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基于ESO的气流引纬滑模分数阶反步控制

现代纺织技术 2024年

作者：郝祖茂沈丹峰赵刚李许锋西安工程大学机电工程学院陕西长岭纺织机电科技有限公司

针对气流引纬纱线飞行过程中存在不确定时变因素和未建模问题，提出了一种基于有限时间扩张状态观测器的神经积分滑模分数阶反步控制器。通过对纬纱在气流引纬过程的动力学分析，得到系统的状态方程，引入有限时间扩张状态观测器，对复... 详细信息

针对气流引纬纱线飞行过程中存在不确定时变因素和未建模问题，提出了一种基于有限时间扩张状态观测器的神经积分滑模分数阶反步控制器。通过对纬纱在气流引纬过程的动力学分析，得到系统的状态方程，引入有限时间扩张状态观测器，对复合扰动问题进行有效估计降低跟踪误差，设计非线性积分滑模面采用RBF神经网络对滑模面系数进行补偿修正并融合到反步控制中保证了算法有限时间收敛和稳定性，在虚拟控制律中加入了分数阶理论，进一步提升了系统的稳定性和抗干扰能力。最后，为了使得引纬完成的时间更接近设定值，在筘幅中间额外增加了4个探纬器对纱线的运动状态做出调整。研究设计的控制器和改善的引纬结构使得引纬完成的时间更接近设定值，研究验证了所设计方案的有效性。

关键词：气流引纬结构扩张状态观测器积分滑模面分数阶 RBF神经网络

基于近端策略优化的两栖无人平台路径规划算法研究

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北京理工大学学报 2024年

作者：左哲覃卫徐梓洋李寓安陈泰然北京理工大学机械与车辆学院

为解决水陆两栖无人平台在复杂环境中的路径规划问题，针对传统方法难以应对动态障碍物和多变环境的局限性，提出了一种基于近端策略优化（PPO）的路径规划算法，包含四种感知信息输入方案以及速度强化奖励函数，适应动态和静态环境。... 详细信息

为解决水陆两栖无人平台在复杂环境中的路径规划问题，针对传统方法难以应对动态障碍物和多变环境的局限性，提出了一种基于近端策略优化（PPO）的路径规划算法，包含四种感知信息输入方案以及速度强化奖励函数，适应动态和静态环境。该算法通过批次函数正则化、策略熵引入和自适应裁剪因子，显著提升了算法的收敛速度和稳定性。研究中采用了ROS仿真平台，结合Flatland物理引擎和PedSim插件，模拟了包含动态障碍物的多种复杂场景。实验结果表明，采用BEV+V状态空间输入结构和离散动作空间的两栖无人平台，在路径规划中展现出高成功率和低超时率，优于传统方法和其他方案。仿真和对比实验显示采用鸟瞰图与速度组合的状态空间数据结构配合速度强化奖励函数算法提高了性能：收敛速度提高25.58%，路径规划成功率提升25.54%，超时率下降13.73%.

关键词：路径规划两栖无人平台近端策略优化(PPO)

基于Transformer-CNN混合架构的跨模态融合抓取检测

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控制与决策 2024年

作者：王勇李邑灵苗夺谦安春艳袁鑫林重庆理工大学两江人工智能学院同济大学电子与信息工程学院

在机器臂抓取检测领域，RGB图像和深度图像的处理效率仍有很大提升空间。提出了一种基于Transformer-CNN混合架构的新型跨模态交互融合的机械臂抓取检测方法。为了充分利用RGB和深度图像的特征信息，开发了一种高效的跨模态特征交互融... 详细信息

在机器臂抓取检测领域，RGB图像和深度图像的处理效率仍有很大提升空间。提出了一种基于Transformer-CNN混合架构的新型跨模态交互融合的机械臂抓取检测方法。为了充分利用RGB和深度图像的特征信息，开发了一种高效的跨模态特征交互融合模块，用来校准RGB和深度图像相对应的特征信息，并交互增强双模态的特征。此外，还设计了一种Transformer与CNN并行的网络模块，结合CNN的局部建模能力和Transformer的全局建模能力，获得更好的特征表示，从而提高抓取检测性能。实验结果表明，该方法在Cornell与Jacquard抓取数据集上分别达到了99.1%和96.2%的准确率。在真实场景下的抓取检测实验证明了该方法可以有效预测各种场景下物品的抓取位置。

关键词：机械臂抓取检测跨模态 RGB-D融合 Transformer CNN

适应新型电力系统的电力互替品市场——（三）体系设计

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电力系统自动化 2024年

作者：何光宇肖居承范帅严正刘敦楠李祖毅电力传输与功率变换教育部重点实验室(上海交通大学) 上海非碳基能源转换与利用研究院华北电力大学经济与管理学院浙江大学电气工程学院

针对能源转型背景下优化电力市场总体设计的紧迫需求，文中立足于电能价值这一根本点，提出了适应新型电力系统的电力互替品市场体系设计。首先，分析指出电力互替品市场体系的建设目标，正是为了适应低发电边际成本、高系统消纳成本的... 详细信息

针对能源转型背景下优化电力市场总体设计的紧迫需求，文中立足于电能价值这一根本点，提出了适应新型电力系统的电力互替品市场体系设计。首先，分析指出电力互替品市场体系的建设目标，正是为了适应低发电边际成本、高系统消纳成本的新能源，其短期目标是提升系统的调节能力，长期愿景是促使系统具有低调节边际成本。其次，基于对电能价值内涵的再思考，提出了电能双重价值理论，揭示了电能作为商品所具有的生产使用价值和电力电量平衡价值，强调不应基于资源类型而应基于所发挥价值来划分市场主体类型。最后，从商品属性、时间尺度和空间范围等多个维度，对电力互替品市场体系进行了系统设计。该体系由电能量市场、辅助服务市场两大部分构成，其中，前者又可分为互替电量市场与调节电量市场两部分，分别用于反映电能的生产使用价值和平衡价值。在此基础上,对电力互替品市场体系下多区域电力互替品市场形态以及零售商参与电力互替品批发市场的方式进行了探讨。所提出的电力互替品市场体系围绕系统连续平衡而设计，有利于建立公平交易、充分竞争、简单透明的交易机制。

关键词：电力市场电力互替品电能双重价值互替电量调节电量新能源消纳

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掺珊瑚砂粉砂浆抗硫酸镁侵蚀性能研究

硅酸盐通报 2024年第4期43卷 1380-1387页

作者：马英李淯伟邰安南京工业大学材料科学与工程学院南京211816

本文研究了硫酸镁作用下掺珊瑚砂粉(CSP)和辅助胶凝材料(SCMs)砂浆的抗硫酸镁侵蚀性能。在5和20℃硫酸镁溶液中侵蚀至365 d,通过外观、长度变化、抗压强度,结合X射线衍射谱和傅里叶变换红外光谱分析砂浆的抗硫酸镁侵蚀性能。发现在5℃... 详细信息

本文研究了硫酸镁作用下掺珊瑚砂粉(CSP)和辅助胶凝材料(SCMs)砂浆的抗硫酸镁侵蚀性能。在5和20℃硫酸镁溶液中侵蚀至365 d,通过外观、长度变化、抗压强度,结合X射线衍射谱和傅里叶变换红外光谱分析砂浆的抗硫酸镁侵蚀性能。发现在5℃的硫酸镁溶液中侵蚀至365 d时,掺CSP砂浆发生严重劣化。掺20%(质量分数)CSP的抗硫酸盐硅酸盐水泥比掺20%(质量分数)CSP的普通硅酸盐水泥表现出更好的抗硫酸镁侵蚀性能。在5℃下粉煤灰和矿渣有助于改善掺CSP砂浆的抗硫酸镁侵蚀性能,然而在20℃下硅灰降低其抗硫酸镁侵蚀性能。在5℃下掺CSP砂浆主要发生镁盐和碳硫硅钙石型硫酸盐侵蚀并伴随少量石膏生成,在20℃下主要发生镁盐和石膏型硫酸盐侵蚀。

关键词：珊瑚砂粉硫酸镁侵蚀碳硫硅钙石粉煤灰矿渣硅灰

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高血压病并发高血脂症的断面研究

中国慢性病预防与控制 1996年第1期4卷 6-8页

作者：王家良方静吴泰相陈进何劲松陈学芳陈而致李祖安党占武华西医科大学成都无缝钢管总厂职工医院四川第一棉纺印染厂职工医院

本文系７１１例高血压病患者并发高脂血症的断面调查研究。结果发现并发高脂血症者１８６例，患病率为２６．２％，显著地高于群体水平。对高脂血症的有关危险因素进行了分析，发现其与高体重指数及脑力劳动相关显著；高脂血症组的心脑... 详细信息

本文系７１１例高血压病患者并发高脂血症的断面调查研究。结果发现并发高脂血症者１８６例，患病率为２６．２％，显著地高于群体水平。对高脂血症的有关危险因素进行了分析，发现其与高体重指数及脑力劳动相关显著；高脂血症组的心脑血管合并症患病率明显高于正常血脂的高血压组。

关键词：高血压高脂血症并发症

适应新型电力系统的电力互替品市场——(二)商品形态及形成机理

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电力系统自动化 2024年第19期48卷 28-39页

作者：何光宇肖居承范帅石智豪严正李祖毅电力传输与功率变换控制教育部重点实验室(上海交通大学) 上海市200240 上海非碳基能源转换与利用研究院上海市200240 浙江大学电气工程学院浙江省杭州市310027

当前的电力现货市场基础理论是在新能源占比极低情况下提出的,其所依据的“分时交易”假设无法适应新型电力系统新能源占比日渐趋高、调节需求日益增加的新情况。为此,文中舍弃“分时交易”的基本假设,将功率曲线作为有机整体进行交易,... 详细信息

当前的电力现货市场基础理论是在新能源占比极低情况下提出的,其所依据的“分时交易”假设无法适应新型电力系统新能源占比日渐趋高、调节需求日益增加的新情况。为此,文中舍弃“分时交易”的基本假设,将功率曲线作为有机整体进行交易,探讨商品形态及形成机理。首先,分析对比“分时交易”与系列论文提出的“整体交易”中商品的形态,揭示“分时交易”中电力商品在各时段同质的假设在实际中不能成立的根本原因。其次,从市场组织者角度出发,探讨电力互替品的性质与形成过程,指出电力除具备生产使用价值外,还具有平衡价值,并定义互替电量、调节电量分别对这两种价值进行表征与量化。进而,从市场主体角度出发,以电力互替品的形成成本最小为目标,提出市场主体自主优化形成电力互替品的方法。进一步指出,各主体还可互补聚合形成电力互替品,适应海量分散的新型市场主体进入市场。最后,算例从量、质、价三个方面展示电力互替品的形成过程,分析了影响电力互替品形成成本的关键因素。电力互替品的形成过程,正是市场主体从计划式的“被动提供灵活性”变为市场化的“主动提供灵活性”的过程,也正是系统调节能力的挖掘提升过程。

关键词：新型电力系统电力现货市场整体交易电力互替品调节容量互替电量新能源

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不同加工工艺卤蛋的质构与风味特征

中国食品学报 2024年第1期24卷 315-327页

作者：张海茹李祖悦刘忠思陈历水温军辉金永国黄茜华中农业大学食品科学技术学院武汉430070 漯河市卫龙生物技术有限公司河南漯河462000

为分析不同加工工艺卤蛋的品质差异,选取4种市售卤蛋产品(WT溏心卤蛋、WY盐焗卤蛋、XY盐焗卤蛋和XW传统卤蛋),测定其基本营养成分、pH、质构、微观结构以及水分分布状态,并进行风味分析和感官评价。结果表明:4种卤蛋蛋白的蛋白质含量、... 详细信息

为分析不同加工工艺卤蛋的品质差异,选取4种市售卤蛋产品(WT溏心卤蛋、WY盐焗卤蛋、XY盐焗卤蛋和XW传统卤蛋),测定其基本营养成分、pH、质构、微观结构以及水分分布状态,并进行风味分析和感官评价。结果表明:4种卤蛋蛋白的蛋白质含量、蛋黄的脂肪含量(干质量)和蛋黄pH分别在64.48%~74.57%,53.19%~60.55%,6.53~7.13之间。WT溏心卤蛋蛋白和蛋黄的水分含量最高(P <0.05),分别为77.81%和52.58%。WT溏心卤蛋和XW传统卤蛋的蛋黄硬度(530.43 g和595.57 g)显著低于两种盐焗卤蛋(P <0.05),蛋黄颗粒较为紧密。在4种卤蛋中分别检出67,53,29,25种风味物质,主要挥发性成分为酚类或吡嗪类。水分分布结果显示蛋白和蛋黄的水分流动性均具有显著差异(P <0.05)。72位鉴评人员对卤蛋进行感官评价,得出WT溏心卤蛋的感官总分最高(76.19分)(P <0.05),具有蛋白嫩滑、蛋黄细腻且不噎口的特点。本研究明确了不同加工工艺卤蛋的质地和风味特点,为卤蛋加工企业选择合适的加工工艺提供了数据支持。

关键词：卤蛋质构风味感官分析

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养胃颗粒治疗慢性萎缩性胃炎的临床综合评价

辽宁中医杂志 2024年

作者：祖雅琪唐旭东于琦李鹊李敬华中国中医科学院西苑医院脾胃病研究所中国中医科学院中医药信息研究所

目的对养胃颗粒的安全性、有效性、经济性、创新性、适宜性和可及性进行临床综合评价。方法采用定量、定性的方法对养胃颗粒从6个维度进行数据整合分析。通过采用全面的指标框架对胃药颗粒及对照药物进行临床整体评估分析，利用yaahpv... 详细信息

目的对养胃颗粒的安全性、有效性、经济性、创新性、适宜性和可及性进行临床综合评价。方法采用定量、定性的方法对养胃颗粒从6个维度进行数据整合分析。通过采用全面的指标框架对胃药颗粒及对照药物进行临床整体评估分析，利用yaahpv12.11计算出药物得分，并运用等距分组原则对临床价值的评分进行分级处理。结果养胃颗粒的安全性证据较充分，风险处可控范围，安全性评为A级；养胃颗粒治疗CAG，在改善胃黏膜病理组织学评分、临床症状方面较西药三联疗法、四联疗法、替普瑞酮胶囊+叶酸片、吉法酯片、铝碳酸镁片和奥美拉唑肠溶胶囊效果好，有效性评为A级；养胃颗粒的日用药费仅高于香砂六君丸，经济性评为B级；养胃颗粒创新性较强，评为A级；养胃颗粒的技术适应性和使用适宜性在问卷调查中得分均较高，评为A级；药品药材为人工种植，可持续供应，但销售范围相对较小，可及性评为C级。结论经评估，养胃颗粒在治疗慢性萎缩性胃炎方面的临床价值评定为A级别，提议依照相关流程将此药品纳入基本药物目录。

关键词：养胃颗粒慢性萎缩性胃炎临床综合评价多准则决策分析