烧伤整形科深圳市龙华区中心医院综合超声科延边大学附属医院肾内科

目的观察橙皮苷改善庆大霉素致小鼠急性肾损伤的作用，并探讨该作用与炎症与凋亡的相关性。方法将小鼠随机分为正常组、模型组、维拉帕米组(21.43 mg/kg)及橙皮苷低、高剂量组(100、200 mg/kg),采用腹腔注射庆大霉素法建立AKI模型，... 详细信息

目的观察橙皮苷改善庆大霉素致小鼠急性肾损伤的作用，并探讨该作用与炎症与凋亡的相关性。方法将小鼠随机分为正常组、模型组、维拉帕米组(21.43 mg/kg)及橙皮苷低、高剂量组(100、200 mg/kg),采用腹腔注射庆大霉素法建立AKI模型，随后各组给予相应药物干预14 d。给药结束后检测小鼠24 h尿蛋白、肾脏指数、肾功能指标，采用ELISA法检测血清及肾组织IL-10、IL-6、TNF-α水平，HE染色检测肾组织病理损伤，TUNEL染色检测肾组织细胞凋亡，RT-qPCR法检测肾组织caspase-3、Bcl-2、Bax mRNA表达，Western blot法检测肾组织cleaved caspase-3及PI3K/Akt信号通路相关蛋白表达。结果与模型组比较，橙皮苷各剂量组小鼠24 h尿蛋白及肾脏指数降低(P<0.05),肾组织病理损伤有不同程度的改善，血清BUN、Scr及CysC水平降低(P<0.05),血清及肾组织IL-10水平升高(P<0.05),IL-6、TNF-α水平降低(P<0.05),肾组织细胞凋亡率、caspase-3、Bax mRNA表达及cleaved caspase-3蛋白表达降低(P<0.05),Bcl-2 mRNA表达及PI3K、p-Akt蛋白表达升高(P<0.05)。结论橙皮苷对庆大霉素致小鼠急性肾损伤具有一定的改善作用，该作用与其抑制炎症及通过调控PI3K/Akt信号通路而产生的抗凋亡活性有关。

关键词：橙皮苷急性肾损伤炎症凋亡 PI3K/Akt信号通路

基于broccoli的RNA荧光适体设计与筛选

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四川大学学报（自然科学版） 2024年第4期61卷 310-319页

作者：何祖洋白九元赵云四川大学生命科学学院生物资源与生态环境教育部重点实验室成都610065

为了在活细胞RNA成像中提供更加精准的工具,本文旨在基于broccoli的RNA荧光标记创建荧光强度高、稳定性好的绿色荧光适体.采用理性设计对broccoli进行优化,并通过测定光谱特征和理化性质对broccoli变体进行多轮筛选.结果发现基于对RNA... 详细信息

为了在活细胞RNA成像中提供更加精准的工具,本文旨在基于broccoli的RNA荧光标记创建荧光强度高、稳定性好的绿色荧光适体.采用理性设计对broccoli进行优化,并通过测定光谱特征和理化性质对broccoli变体进行多轮筛选.结果发现基于对RNA荧光适配体broccoli的三轮突变筛选,获得了荧光强度提升3.3倍的broccoli四位点突变体(命名为Bro);再利用设计的3WJ支架,组建了3WJ-n×Bro RNA荧光适配体家族;采用嵌入串联重复Bro的方式可以显著提升适体的荧光强度,其中3WJ-4×Bro的荧光强度超过3WJ-Bro的2.7倍,且表现出更低的盐离子依赖性和更高的热稳定性、光稳定性和监测灵敏度.结果表明本文设计出的3WJ-n×Bro家族并从中筛选出优异的核酸适配体3WJ-4×Bro,可为在RNA水平上实现活细胞RNA成像提供可视化工具.

关键词： RNA荧光适体 Broccoli适体 RNA成像

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基于机器学习的堰塞坝溃决峰值流量预测模型

人民长江 2024年

作者：朱祖龙陈华勇袁仔洋李霄王涛中国科学院水利部成都山地灾害与环境研究所中国科学院大学成都理工大学地质灾害防治与地质环境保护国家重点实验室

堰塞坝溃决洪水会给下游人民生命财产安全造成严重威胁，精准预测溃口峰值流量对于灾害响应工作至关重要。因此，本文利用了来自55例历史堰塞坝溃决案例的数据，包括坝高(Hd)、坝前储水量(Vw)和坝体材料类别，构建了用于溃口峰值流量(Qp... 详细信息

堰塞坝溃决洪水会给下游人民生命财产安全造成严重威胁，精准预测溃口峰值流量对于灾害响应工作至关重要。因此，本文利用了来自55例历史堰塞坝溃决案例的数据，包括坝高(Hd)、坝前储水量(Vw)和坝体材料类别，构建了用于溃口峰值流量(Qp)预测的支持向量机模型（SVM）和随机森林模型（RF）。采用决定系数(R2)和均方根误差（RMSE）两个统计指标定量评估了各模型的预测效果。结果表明，本研究构建的机器学习模型均能准确预测堰塞坝溃口峰值流量，其中SVM (R2=0.900，RMSE=0.465)性能要优于RF (R2=0.857，RMSE=0.556)。此外，本研究所构建的SVM模型和RF模型预测精度均优于既有的经验公式。其中，SVM模型相比于最佳经验公式，R2提升了8.7%，RMSE降低了23.6%。该研究可为堰塞坝溃决灾害的应急抢险提供合理的参考依据。

关键词：支持向量机随机森林堰塞坝溃口峰值流量