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面向HSR-605机器人的轨迹优化研究

面向HSR-605机器人的轨迹优化研究

作者：李珍珠华中科技大学

学位级别：硕士

近年来,工业机器人凭借其灵活、智能、高效率的工作性能被广泛地运用于各种自动化工业生产领域,如焊接,喷涂,打磨,码垛,搬运等。其中,轨迹规划算法作为工业机器人运动控制领域的基础得到广泛关注与研究。本文针对现有国产工业机器人轨... 详细信息

近年来,工业机器人凭借其灵活、智能、高效率的工作性能被广泛地运用于各种自动化工业生产领域,如焊接,喷涂,打磨,码垛,搬运等。其中,轨迹规划算法作为工业机器人运动控制领域的基础得到广泛关注与研究。本文针对现有国产工业机器人轨迹规划算法通常仅考虑其运动学约束,无法充分发挥驱动器性能的情况,面向HSR-605机器人对考虑动力学约束的轨迹优化算法进行研究。针对六自由度关节型HSR-605机器人,进行运动学建模。采用标准DH参数法求解机器人的正运动学方程;基于piper准则,求解八组运动学逆解,并进行运动学模型的验证。利用关节属性配置算法,根据机器人的三种奇异位形划分关节属性,有效避免逆解过程中的奇异点问题。针对机器人的轨迹规划问题,分别研究笛卡尔空间及关节空间的轨迹规划方法,对于笛卡尔空间中轨迹规划复杂,存在奇异性以及冗余度等问题,将笛卡尔空间的轨迹规划问题转化到关节空间中。分析轨迹规划过程中的力矩约束条件,对HSR-605机器人进行逆动力学建模,确定其动力学方程的解析表达式。针对时间最优轨迹规划问题,通过引入关节力矩约束,面向HSR-605机器人进行时间最优轨迹规划算法研究。针对该非线性最优控制问题,引入参数,采用最小二乘法拟合关节角与参数间的映射关系,利用非线性转化将基于运动学、动力学约束下的时间最优轨迹规划问题转化为凸优化控制问题。使用三次样条曲线描述参数空间的速度变量,保证加速度及关节力矩的连续性,从而得到运动更加平稳的时间最优化轨迹。基于以上研究工作,在课题组共同开发的软件平台上设计时间最优轨迹规划算法验证系统,验证算法的有效性。

关键词：工业机器人轨迹规划动力学时间最优凸优化

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立法已到“耳顺”时

瞭望 2010年第10期 9-10,12,13页

作者：汤耀国李珍珍 <瞭望>新闻周刊

“希望在七十周年的时候，能做到从心所欲不逾矩”

关键词：立法中国特色社会主义法律体系法规

高中语文课堂笔记指导实践研究——以贵州师范大学附属中学为例

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高中语文课堂笔记指导实践研究——以贵州师范大学附属中学为例

作者：李珍珍贵州师范大学

学位级别：硕士

课堂笔记是指学习者对课堂重要内容的书面记录。记笔记能够帮助学生集中精力专心听讲,克服遗忘备份知识,梳理脉络分解疑难,是学生使用最为广泛的一种学习策略。笔记是学生对课堂教学所做出的反应。学习者通过记笔记的方式,构建知识体系... 详细信息

课堂笔记是指学习者对课堂重要内容的书面记录。记笔记能够帮助学生集中精力专心听讲,克服遗忘备份知识,梳理脉络分解疑难,是学生使用最为广泛的一种学习策略。笔记是学生对课堂教学所做出的反应。学习者通过记笔记的方式,构建知识体系,完成知识的同化,进而提高学习能力,提升学习成绩。高中语文课程注重基础性,涵盖大量语言基础知识、文学常识、文化常识等方面的内容。语文本身又是一门极为特殊的学科,语文的工具性强调了语文作为一门语言本身所具有的复杂性;语文的人文性强调了这门语言所承载的人文内涵的深刻性。如何在如此复杂的语文知识系统中,取其精华内化为个人所得尤为重要。不仅如此,对于高中生而言,如何将众多复杂的知识装进大脑,以此为工具去解决其它问题更为重要。在高中语文学习的过程中,笔记不失为一个好帮手。笔记如此重要,然而学生对记笔记却存在很多困惑,诸如课堂笔记记些什么,如何记笔记,什么样的笔记才是高效笔记……本次研究试图通过笔记理论及相关笔记技术,解决学生存在的困惑。本文围绕研究主题,共分为四个部分三个章节的内容:绪论,该部分是对论文的选题缘由、研究意义、研究方法及过程的说明,对国内外研究的梳理。第一章,该部分是对论文相关概念界定及对高中语文课堂笔记内容的说明,主要解决笔记是什么和高中语文课堂笔记记什么的问题。第一节是对笔记与课堂笔记,笔记策略和学习策略概念的界定;第二节以《普通高中语文课程标准(实验)》和《2018年普通高等学校全国统一大纲(语文)》相关要求为依据,通过对“人教版”教材和高考语文的内容构成的分析,总结归纳语文课堂笔记的内容。第二章,该部分是对高中生课堂笔记现状的描述及对存在问题的原因分析。这一章节通过文本查阅、问卷调查和随机访谈的方式,了解高中语文课堂笔记现状,包括了解高中生笔记文本现状、笔记认知现状、笔记辅导现状等内容,总结高中语文课堂笔记存在的问题并找到与之对应的原因。第三章,该部分是论文的核心组成部分,也是论文研究的关键所在。主要解决高中语文课堂笔记如何记的问题,从理论和实践两个方面开展对学生课堂笔记的指导,并给予师生提高课堂笔记效果的建议。

关键词：高中语文课堂笔记笔记策略

美术文化学与美术理论的全新收获——评《美术文化概论》

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出版广角 2016年第13期 84-85页

作者：任丽芬李珍河北美术学院

《美术文化概论》一书于2013年在人民美术出版社出版,由刘显成编著。该书的出版核心是以文化学研究为前沿阵地,从美术视角完成对文化的升级。当然,作者将文化内涵逐层划分,针对美术创造主客体展开深入研究,最终构建起了对美术文化学的... 详细信息

《美术文化概论》一书于2013年在人民美术出版社出版,由刘显成编著。该书的出版核心是以文化学研究为前沿阵地,从美术视角完成对文化的升级。当然,作者将文化内涵逐层划分,针对美术创造主客体展开深入研究,最终构建起了对美术文化学的认知架构。

关键词：美术文化学美术理论全新收获

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基于ANN-GA的虹吸管道优化设计

基于ANN-GA的虹吸管道优化设计

作者：李珍珠湖南大学

学位级别：硕士

座便器在人们日常生活中耗水量很大,研制一款优质而节水的座便器对于我国的节水事业,社会的和谐发展都有着莫大的意义。本文运用现代流体动力学仿真技术和人工智能方法开展对座便器虹吸管道的优化设计研究,并提出了双水封的设想,旨在设... 详细信息

座便器在人们日常生活中耗水量很大,研制一款优质而节水的座便器对于我国的节水事业,社会的和谐发展都有着莫大的意义。本文运用现代流体动力学仿真技术和人工智能方法开展对座便器虹吸管道的优化设计研究,并提出了双水封的设想,旨在设计出具有很好虹吸效果的管道,也为水利机械领域的相关研究提供一种新的方法和思路。计算流体动力学仿真技术目前在流体机械等众多领域应用非常广泛。它有很强的灵活性,能记录详细和完整的数据,很容易模拟出很多在实验中只能接近而无法达到的理想条件,而且大大降低了研发费用,缩短产品开发周期,提高产品设计开发率。对于仿真的可靠性,本文做了相关的实验,通过图像和数据对比做了验证,说明了在一定程度上,仿真是能够代替实验的。由于管道形状复杂,无法简单地用某个函数式表征出形状与虹吸效果,节水功能之间的关系。本文首先通过实验与仿真进行统计分析,找出了三个对虹吸效果有较大影响的参数,和两个能表征虹吸效果的参数作为优化目标,然后在CFD软件FLUENT中进行动力学仿真代替实验,取得25组样本值,作为神经网络的训练样本,在MATLAB环境中设计得到BP网络,建立优化参数与目标之间的函数映射关系,然后再利用遗传算法寻找最优值。由于优化设计中涉及两个目标值,所以本文采用一种改进的遗传算法—基于Pareto的遗传算法,并加入了基于共享机制的小生境技术,最后得到一组Pareto非劣解集,可供决策者作不同偏好的选择。在对单水封管道优化设计的同时本文构想了一种新型管道,即具有两道水封的双水封管,并对其做了有关实验和仿真研究,验证了两个水封能够产生两次虹吸,从而能大大改善虹吸效果,节约用水量。

关键词：虹吸管道优化设计计算流体动力学多目标遗传算法神经网络双水封

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清单式治理在中国公共领域的兴起与发展

江西社会科学 2020年第8期40卷 182-191,256页

作者：李珍刚古桂琴广西民族大学政治与公共管理学院广西南宁530006 广西民族大学民族学与社会学学院广西南宁530006

随着国家治理现代化的推进,以精准化为导向的清单式治理在中国公共领域逐步兴起。清单式治理在中国公共领域兴起有其必然的逻辑,呈现出鲜明的实践特征。清单式治理的运用,对于丰富国家治理体系内容、提升国家治理能力、增强国家治理效... 详细信息

随着国家治理现代化的推进,以精准化为导向的清单式治理在中国公共领域逐步兴起。清单式治理在中国公共领域兴起有其必然的逻辑,呈现出鲜明的实践特征。清单式治理的运用,对于丰富国家治理体系内容、提升国家治理能力、增强国家治理效能具有重要的意义。当下,清单式治理作为一种新的公共管理方式,还有较大的发展空间,需要从推进清单公开、完善法治体系、强化与简政放权互动、跨部门协同机制化、评估监管体制化等方面把握其发展趋势并探索其规律,以使清单式治理能够在公共领域更有效地发挥作用。

关键词：中国公共领域清单式治理

高中生物自主学习的调查研究 ——以鲁山二高为例

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高中生物自主学习的调查研究 ——以鲁山二高为例

作者：李珍珍河南师范大学

学位级别：硕士

如今,科学技术飞速发展,学生只有具备终身学习的能力才能适应时代的发展。传统的教学模式忽视了学生的主体地位。新课程改革要求把课堂还给学生。高中生已经具备一定的自主性,他们渴望一定的自主空间和时间,而不是凡事被安排好。基于以... 详细信息

如今,科学技术飞速发展,学生只有具备终身学习的能力才能适应时代的发展。传统的教学模式忽视了学生的主体地位。新课程改革要求把课堂还给学生。高中生已经具备一定的自主性,他们渴望一定的自主空间和时间,而不是凡事被安排好。基于以上原因,本文以终身教育和素质教育思想为指导,以行为主义和建构主义等教育学的理论知识为支撑,以国内外自主学习研究现状为基础,结合本地教学条件,开展有关高中生物自主学习的研究。笔者首先采用调查法和访谈法了解河南省平顶山市区及鲁山县地区15所中学80名教师对开展自主学习的态度,发现教师对于自主学习实施的效果不持乐观态度;对鲁山二高的263名高中生的调查显示,学生缺乏自主学习的意识,说明推行自主学习的策略势在必行。基于上述调查分析,笔者以自己执教的高一年级四个班级进行自主学习比较实验,其中两个班级作为实验班采用自主学习,另外两个班级作为对照班进行传统教学。研究结果表明:(1)高中生生物自主学习情况并不乐观。(2)教师在教学中坚持自主学习教学策略,对学生进行自主学习方法的指导,有助于提高学生的自学能力。(3)自主学习教学策略对不同程度的学生效果不同,对中等以上学生更为有效。据此,本研究认为教师要顺应时代发展的要求,更新教学理念,融合多种教学方式,通过不同的教学手段激发学生的学习兴趣,充分运用自主学习的教学策略,努力提高学生自主学习的能力。本文结合笔者的教学实践,进一步探索了激发学生对生物学习兴趣的策略,以及指导学生掌握自主学习高中生物的方法,并通过指导学生在考前制定有效的复习计划,引导学生学会总结归纳,掌握快速有效梳理知识的方法,并在教学实践中取得了较好效果。本文以鲁山二高为例的有关高中生物自主学习的研究,为在高中生物教学中开展自主学习进行了有益的探索,并积累了一定的成功经验,有助于高中生自主学习规律的深入研究和自主学习的深化推广。

关键词：自主学习高中生物学习效率

聚多巴胺辅助有机—无机复合材料的制备与应用研究

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聚多巴胺辅助有机—无机复合材料的制备与应用研究

作者：李珍妮陕西师范大学

学位级别：硕士

近年来,海洋贻贝类生物通过足丝分泌的黏附蛋白,具有高强度、高韧性、防水性以及极强黏附性等特点,引起人们极大的兴趣。大量研究表明：3’4-二羟基-L-苯基丙氨酸(多巴,DOPA)是海洋贻贝类生物分泌的相关黏附蛋白中的重要组成部分。而且... 详细信息

近年来,海洋贻贝类生物通过足丝分泌的黏附蛋白,具有高强度、高韧性、防水性以及极强黏附性等特点,引起人们极大的兴趣。大量研究表明：3’4-二羟基-L-苯基丙氨酸(多巴,DOPA)是海洋贻贝类生物分泌的相关黏附蛋白中的重要组成部分。而且,贻贝黏附蛋白所具有的这种超强黏附能力,主要与多巴中特有的分子结构以及其与基底材料的相互作用方式等相关。多巴胺作为多巴衍生物的重要成员,具有与多巴相似的结构和性质,同样可以实现对基材表面的黏附,因而引起了研究人员的极大关注。本论文基于对多巴胺的结构、性质以及聚合机理的了解,对海洋贻贝能黏附在不同材质表面的特性进行模拟仿生,通过多巴胺在碱性、有氧环境下的氧化自聚合,对不同基底材料仿生修饰上黏附性聚多巴胺(PDA)。聚多巴胺通过自身超强的黏附性,可实现对基材表面的功能化修饰。利用聚多巴胺中邻苯二酚等活性基团的作用,在基底材料表面通过不同的功能化途径引入功能性物质,制备具有不同功能特性的聚多巴胺类复合材料。通过研究聚多巴胺类复合材料的组成、结构与材料性能之间的构效关系,为其在不同领域中的应用提供理论依据。具体研究内容及结果如下：(1)以硅片为基材,通过聚多巴胺仿生修饰,在其表面形成聚多巴胺膜。聚多巴胺膜表面含有丰富的功能性邻苯二酚基团和氨基基团,可以作为调控碳酸钙矿化的有机基质。以CaCl2溶液为钙源,通过(NH4)2CO3的分解来提供CO2气体,在有机基质聚多巴胺和酸性大分子聚丙烯酸(PAA)的协同作用下,调控碳酸钙的矿化,最终构筑聚多巴胺-碳酸钙有机-无机复合涂层。通过SEM、XRD、IR对不同矿化天数下形成的碳酸钙表征分析,提出了碳酸钙薄膜的形成机理。(2)以偶氮二异丁腈(AIBN)为引发剂,聚乙烯吡咯烷酮(PVP)为稳定剂,苯乙烯为单体,通过分散聚合的方法制备出单分散PS微球。以PS微球为基材,在其表面实施聚多巴胺仿生修饰,形成PS/PDA模板微球。利用PDA表面的功能基团,以正硅酸乙酯(TEOS)为前驱液,通过仿生硅化制备“草莓型”PS/SiO2复合微球。对PS/SiO2复合微球的组成、结构做了表征分析,提出了“草莓型”PS/SiO2复合微球的形成机理。并进一步对由“草莓型”PS/SiO2复合微球构筑的超疏水和超亲油界面进行了研究。(3)同样以PS/PDA为模板微球,[Ag(NH3)2]+作为前驱液,通过表面聚多巴胺层的作用,将Ag[(NH3)2]+结合到PS模板微球表面,并原位还原成Ag纳米粒子,成功地制备负载Ag纳米粒子的PS/Ag复合微球。对PS/Ag复合微球的组成、结构做了表征分析,提出了PS/Ag复合微球的形成机理。并将其作为一种新型抗菌材料进行研究,考察了其对大肠杆菌和金黄色葡萄球菌的抗菌性能以及针对人胚肾细胞(HEK239T)的生物相容性研究。(4)在碱性乙醇-水介质中通过多巴胺的氧化自聚合形成单分散的PDA微球,以PDA微球为模板,模拟人体组织内环境中磷灰石的形成机理,在模拟体液(SBF)中诱导羟基磷灰石(HAP)的矿化反应,利用一种仿生方法制备仿骨组织的聚多巴胺-羟基磷灰石(PDA/HAP)有机-无机复合材料,并利用TEM、SEM、XRD、TGA对复合材料表征分析。

关键词：多巴胺碳酸钙复合微球 SiO2 羟基磷灰石

含有重组华根霉脂肪酶和转谷氨酰胺酶的冷冻面团抗冻性的研究

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含有重组华根霉脂肪酶和转谷氨酰胺酶的冷冻面团抗冻性的研究

作者：李珍妮江南大学

学位级别：硕士

本文主要研究了重组华根霉脂肪酶(RCL)和转谷氨酰胺酶(TG)在冷冻面团中的最佳组合添加量及其抗冻机理的研究。文章首先采用响应面中心组合实验分析方法得到RCL和TG在面团不同冻藏周期下的最佳组合添加量;基于所得的最佳组合添加量,通过... 详细信息

本文主要研究了重组华根霉脂肪酶(RCL)和转谷氨酰胺酶(TG)在冷冻面团中的最佳组合添加量及其抗冻机理的研究。文章首先采用响应面中心组合实验分析方法得到RCL和TG在面团不同冻藏周期下的最佳组合添加量;基于所得的最佳组合添加量,通过对面团醒发时间、面包比容、面包感官评定的测定以及面包芯气孔结构成像解析(包括面包芯气孔的稠密度和表面积分率),将RCL和商业脂肪酶FBG在面包体系下进行对比;并利用动态流变仪和扫描电子显微镜(SEM)以及测定游离巯基的含量变化等化学方法研究了RCL和TG同时引入到冷冻面团中时对其面筋蛋白的影响;利用F3流变发酵仪、差示扫描量热仪(DSC)等仪器和测定酵母存活率等方法探究RCL和TG改善冷冻面团抗冻特性的机理。含有不同添加量的RCL和TG的面团冻藏不同周期(0天、7天和35天),以面包比容为参考量,利用响应面中心组合实验进行分析综合得出RCL和TG同时引入到冷冻面团中的最佳组合添加量分别为:700 U/kg和100 U/kg,并且含有这一组合添加量的冷冻面团在冻藏35天过程中的面包比容都比对照组的要大。基于所得的最佳组合添加量,将RCL和商业脂肪酶FBG在面包体系下进行对比,结果表明:随着冻藏时间的增加,面团醒发时间延长,面包比容减小,经过35天冻藏的对照组面团相比于添加了RCL和TG的面团醒发时间增大了3.06%,面包比容减小了5.63%;随着冻藏时间的延长,未添加酶制剂的冷冻面团面包芯CD值逐渐减小,AF值总体趋势减小,引入RCL和TG使得冷冻面团面包芯CD和AF值增大,并且冻藏35天后含有RCL和TG的面团面包芯AF值相比于未添加酶制剂的增大了22%。含有RCL和TG的面包外观、颜色和整体接受度最好,并且与对照组面包之间具有显著性差异。RCL和FBG在面团和面包体系中的对比结果显示:RCL在改善面团醒发时间、面包比容和面包芯气孔结构等方面与FBG的效果相类似或者更佳。 RCL和TG以最佳组合添加量引入到冷冻面团中时研究其对面筋蛋白的影响,结果表明:RCL和TG能够改善面团粘弹性性质,增强面筋网络结构,修复由于冻藏导致的面筋网络结构的破坏;并且向冻藏35天的面团中引入RCL和TG可以使其中游离巯基的含量降低29.75%;乳化实验结果表明:面团中添加RCL和TG后可以改善其乳化活性和乳化稳定性。 RCL和TG对冷冻面团抗冻特性的研究,结果表明:加入RCL和TG后使得面团中甘油含量显著增加;添加了RCL和TG的面团在35天冻藏过程中可冻结水焓值的增幅比未添加酶制剂的小28.39%;RCL和TG的引入能够显著的提高酵母的存活率;同时利用F3流变发酵仪对冷冻面团的发酵流变学特性进行测定,结果表明:RCL和TG的引入能够显著增加面团的发酵最大高度Hm和产气最大高度H’m,增加酵母的CO2总产气量,增加面团在发酵过程中的稳定性,改善冷冻面团的抗冻发酵特性。

关键词：冷冻面团重组华根霉脂肪酶转谷氨酰胺酶流变学性质烘焙特性